CZ34844U1 - Zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla - Google Patents

Description

Zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla

Oblast techniky

Technické řešení se týká zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla, se závěsným mechanismem pro uchycení kola a uchyceným k rámu.

Dosavadní stav techniky

V současné době můžeme nalézt velké množství různých druhů zavěšení kol, a především velké množství jejich specifických podob dle konkrétního použití. Pro zjednodušení je vhodné tato zavěšení roztřídit do několika skupin. Z pohledu kinematiky se jeví jako nejvhodnější kritérium počet sériově řazených vložených prvků, které obsahuje kinematický řetězec na cestě od kola k rámu vozidla. Počet těchto prvků značně ovlivňuje vlastnosti takového zavěšení.

Základním vývojovým stupněm je vložení jednoho členu mezi kolo a rám, což lze obecně označit jako zavěšení s jedením vloženým členem. Skutečná realizace může být uskutečněna v zásadě jen ve dvou podobách, a to na základě válcové (posuvné) nebo rotační vazby mezi rámem a vloženým členem, na který je kolo připevněno rotační vazbou. Zavěšení tvořené rotační vazbou mezi rámem a vloženým členem, v tomto případě polonápravou, jsou používána dodnes v podobě kyvné, úhlové či klikové nápravy. Dominantní vlastností zavěšení s válcovou (posuvnou) vazbou je čistě lineární pohyb kola a nulová změna odklonu vykoupená značným ohybovým namáháním. V případě rotační vazby k dominantním vlastnostem naopak patří pohyb kontaktní plochy pneumatiky s vozovkou vzhledem k rámu v příčném či podélném směru (nebo jejich kombinace) (Hetteen, Allan. Off-road vehicle wheel suspension. US 3653455, 1972).

Za následující vývojový stupeň můžeme označit vložení dalšího prvku do mechanismu mezi rám a kolo. V tomto případě vzniká řetězec čítající: rám - soustava ramen či vzpěr - těhlice - kolo. I zde lze opět rozlišit mechanismy obsahující rotační (sférické) vazby a mechanismy obsahující posuvné vazby. V praxi je zavěšení realizováno pomocí různých kombinací pěti prvků (každý prvek odebírá jeden stupeň volnosti) tak, aby vznikl mechanismus s jedním stupněm volnosti umožňující vertikální pohyb těhlice představující propružení. Teorie zavěšení skládajícího se z pěti prvků je detailně popsána v (Milliken, William F.; Milliken, Douglas L. Race car vehicle dynamics. Warrendale: Society of Automotive Engineers, 1995). Nejběžnějšími příklady tohoto zavěšení je lichoběžníkové zavěšení s dvěma rameny (každé představuje dva prvky) a jednou řídicí tyčí, zavěšení McPherson (MacPherson, Earle S. Wheel suspension for motor vehicles. US 2660449, 1953) se spodním ramenem (2 prvky), vzpěrou (2 prvky) a řídicí tyčí či pěti-prvkové zavěšení obsahující pět samostatných ramen. Všechny tyto mechanismy obsahují prvky připojené k rámu a k těhlici dvojicí sférických vazeb, nebo kombinací sférické a rotační vazby. V důsledku existence alespoň jednoho prvku, který je připojen krámu i k těhlici sférickou vazbou je dominantní vlastností stále pohyb po kružnici. Jednotlivé body těhlice a potažmo i kola těchto zavěšení tak vykonávají pohyb po kružnici, přesněji řečeno pohyb po obecné prostorové křivce s konečně velkým okamžitým poloměrem trajektorie ve všech polohách. Při propružení dochází v důsledku pohybu po zakřivených trajektoriích k příčnému a podélnému posuvu kola, změně odklonu, či změně sbíhavosti.

Posledním vývojovým stupněm je přidáním alespoň jednoho dalšího prvku do soustavy. Vznikne tak řetězec čítající: rám - soustava ramen (vždy alespoň dvě sériově řazené) - těhlice - kolo. Toto uspořádání nám dovoluje se odpoutat od pohybu po kružnici, a tedy volit pohyb kola nezávisle v daleko širší oblasti. Uvažujeme-li zavěšení, které se skládá především ze dvou hlavních ramen (horní a spodní) mezi rámem těhlici, lze přidáním dalších vložených prvků modifikovat horní, spodní nebo obě tato ramena. Použití více vložených prvků v oblasti horního ramene ukazují tyto patenty. Patent (ORTON, Kevin R. High performance automobile suspension. US 5324056, 1994)

- 1 CZ 34844 UI popisuje vložený prvek s posuvnou vazbou na rám, jehož pohyb je dále odvozen od obou spodních ramen celé nápravy. Patent (PORSCHE, F. Independent Front Suspensions. UK 1239724, 1971) popisuje vožený prvek s rotační vazbou na rám, jehož pohyb je odvozen od spodního ramene. Více vložených prvků v oblasti spodního ramene popisuje patent (CHRISTENSEN, Assar. Wheel suspension for wheeled vehicle. US 7950680, 2011) a také patent (KRÓPFL, Peter; SCHIMPL, Walter. Rear-axle suspension for motor vehicles involving the use of longitudinal and transverse links. US 7338057, 2008.), který dvojici spodních ramen pro obě kola jedné nápravy nahrazuje jedním společným ramenem připojeným k rámu dalšími prvky. Uvažujeme-li zavěšení, které je tvořeno vzpěrou McPherson a jedním spodním ramenem, lze vložit další člen jak do oblasti spodního ramene, tak do oblasti vzpěry McPherson. Tyto varianty jsou popsány v těchto patentech: AKIRA, H. Strut Type Suspension, JP 6328707, 1988; AKIRA, H. Strut Type Suspension, JP 2155813, 1990; SANTO, Toshiyasu. Strut type suspension. US 4995633, 1991.

Ve specifických případech lze pohyb po kružnici částečně eliminovat i bez dalších vložených prvků. Patenty WAGNER, J. Todd. Zero roll suspension system. US 6550797, 2003.; HARRIS, TrevorL. Rear wheel suspension for a bicycle and bicycle equipped therewith. US 5452910, 1995.; VENTON-WALTERS, Roy. Modular metamorphic vehicle. US 8376077, 2013. Všechna tato řešení vycházejí z rovinných mechanismů převedených do prostoru, kde je splnění příznivých podmínek v rovině vždy zhoršeno.

Cílem tohoto technického řešení je vytvořit řešení, kdy mechanismus zavěšení kola umožňuje velkou dráhu pohybu kola ve svislém směru s přímým pohybem bez změny sklonu a s omezenými silami působícími v mechanismu. Jde o řešení vhodné pro automobily i pro letadla.

Podstata technického řešení

Podstata zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla, se závěsným mechanismem pro uchycení kola a uchyceným k rámu spočívá v tom, že závěsný mechanismus uspořádaný v rovině závěsu kola je spojen s přímovodným mechanismem uspořádaným v rovině přímovodu sférickým kloubem a uchyceným k rámu, přičemž rovina závěsu kola svírá s rovinou přímovodu ostrý úhel. Rovina kola je kolmá nebo rovnoběžná s rovinou závěsu kola. Závěsný mechanismus je tvořen alespoň jedním paralelogramem a přímovodný mechanismus alespoň jedním rotačním ramenem spojeným s paralelogramem sférickým kloubem a s rámem rotačním kloubem. U zařízení s rovinou kola kolmou s rovinou závěsu kola, závěsný mechanismus obsahuje alespoň jeden paralelogram v rovině kolmé na rovinu závěsu kola tvořeného jedním ramenem a třemi sférickými klouby.

Jednotlivá alternativní provedení zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla jsou uvedena v příkladech provedení a v nárocích.

Objasnění výkresů

Na přiložených obrázcích je schematicky znázorněno zavěšení kola podle technického řešení, kde na obr. 1 je znázorněno zobecněné provedení, obr. 2 je znázorněna jedna z možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 3 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu,

-2 CZ 34844 UI obr. 4 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 5 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 6 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 7 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 8 je znázorněna jedna z možných variant přímovodného mechanismu, obr. 9 je znázorněna jedna z dalších možných variant přímovodného mechanismu, obr. 10 je znázorněna jedna z dalších možných variant přímovodného mechanismu, obr. 11 je znázorněna jedna z dalších možných variant závěsného mechanismu, obr. 12 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 13 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu, obr. 14 je znázorněna jedna z dalších možných variant zavěšení kola se sklápěním závěsného mechanismu.

Příklady uskutečnění technického řešení

Na obr. 1 je schematicky znázorněno zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla. Závěsný mechanismus 1 kola 6, který je navržen jako rovinný mechanismus v rovině 3 závěsu, je uspořádán v základní klidové poloze v rovině 3 závěsu, při jeho pohybu se převádí pohyb sférického kloubu 5 na pohyb kola 6. Protože je závěsný mechanismus 1 uspořádán v rovině 3 závěsu, a protože závěsný mechanismus 1 se nazývá závěs kola 6, mluvíme o rovině 3 jako o rovině závěsu kola 6.

Přímovodný mechanismus 2, který je navržen jako rovinný mechanismus v rovině 4 přímovodu, zajišťuje pohyb sférického kloubu 5 po svislé nebo přibližně svislé přímce v rovině 4 přímovodu. Protože je přímovodný mechanismus 2 uspořádán v rovině 4 přímovodu a protože přímovodný mechanismus 2 se nazývá přímovod, mluvíme o rovině 4 jako o rovině přímovodu. Rovina 3 závěsu a rovina 4 přímovodu jsou různoběžné roviny a svírají spolu svírají ostrý úhel a. Rovina kola 6 je kolmá na rovinu 3 závěsu. Závěsný mechanismus 1 a přímovodný mechanismus 2 jsou spojeny s rámem 10. Sférický kloub 5 propojuje závěsný mechanismus 1 s přímovodným mechanismem 2.

Závěsný mechanismus 1 je navržen jako rovinný mechanismus v rovině 3 závěsu, ale jeho prostorová realizace zvláště s vyloučením přeurčenosti umožňuje jeho částečné vybočení z roviny 3 závěsu během pohybu. Přímovodný mechanismus 2 je rovněž navržen jako rovinný mechanismus v rovině 4 přímovodu, ale jeho prostorová realizace zvláště se stereostatickou určitostí umožňuje jeho částečné vybočení z roviny 4 přímovodu během pohybu.

Závěsný mechanismus 1 má tři stupně volnosti, přímovodný mechanismus 2 má jeden stupeň volnosti, po jejich spojení sférickým kloubem 5 má výsledný mechanismus zařízení pro zavěšení

-3 CZ 34844 UI kola automobilu a/nebo letadla jeden stupeň volnosti. Výhoda těchto mechanismů je, že příznivá vlastnost závěsného mechanismu 1 vycházející z roviny 3 závěsu je v prostoru zajištěna pohybem přímovodného mechanismu 2 vycházejícího z roviny 4 přímovodu. Tak je problém přechodu závěsného mechanismu 1 z rovinného mechanismu do prostorového mechanismu zajištěn činností druhého přímovodného mechanismu 2 a naopak.

Funkce zařízení je následující. Sférický kloub 5 se pohybuje přibližně po přímce díky přímovodného mechanismu 2. Tento pohyb se přenese závěsným mechanismem 1 na pohyb kola 6. Rovina kola 6 je buď kolmá na rovinu 3 závěsu, jak je patrné např. na obr. 2 nebo rovnoběžná s rovinou 3 závěsu, jak je patrné např. na obr. 7.

Na obr. 2 je schematicky znázorněna jedna z realizací mechanismu zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla z obr. 1. Závěsný mechanismus 1 je na bázi paralelogramu tvořeného rameny h, h, 1₈, K propojenými sférickými klouby h, 5, b a rotačním kloubem I3. K rámu je závěsný mechanismus 1 upevněn rotačním kloubem Ji. Rameno Js nese kolo 6 automobilu a/nebo letadla. Rovnoběžnost roviny kola 6 s ramenem b. a h je zajištěna paralelogramem s ramenem ho a sférickými klouby b, hi, b ležící v rovině kolmé na rovinu 3. Přímovodný mechanismus 2 je na bázi rotujícího ramene 2^, jehož koncový bod se pohybuje po kružnici blížící se přímce pro menší úhly rotace. Krámu je přímovodný mechanismus 2 připevněn rotačním kloubem 2i. Závěsný mechanismus J je spojen s přímovodným mechanismem 2 sférickým kloubem 5. Rovina 3 závěsu je rovina kolmá na osu rotačního kloubu h procházející středem sférického kloubu 1^. Rovina 4 přímovodu je rovina kolmá na osu rotačního kloubu 2i procházející středem sférického kloubu 5. Tak je rovina 3 závěsu a rovina 4 přímovodu definovaná na všech obrázcích s výjimkou obr. 6. Na schématu není znázorněna pružina a tlumič pro zajištění funkce pérování zavěšení kola.

Označíme-li střed sférického kloubu 5 jako bod A, vzdálenost bodu A od osy rotace rotačního kloubu 2i jako ai a vzdálenost bodu A od středu sférického kloubu b jako a2, pak vychýlení bodu A je / o 2

Δ_Αχ ~ «i / «i dz_A f dzA značí velikost svislého pohybu bodu A. Odchylka \av polohy bodu A vůči zbytku mechanismu ve směru y pak bude závislá pouze na velikosti předchozí odchylky Δα_χ nikoliv na pohybu ve svislém směru, tedy ^Ay = Ο-Ϊ - - Δ_Αχ

Přestože se odchylka Á_Ay ve směru y promítne do pohybu kola 6 v určitém poměru znásobená, což vyplývá z podstaty paralelogramu, dá se vhodnou volbou rozměrů mechanismu tento efekt minimalizovat.

Na obr. 3 je obdoba mechanismu z obr. 2, ale se záměnou sférického kloubu b a rotační kloubu I3. Opět je rovnoběžnost roviny kola 6 s ramenem b. a b zajištěna paralelogramem s ramenem ho a sférickými klouby b, hi, 1^.

Na obr. 4 je další obdoba mechanismu z obr. 2, ale rovnoběžnost roviny kola 6 s ramenem b. a h je zajištěna vedením McPherson ležícím v rovině 3 závěsu nebo v rovině s ní rovnoběžné, tedy sférickým kloubem 11, posuvným vedením 8, 9 a paralelogramem s ramenem ho a sférickými klouby J9, hi, 7 ležícím v rovině kolmé na rovinu 3 závěsu.

Jiné řešení představuje obr. 5. Zde je závěsný mechanismus J realizován horní částí paralelogramu závěsného mechanismu tvořeného rameny J a J a dolní části paralelogramu závěsného

-4 CZ 34844 UI mechanismu tvořeného rameny I12 a J4, které jsou nezávisle připojeny na rám 10 rotačními klouby h a Jj3. Tyto dvě části jsou navzájem spojeny rameny _h a I14 a sférickými klouby 5, b a I17, hs. Rovnoběžnost roviny kola 6 s rameny 1₈, I14, h, I12 je zajištěna paralelogramem s ramenem ho a sférickými klouby I9, hi, h ležícím v rovině kolmé na rovinu 3 závěsu.

Na obr. 6 je obdoba řešení z obr. 5. Závěsný mechanismus 1 je realizován horní částí paralelogramu závěsného mechanismu tvořeného rameny h ak a dolní částí paralelogramu závěsného mechanismu tvořeného rameny I12 a h, která jsou nezávisle připojena na rám 10 rotačními klouby h a ln- Tyto dvě části jsou spojeny rameny h a I14 připojenými sférickými klouby J19, b a I17, lis. Ramena U ah jsou zdvojena rameny h ah se sférickými klouby J21 a I23. K těmto ramenům he a hs je přes sférický kloub 5 připojen přímovodný mechanismus 2 tvořený ramenem 2^. Rovnoběžnost roviny kola 6 s rameny _h. hs, In, I2, I12 je zajištěna paralelogramem s ramenem ho a sférickými klouby I9, hi, I7 ležícím v rovině kolmé na rovinu 3 závěsu. Zde je rovina 3 závěsu rovina kolmá na osu rotačního kloubu Ji procházející středem sférického kloubu ho. Rovina 4 přímovodu je rovina kolmá na osu rotačního kloubu 2i procházející středem sférického kloubu 5.

Na obr. 7 je mechanismus z obr. 2, kde je rovina kola 6 rovnoběžná s rovinou 3 závěsu paralelogramu J2, J4, _h. J^, což nevyžaduje mechanismus pro udržení rovnoběžnosti roviny kola 6 s rameny h ah V daném mechanismu se naklápění ramena h nepřenáší na naklápění roviny kola 6.

Na obr. 8 je schematicky znázorněn jiný přímovodný mechanismus 2 v prostorovém provedení s vyloučením přeurčenosti, kdy mechanismus má jeden stupeň volnosti jen při speciálním rozměrech. Rameno 24 nesoucí sférický kloub 5 je jednak připojeno přes rotační kloub 2^, rameno 22 a rotační kloub 2i k rámu 10 a jednak přes sférický kloub 2^, rameno 2_ň a sférický kloub 2? k rámu 10.

Na obr. 9 je schematicky znázorněn jiný přímovodný mechanismus 2 v prostorovém provedení s vyloučením přeurčenosti. Rameno 24 nesoucí sférický kloub 5 je připojeno k rámu 10 jednak přes rotační kloub h, rameno 22 a rotační kloub 2i a jednak přes sférický kloub 2s, rameno h a sférický kloub 21Na obr. 10 je schematicky znázorněn jiný přímovodný mechanismus 2 v prostorovém provedení s vyloučením přeurčenosti. Rameno 24 nesoucí sférický kloub 5 je připojeno k rámu 10 jednak přes rotační kloub J3, rameno 22 a rotační kloub 2i a jednak přes sférický kloub 2^, rameno 2_ň a sférický kloub 27.

Na obr. 11 je schematicky znázorněn jiný závěsný mechanismus 1 v prostorovém provedení s vyloučením přeurčenosti. Skládá se ze dvou propojených paralelogramů. Jeden paralelogram je tvořen rameny h, h, h, h propojenými sférickými klouby h, b a rotačními klouby I3, h, I9. Druhý paralelogram je tvořen rameny 1^, I12, ho, Js propojenými sférickými klouby hi, 5, I13 a rotačními klouby Ji, J9. K rámu 10 je závěsný mechanismus J upevněn prostřednictvím společné osy rotace rotačních kloubů h_ a I9. Rameno h nese kolo 6 automobilu a/nebo letadla a ramena ho a I12. jsou spojena se sférickým kloubem 5. S ohledem na naklápění ramen h musí být rovina kola 6 rovnoběžná s rovinou 3 závěsu.

Na obr. 12 je schematicky znázorněna úprava mechanismu zavěšení kola z obr. 7 za účelem možnosti sklopení mechanismu zavěšení kola, což je požadováno u letadel pro uložení mechanismu zavěšení kola do trupu nebo křídla letadla. V tomto případě se sklápění mechanismu zajistí otočením kolem rotačního kloubu 13 na obecné ose uchycené k rámu 10, ke které je připevněn rotační kloub h závěsného mechanismu 1. Rotační kloub 13 je pevně spojen s osou rotačního kloubu Ji, který není připevněn k rámu 10 jako na obr. 7. Otáčení v rotačním kloubu 13 je ovládáno pohonem, který není na obr. 12 znázorněn. Může to být buď rotační elektromotor na ose rotačního kloubu 13 nebo nějaké hydraulické vzpěry působící kolem osy rotačního kloubu 13.

- 5 CZ 34844 UI

Po vyklopení nebo sklopení mechanismu je pohyb v rotačním kloubu 13 zabrzděn. Zde je znázorněna obecná poloha osy rotačního kloubu 13 vůči ose rotačního kloubu Ji. Tato poloha může být souosost, rovnoběžnost, různoběžnost, mimoběžnost.

Na obr. 13 je schematicky znázorněna jiná úprava mechanismu zavěšení kola z obr. 7 tak, aby se mechanismus zavěšení kola mohl sklopit, což je požadováno u letadel pro uložení mechanismu zavěšení kola do trupu nebo křídla letadla. V tomto případě se sklápění mechanismu zajistí otočením kolem rotačního kloubu 13 na obecné ose uložené v rámu 10. ke které je připevněn rotační kloub 2i přímovodného mechanismu 2. Rotační kloub 13 je pevně spojen s osou rotačního kloubu 2i, který není připevněn k rámu jako na obr. 7. Otáčení v rotačním kloubu 13 je ovládáno pohonem, který není na obr. 13 znázorněn. Může to být buď rotační elektromotor na ose rotačního kloubu 13 nebo nějaké hydraulické vzpěry působící kolem osy rotačního kloubu 13. Po vyklopení nebo sklopení mechanismu je pohyb v rotačním kloubu 13 zabrzděn. Zde je znázorněna obecná poloha osy rotačního kloubu 13 vůči ose rotačního kloubu 2i. Tato poloha může být souosost, rovnoběžnost, různoběžnost, mimoběžnost.

Na obr. 14 je schematicky znázorněna obdoba mechanismu z obr. 13, kde sklápění mechanismu zavěšení kola do trupu nebo křídla letadla je místo otočením kolem rotačního kloubu 13 zajištěno posunutím v posuvném vedení 14 v obecné ose uložené v rámu JO, ke které je připevněn rotační kloub 2i. Posuv v posuvném vedení 14 je ovládán pohonem, který není na obr. 14 znázorněn. Může to být buď rotační elektromotor s pohybovým šroubem nebo nějaké hydraulické vzpěry působící na posuvné vedení 14. Po vyklopení nebo sklopení mechanismu je pohyb v posuvném vedení 14 zabrzděn. Zde je znázorněna obecná poloha osy posuvného vedení 14 vůči ose rotačního kloubu 2i. Tato poloha může být souosost, rovnoběžnost, různoběžnost, mimoběžnost.

Toto technické řešení je určeno zejména pro velké pohyby propérování zavěšení kola automobilu a/nebo letadla s malými odchylkami od přímočarého posouvání kola.

Pokud se v této přihlášce píše o rovnoběžnosti nebo kolmosti, je tím míněna i přibližná rovnoběžnost nebo kolmost, protože různé nepřesnosti výroby nebo větší pohyby mechanismu vedou jen k přibližnému splnění těchto geometrických podmínek.

Všechny popsané varianty se mohou vzájemně kombinovat. Zařízení je vybaveno potřebným počtem pružin a tlumičů pro zajištění funkce pérování zavěšení kola a aktuátory pro zajištění funkce sklápění zavěšení kola. Zařízení je případně řízeno počítačem.

Claims (15)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   1. Zařízení pro zavěšení kola automobilu a/nebo letadla, se závěsným mechanismem pro uchycení kola a uchyceným k rámu vyznačené tím, že závěsný mechanismus (1) uspořádaný v rovině (3) závěsu kola (6) je spojen s přímovodným mechanismem (2) uspořádaným v rovině (4) přímovodu sférickým kloubem (5) a uchyceným k rámu (10), přičemž rovina (3) závěsu kola (6) svírá s rovinou (4) přímovodu ostrý úhel.
2. 2. Zařízení podle nároku 1, vyznačené tím, že rovina kola (6) je kolmá nebo rovnoběžná s rovinou (3) závěsu kola (6).
3. 3. Zařízení podle nároků 1 a 2, vyznačené tím, že závěsný mechanismus (1) je tvořen alespoň jedním paralelogramem apřímovodný mechanismus (2) alespoň jedním rotačním ramenem spojeným s paralelogramem sférickým kloubem (5) a s rámem (10) rotačním kloubem.
4. 4. Zařízení podle nároku 3, vyznačené tím, že s rovina kola (6) je kolmá s rovinou (3) závěsu kola (6) a závěsný mechanismus (1) obsahuje alespoň jeden paralelogram v rovině kolmé na rovinu (3) závěsu kola tvořeného ramenem (ho) a sférickými klouby (I9) a (hi).
5. 5. Zařízení podle nároků 1 až 4, vyznačené tím, že rovina kola (6) je kolmá s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (12, h, h, h), kde ramena (h) a (14) jsou spolu spojena rotačním nebo sférickým kloubem (I3), přičemž druhý konec ramene (h) je spojen k rámu rotačním kloubem (h) a druhý konec ramene (h) je spojen přes rotační nebo sférický kloub (I7) s kolem (6) a ramena (U) a (h) jsou spolu spojena sférickým kloubem (5) a druhý konec ramene (h) je spojen s ramenem (h) sférickým kloubem (h), přičemž rameno (h) je pevně spojeno s kolem (6) a se sférickým kloubem (hi) spojeným přes rameno (ho) a sférický kloub (b) s ramenem (U).
6. 6. Zařízení podle nároků 1 až 4, vyznačené tím, že rovina kola (6) je kolmá s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (12, h, h, h), kde ramena (h) a (14) jsou spolu spojena rotačním nebo sférickým kloubem (h), přičemž druhý konec ramene (h) je spojen k rámu rotačním kloubem (h) a druhý konec ramene (h) je spojen přes rotační nebo sférický kloub (h) s kolem (6) a ramena (h) a (h) jsou spolu spojena sférickým kloubem (5) a druhý konec ramene (h) je spojen s ramenem (h) sférickým kloubem (h), přičemž rameno (h) je pevně spojeno s kolem (6) a přes rotační kloub (h), sférický kloub (111), rameno (ho) a sférický kloub (I9) s ramenem (h).
7. 7. Zařízení podle nároků 1 až 4, vyznačené tím, že rovina kola (6) je kolmá s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (12, h, h, h), kde ramena (h) a (14) jsou spolu spojena rotačním nebo sférickým kloubem (13), přičemž druhý konec ramene (h) je spojen k rámu rotačním kloubem (h) a druhý konec ramene (h) je spojen přes rotační nebo sférický kloub (h) s posuvným vedením (8), (9) uloženým v rámu prostřednictvím sférického kloubu (11) a s kolem (6), přičemž posuvné vedení (8) je přes sférický kloub (hi), rameno (ho) a sférický kloub (I9) spojeno s ramenem (h).
8. 8. Zařízení podle nároků 1 až 4, vyznačené tím, že rovina kola (6) je kolmá s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (12, h, h, h), kde rameno (h) je spojeno s ramenem (h) prostřednictvím rotačního kloubu (13) a ramen (112) a (114), kde rameno (112) je na opačném konci spojeno přes rotační kloub (113) s rámem (10) a rameno (114) je spojeno s ramenem (112) a (h) sférickými klouby (112) a (117), přičemž rameno (h) je spojeno s kolem (6) a s ramenem (14) jednak sférickým kloubem (17) a jednak přes rameno (ho) spojené s ramenem (h) a s ramenem (h) sférickým kloubem (hi) a (I9).

   -7 CZ 34844 UI
9. 9. Zařízení podle nároku 8, vyznačené tím, že rotační kloub (I5) je spojen se sférickým kloubem (I21) spojeným ramenem (lie), paralelním k rameni (1₆), se sférickým kloubem (5), který je spojen ramenem (lis), rovnoběžným s ramenem (h), a přes sférický kloub (I23) se sférickým kloubem (b).
10. 10. Zařízení podle nároků 3 až 4, vyznačené tím, že přímovodný mechanismus (2) je tvořen trojúhelníkovitým ramenem (24), jehož jeden vrchol je spojen se sférickým kloubem (5), druhý vrchol s rotačním kloubem (2s) a třetí vrchol se sférickým kloubem (2s), přičemž rotační kloub (2s) je ramenem (22) spojen přes rotační kloub (2i) šrámem (10) a sférický kloub (2s) je spojen ramenem (2β) přes sférický kloub (2γ) s rámem (10).
11. 11. Zařízení podle nároků 3 až 4, vyznačené tím, že přímovodný mechanismus (2) je ramenem (24) spojen se sférickým kloubem (5) a s rotačním kloubem (2s), mezi nímž a sférickým kloubem (5) je uspořádán sférický kloub (2s), přičemž rotační kloub (2s) je ramenem (22) a rotačním kloubem (2i) spojen s rámem (10) a sférický kloub (2s) je ramenem a sférickým kloubem (2γ) spojen s rámem (10).
12. 12. Zařízení podle nároků 3 až 4, vyznačené tím, že přímovodný mechanismus (2) je ramenem (24) spojen se sférickým kloubem (5) uspořádaným mezi rotačním kloubem (24) a sférickým kloubem (2s), přičemž rotační kloub je přes rameno (22) a rotační klub (2i) spojen s rámem (10) a sférický kloub (2s) je přes rameno (2s) a sférický kloub (2?) spojen s rámem (10).
13. 13. Zařízení podle nároků 1 až 3, vyznačené tím, že rovina kola (6) je rovnoběžná s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (h, h, le, h), kde ramena (12) a (14) jsou spolu spojena rotačním kloubem (13), přičemž druhý konec ramene (h) je spojen k rámu rotačním kloubem (11) a druhý konec ramene (h) je spojen přes sférický kloub (b) s kolem (6) a ramena (le) a (h) jsou spolu spojena sférickým kloubem (5) a druhý konec ramene (le) je spojen s ramenem (12) sférickým kloubem (I5), přičemž jeden konec ramene (h) je spojen přes rotační kloub (11) s rámem (10).
14. 14. Zařízení podle nároků 13, vyznačené tím, že závěsný mechanismus (1) a/nebo přímovodný mechanismus (2) j sou spoj eny s rámem (10) přes j eden nebo dva rotační klouby nebo rotační kloub a posuvné vedení, přičemž osa rotačního kloubu nebo posuvného vedení spojujícího závěsný mechanismus (1) a/nebo přímovodný mechanismus (2) s rámem je sousosánebo různoběžná nebo mimoběžná s osou rotačního kloubu spojujícího přímovodný mechanismus (2) a/nebo závěsný mechanismus (1) s rámem.
15. 15. Zařízení podle nároků 1 až 3, vyznačené tím, že rovina kola (6) je rovnoběžná s rovinou (3) závěsu kola (6) a paralelogram závěsného mechanismu (1) je tvořen čtyřmi rameny (12, I4, le, h), kde ramena (I4) a (le) jsou přes sférický kloub (h) spojena s kolem (6) a ramena (h) a (h) jsou přes sférické klouby (In) a (113) spojena se sférickým kloubem (5), přičemž rameno (h) a rameno (1 s) jsou spojeny s rámem (10) přes rotační kloub (11) a rotační kloub (19) se společnou osou rotace.