CZ309568B6 - Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel - Google Patents

Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel Download PDF

Info

Publication number
CZ309568B6
CZ309568B6 CZ2021-15A CZ202115A CZ309568B6 CZ 309568 B6 CZ309568 B6 CZ 309568B6 CZ 202115 A CZ202115 A CZ 202115A CZ 309568 B6 CZ309568 B6 CZ 309568B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
speed
acceleration
force
vehicle
vact
Prior art date
Application number
CZ2021-15A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ202115A3 (cs
Inventor
Miroslav Bednář
Bednář Miroslav Ing., Ph.D
Original Assignee
ŠKODA ELECTRIC a.s
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ŠKODA ELECTRIC a.s filed Critical ŠKODA ELECTRIC a.s
Priority to CZ2021-15A priority Critical patent/CZ309568B6/cs
Publication of CZ202115A3 publication Critical patent/CZ202115A3/cs
Publication of CZ309568B6 publication Critical patent/CZ309568B6/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1705—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0062—On-board target speed calculation or supervision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Čidlem (1) rychlosti se změří aktuální rychlost (vact) vozidla a stanoví se hodnota veličiny pro změnu rychlosti pohybu vozidla (dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti a požadované zrychlení (arq) nebo požadovaná síla (Frq)). Pro aktuální rychlost (vact) se určí dolní limit (amin) zrychlení a horní limit (amax) zrychlení. Ty se použijí pro výpočet požadované rychlosti (vx). Požadovaná rychlost (vx) se použije jako vstup pro proporcionální regulátor (6) rychlosti. V proporcionálním regulátoru (6) rychlosti se výpočtem dle vzorce Fdyn = P ⋅ (vx – vact) , kde P je libovolná kladná konstanta, získá dynamická část (Fdyn) síly. Dynamická část (Fdyn) síly se použije jako vstup pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky (8) vozidla. K dynamické části (Fdyn) síly se může přičíst statická část (Fstat) síly, přičemž statická část (Fstat) síly se určí z odhadované nebo skutečné hmotnosti (m) vozidla.

Description

Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel
Oblast techniky
Navrhovaný vynález spadá do oblasti řízení elektrodynamických pohonných systémů elektrických pozemních vozidel, a to zadáním tažné a brzdné síly za účelem dosažení požadovaného zrychlení nebo zpomalení vozidla díky stanovení ovládacích parametrů použitých při řízení. Zejména se zaměřuje na řízení síly při zastavování a stání vozidla. Parametry se stanoví zejména pomocí výpočtů obsahujících změřené a zadané veličiny.
Dosavadní stav techniky
Běžně používaným způsobem brzdění vozidla s elektrickým pohonem je využití elektrodynamické brzdy ve vyšší rychlosti, kde je snadné určit polaritu generované síly působící proti směru vozidla. Situace se komplikuje při malé rychlosti, protože výstupní síla elektrického pohonu se při změně polarity rychlosti z principu funkce pohonu nemusí změnit, tzn. pokud nedojde ke změně požadované síly, její původně brzdicí účinek začne vozidlo urychlovat v opačném směru.
Nejrozšířenějším řešením tohoto problému je použití mechanické brzdy v malé rychlosti. Přirozenou vlastností mechanické brzdy je totiž to, že její generovaná síla vždy působí proti směru pohybu vozidla. Tento způsob s sebou však nese nevýhody. Především je obtížné zajistit přechod z elektrodynamické brzdy do mechanické brzdy tak, aby zrychlení (resp. zpomalení) vozidla bylo při přechodu konstantní za všech okolností. Zatímco účinek elektrodynamické brzdy se v čase nemění, účinek mechanické brzdy se může měnit v závislosti na vnějších podmínkách, jako jsou stáří a opotřebovanost komponent brzd, okolní teplota, vlhkost brzdových komponent atd.
Proto je snahou, aby k použití mechanické brzdy došlo až při co nejnižší, ideálně nulové, rychlosti. Tato problematika je řešena například v dokumentech DE 102015205099 A1 a WO 2003086809 A8. Shodným znakem obou řešení je regulace zpomalení vozidla před dosažením nulové rychlosti. Dokument DE 102015205099 A1 se soustředí pouze na řízení zastavení a rozděluje brzdný proces na tři části. Dokument WO 2003086809 A8 obecněji popisuje způsob řízení zrychlení v celém rozsahu rychlosti vozidla. Souhrnnou nevýhodou obou řešení je, že popsané algoritmy vyžadují znalost skutečného zrychlení. Zrychlení lze získat např. derivací rychlosti nebo přímo jeho měřením vhodnými dodatečnými prostředky. Signál rychlosti, který se využívá pro výpočet zrychlení, však může být v praktických aplikacích znehodnocován šumem. V tomto případě se nejedná o šum vznikající při přenosu mezi čidlem a řídicím systémem, který lze eliminovat návrhem zařízení. Jedná se o šum vznikající tím, že rychlost otáčení kola (resp. motoru) se může rychle měnit, především vlivem přejíždění nerovností. Následně je komplikované získat validní data derivací takto znehodnoceného signálu. Buď obsahují velký šum, nebo jsou zpožděná vlivem filtrace. Měření zrychlení dodatečnými prostředky není vhodné z důvodu zvyšování komplikovanosti a snižování spolehlivosti zařízení.
Podstata vynálezu
Podstatou vynálezu je způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel. Omezení rychlosti slouží pro udržení aktuální rychlosti (vact) vozidla v rozmezí mezi dolním limitem (vmin) rychlosti a horním limitem (vmax) rychlosti. Řízení zrychlení je použito k dosažení požadovaného zrychlení v oblasti rychlosti mezi jejím horním limitem a dolním limitem. Regulace rychlosti je funkce realizovaná nastavením vhodné kombinace horního limitu rychlosti, dolního limitu rychlosti a požadovaného zrychlení nebo požadované síly.
- 1 CZ 309568 B6
Při způsobu podle vynálezu je podstatná znalost aktuální rychlosti (vact) vozidla. Aktuální rychlost (vact) se získává měřením nejméně jedním čidlem rychlosti. K měření rychlosti se mohou použít čidla umístěná na kterékoli části vozidla, z jejíhož pohybu lze odvodit rychlost, například na rotoru elektrického motoru, na převodovce nebo na kolech. Nejčastěji se jedná o čidla inkrementální nebo absolutní generující informace o poloze po ujetí určité vzdálenosti. Řídicí systém pohonu pak na základě měření času mezi jednotlivými polohami vypočítává rychlost pohybu dané části vozidla. Aktuální rychlost (vact) vozidla se získává zpracováním dostupných informací o vypočtených rychlostech jednotlivých částí vozidla tak, aby výsledná aktuální rychlost (vact) vozidla co nejvíce odpovídala skutečné posuvné rychlosti těžiště vozidla.
V případě jedné nebo více hnaných náprav se k určení aktuální rychlosti (vact) použije informace z jednoho čidla rychlosti na každé nápravě. V případě nezávislého pohonu více kol jedné nápravy přistupuje řídicí systém pohonu k oběma kolům tak, aby se jejich chování maximálně blížilo chování pevné nápravy. To znamená, že pro účely určení požadované rychlosti vozidla se za aktuální rychlost (vact) považuje střední změřená rychlost z obou kol, přičemž každé kolo je opatřeno vlastním čidlem rychlosti.
Je možno použít dodatečná čidla rychlosti nehnaných náprav nebo jiných částí vozidla, ze kterých lze odvodit aktuální rychlost vozidla. To je využitelné ke korekci naměřených hodnot rychlostí hnaných kol, resp. náprav. Díky tomu zůstává požadovaná rychlost spjata s aktuální rychlostí (vact) i v případě, kdy dojde prokluzu všech hnaných kol, resp. náprav.
Dále se stanoví hodnota veličiny pro změnu rychlosti pohybu vozidla. Tato veličina může být stanovena zejména pokynem od řidiče. Řidičem se zde myslí řídicí osoba ve vozidle nebo osoba v dispečinku mimo vozidlo nebo automatický řídicí systém, který vozidlo řídí bez zásahu osoby. Veličinou pro změnu rychlosti pohybu vozidla je požadované zrychlení (arq) a dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti nebo požadovaná síla (Frq) a dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti.
Z dolního limitu (vmin) rychlosti se určí dolní limit (amin) zrychlení pro aktuální rychlost. Závislost dolního limitu (amin) zrychlení na rychlosti je klesající funkce (amin = f(vact)). To znamená, že derivace zrychlení podle rychlosti je vždy menší nebo rovna 0 (damin/dt <0) a zároveň protíná osu rychlosti v bodě, který odpovídá požadovanému dolnímu limitu (vmin) rychlosti.
Z horního limitu (vmax) rychlosti se určí horní limit (amax) zrychlení pro aktuální rychlost (vact). Závislost horního limitu (amax) zrychlení na rychlosti je klesající funkce (amax = f(vact)). To znamená, že derivace zrychlení podle rychlosti je vždy menší nebo rovna 0 (damax/dt <0) a zároveň protíná osu rychlosti v bodě, který odpovídá požadovanému hornímu limitu (vmax) rychlosti. Dolní limit (amin) zrychlení a horní limit (amax) zrychlení se použijí pro výpočet požadované rychlosti (vx).
Výpočtem získaná požadovaná rychlost (vx) se použije jako vstup pro proporcionální regulátor rychlosti. V proporcionálním regulátoru rychlosti se výpočtem dle vzorce:
Fdyn P * (Vx — vact) kde P je libovolná kladná konstanta, (vx) je požadovaná rychlost vozidla a (vact) je aktuální rychlost vozidla, získá dynamická část (Fdyn) síly. Dynamická část (Fdyn) síly se použije jako vstup pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky vozidla.
Výpočet požadované rychlosti lze s výhodou provést tak, že se požadované zrychlení omezí zdola dolním limitem (amin) zrychlení a shora horním limitem (amax) zrychlení. Tím se získá omezené požadované zrychlení (arq lim). Omezené požadované zrychlení (arq lim) se použije pro výpočet požadované rychlosti (vx) z předchozí požadované rychlosti (vxo). V prvním kroku výpočtu se předchozí požadovaná rychlost (vxo) nastaví na aktuální rychlost (vact) vozidla. To znamená, že pro stojící vozidlo při rozjezdu je předchozí požadovaná rychlost (vxo) = 0. Výpočet požadované
- 2 CZ 309568 B6 rychlosti (vx) se provede tak, že se v každém dalším kroku výpočtu přičte přírůstek rychlosti daný omezeným požadovaným zrychlením (arq lim) za jednotku času dle vzorce:
Vx = Vx0 + arq lim ' Δt
V takovém případě lze s výhodou použít dynamickou část (Fdyn) síly pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky vozidla tak, že vstoupí do sčítacího členu, kde se přičte statická část (Fstat) síly. Sčítací člen zejména může být softwarový člen v řídicím systému vozidla. Statická část (Fstat) síly se určí v bloku pohybové rovnice na základě znalosti odhadované nebo skutečné h^notnosti (m) vozidla. Výpočet statické části (Fstat) síly může být dále zpřesněn přičtením dodatečné síly reprezentující jízdní odpor (Fr) nebo sklon dráhy vozidla. Síla reprezentující jízdní odpor (Fr) může být nastavena na 0 v případě, že nejsou známé žádné další parametry vozidla.
K výpočtu statické části (Fstat) síly se použije všeobecně známá pohybová rovnice:
Fstat = m · arq lim + Fr
Určení statické části (Fstat) síly není pro regulaci nezbytné, ale její zahrnutí do výpočtu výstupní síly (Fout) zlepšuje chování regulace v přechodových dějích. Tato varianta je patrná na obr. 3.
Alternativně, pro požadovanou sílu s limity zrychlení, se požadovaná rychlost (vx) získá tak, že při aktuální rychlosti (vact) větší, než předchozí požadovaná rychlost (vx0), se použije horní limit (amax) zrychlení dle vzorce:
Vx = min (Vact, Vx0 + amax · Δt)
Při aktuální rychlosti (vact) menší, než předchozí požadovaná rychlost (vxo), se pak použije dolní limit (amin) zrychlení dle vzorce:
Vx = max (Vact, Vx0 + amin · Δt)
Výpočet požadované rychlosti (vx) se provádí tak, že v prvním kroku výpočtu se požadovaná rychlost (Vx0) nastaví na aktuální rychlost (vact) Vozidla. V dalších krocích se pak požadovaná rychlost (vx) snaží sledovat aktuální rychlost (vact) vozidla, ale její maximální změna v čase je omezena dolním limitem (amin) zrychlení a horním limitem (amax) zrychlení. Jedná se o tzv. rampování hodnoty rychlosti.
Výsledek tedy vypadá tak, že pokud se aktuální rychlost (vact) vozidla mění dostatečně pomalu, požadovaná rychlost (vx) má stejnou hodnotu. Pokud se aktuální rychlost (vact) vozidla mění s větším zrychlením, než má povoleno požadovaná rychlost (vx), tak se požadovaná rychlost (vx) mění lineárně podle toho, jak má povoleno dolním limitem (amin) zrychlení a horním limitem (amax) zrychlení.
Dynamická část (Fdyn) síly získaná z takto vypočtené požadované rychlosti (vx) se použije pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky vozidla. Konkrétně se dynamická část (Fdyn) síly použije pro výpočet omezení požadované síly (Fout) tak, že pro omezení maximální požadované síly (Frq max) se k maximální dosažitelné síle (Fmax) přičte dynamická část (Fdyn) síly a pro omezení minimální požadované síly (Frq min) se k minimální dosažitelné síle (Fmin) přičte dynamická část (Fdyn) síly. Požadovaná hodnota výstupní síly (Fout) vstupující do pohonné jednotky vozidla se stanoví tak, že se požadovaná síla (Frq) omezí shora maximální požadovanou silou (Frq max) a zdola minimální požadovanou silou (Frq min).
Výsledkem je stav, kdy se požadovaná rychlost (vx) mění se zadaným požadovaným zrychlením (arq lim) nebo dolním limitem (amin) zrychlení nebo horním limitem (amax) zrychlení. Výstupní síla
- 3 CZ 309568 B6 (Fout) se při tom nastavuje proporcionálně podle odchylky požadované rychlosti (vx) od aktuální rychlosti (vact) vozidla a vozidlo se snaží dosáhnout požadované rychlosti (vx). Tím je dosaženo stabilního stavu, kde zvýšení odchylky rychlosti vede ke zvětšení výstupní síly (Fout) a naopak. V ustáleném stavu zůstává odchylka rychlosti konstantní a vozidlo mění aktuální rychlost (vact) podle požadované rychlosti (vx), takže i podle požadovaného zrychlení (arq lim) nebo dolního limitu (am„j zrychlení nebo horního limitu (amax) zrychlení.
Díky popsanému způsobu regulace lze účinně zastavit elektrické vozidlo tak, že se dolní limit (vm,-n) rychlosti nastaví na 0 km/h a zadá se záporné požadované zrychlení nebo dostatečně velká záporná požadovaná síla (Frq). Dolní limit (vmin) rychlosti nastavený na 0 km/h zajistí, že se vozidlo nezačne pohybovat vzad ani při zastavování ve stoupání.
Dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti lze zajistit tak, že se nastaví dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti.
V jiném provedení lze dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti zajistit tak, že se nastaví horní limit (vmax) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení (arq) nebo požadovaná síla (Frq) se nastaví na maximální povolenou hodnotu.
V ještě jiném provedení lze dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti zajistit tak, že se nastaví dolní limit (vmin) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení (arq) nebo požadovaná síla (Frq) se nastaví na minimální povolenou hodnotu.
Popisovaný algoritmus řeší regulaci rychlosti a řízení zrychlení (zpomalení) vozidla v celém pracovním rozsahu, včetně zabrzdění do zastavení. Při tom však nevyužívá obtížně získatelnou informaci o aktuálním zrychlení. Důležitou vlastností popisovaného algoritmu je to, že výstupní síla se odvozuje od odchylky požadované rychlosti a skutečné rychlosti vozidla pouze použitím proporcionálního výpočtu, což zlepšuje stabilitu řízení zrychlení. Algoritmem realizované funkce jsou:
a) Řízení zastavení a stání vozidla;
b) Omezení maximální rychlosti;
c) Plnohodnotný regulátor rychlosti, který se získá malou změnou konfigurace;
d) Asistent rozjezdu do kopce (tzn. funkce, která brání pohybu proti zadanému směru), který se získá vhodným nastavením omezení rychlosti v tahu.
Výše uvedené vlastnosti tento algoritmus předurčují k použití nejen u elektrických drážních vozidel, ale i u vozidel provozovaných na silnici nebo v terénu.
Objasnění výkresů
Příkladné provedení navrhovaného vynálezu je popsáno s odkazem na výkresy, kde je na obr. 1 - typický průběh omezení zrychlení zdola a shora v závislosti na rychlosti;
obr. 2 - typický graf závislosti dynamické části síly na požadované rychlosti a aktuální rychlosti vozidla;
obr. 3 - blokové schéma regulace zrychlení se zadáním zrychlení s využitím pohybové rovnice;
obr. 4 - blokové schéma regulace zrychlení se zadáním tažné síly.
- 4 CZ 309568 B6
Příklady uskutečnění vynálezu
Příklad 1
Příklad popisuje způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel pro udržení aktuální rychlosti vact vozidla v rozmezí mezi dolním limitem Vmin rychlosti a horním limitem Vmax rychlosti. Čidlem 1 rychlosti se změří aktuální rychlost Vact vozidla a stanoví se hodnota veličiny pro změnu rychlosti pohybu vozidla. Veličinou pro změnu rychlosti pohybu vozidla je v tomto případě požadované zrychlení aTO a dolní limit Vmin rychlosti a horní limit Vmax rychlosti.
Z dolního limitu Vmin rychlosti se v kroku 2 určení limitů určí dolní limit amin zrychlení pro aktuální rychlost Vact. Závislost dolního limitu amin zrychlení na aktuální rychlosti Vact je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti Vact v bodě, který odpovídá požadovanému dolnímu limitu Vmin rychlosti. Z horního limitu Vmax rychlosti se určí horní limit amax zrychlení pro aktuální rychlost Vact. Závislost horního limitu amax zrychlení na aktuální rychlosti Vact je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti Vact v bodě, který odpovídá požadovanému hornímu limitu Vmax rychlosti. Dolní limit amin zrychlení a horní limit amax zrychlení se použijí pro výpočet požadované rychlosti vx.
Požadované zrychlení aTO se v kroku 3 omezení požadovaného zrychlení omezí zdola dolním limitem amin zrychlení a shora horním limitem amax zrychlení. Tím se získá omezené požadované zrychlení aTO lim. Omezené požadované zrychlení aTO lim se použije v kroku 5 výpočtu požadované rychlosti vx tak, že se k předchozí požadované rychlosti Vx0 přičte přírůstek rychlosti daný omezeným požadovaným zrychlením aro lim za jednotku času dle vzorce:
Vx - Vx0 + arq lim ' Δt .
Tímto výpočtem získaná požadovaná rychlost Vx se použije jako vstup pro proporcionální regulátor 6 rychlosti. V proporcionálním regulátoru 6 rychlosti se výpočtem dle vzorce:
Fdyn P · (Vx Vact) kde P je libovolná kladná konstanta, získá dynamická část Fdyn síly. Dynamická část Fdyn síly se použije jako vstup pro určení požadované hodnoty výstupní síly Fout do elektrické pohonné jednotky 8 vozidla.
Dynamická část Fdyn síly se použije pro určení požadované hodnoty výstupní síly Fout do elektrické pohonné jednotky 8 vozidla tak, že se k ní v kroku 7 sčítání přičte statická část Fstet síly. Statická část Fstat síly se určí z odhadované nebo skutečné hmotnosti m vozidla v kroku 4 výpočtu pohybové rovnice. Pro zastavení vozidla se dolní limit Vmin rychlosti nastaví na 0 km/h a zadá se záporné požadované zrychlení arq.
Výsledkem použití popsaného algoritmu je, že v případě kladného požadované zrychlení arq se mění požadovaná rychlost vx podle omezeného požadovaného zrychlení arq lim. Algoritmus generuje takovou požadovanou výstupní sílu Fout, která způsobí, že vozidlo zrychluje se zadaným zrychlením, ne však větším, než je horní limit amax zrychlení, až do dosažení rychlosti blízké hornímu limitu Vmax. Když se aktuální rychlost Vact blíží hornímu limitu Vmax rychlosti, klesá horní limit amax zrychlení, čímž klesá i omezené požadované zrychlení arq lim. Ve chvíli, kdy okamžitá rychlost vact je rovna hornímu limitu Vmax rychlosti, horní limit amax zrychlení je 0. Tím je udržována konstantní rychlost odpovídající hornímu limitu Vmax rychlosti. Pokud by se rychlost zvýšila nad horní limit Vmax rychlosti působením vnějších vlivů (například jízdou ze svahu), horní limit amax zrychlení bude záporný. To povede ke snížení požadované rychlosti vx, a následně zadání takové
- 5 CZ 309568 B6 požadované výstupní síly Fout, která způsobí snížení aktuální rychlosti Vact zpět na její horní limit Vmax·
Pokud za jízdy bude zadáno záporné požadované zrychlení aTO (zpomalení), bude vozidlo zpomalovat s požadovaným zrychlením aro, ne však menším, než je dolní limit amin zrychlení až do rychlosti blížící se dolnímu limitu Vmin rychlosti, v tomto příkladu nulové rychlosti. Když se aktuální rychlost Vact blíží 0, roste dolní limit amin zrychlení, čímž roste i omezené požadované zrychlení arq lim. Ve chvíli, kdy okamžitá rychlost Vact je rovna 0, dolní limit amin zrychlení je 0, takže je vozidlo udržováno v klidu. Pokud by se vozidlo pohnulo působením vnějších vlivů (například změnou hmotnosti naložením nákladu při stání ve svahu), změní se dolní limit amin zrychlení, s ním se bude pohybovat i požadovaná rychlost Vx a algoritmus vygeneruje požadovanou výstupní sílu Fout, která vozidlo uvede do klidového stavu.
Pro dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti je díky konstrukci algoritmu možné:
- nastavit dolní limit Vmin rychlosti a horní limit Vmax rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti, nebo
- nastavit horní limit Vmax rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení arq nebo požadovanou sílu Fro nastavit na maximální povolenou hodnotu, nebo
- nastavit dolní limit Vmin rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení arq nebo požadovanou sílu Fro nastavit na minimální povolenou hodnotu.
Příkladné provedení je popsané na obr. 3.
Příklad 2
Příklad popisuje způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel pro udržení aktuální rychlosti Vact Vozidla V rozmezí mezi dolním limitem Vmin rychlosti a horním limitem Vmax rychlosti. Čidlem 1 rychlosti se změří aktuální rychlost Vact vozidla a stanoví se hodnota veličiny pro změnu rychlosti pohybu vozidla. Veličinou pro změnu rychlosti pohybu Vozidla je V tomto případě požadovaná síla Fm a dolní limit Vmin rychlosti a horní limit Vmax rychlosti.
Z dolního limitu Vmin rychlosti se V kroku 2 určení limitů určí dolní limit amin zrychlení pro aktuální rychlost Vact. Závislost dolního limitu amin zrychlení na aktuální rychlosti Vact je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti Vact V bodě, který odpovídá požadovanému dolnímu limitu Vmin rychlosti. Z horního limitu Vmax rychlosti se určí horní limit amax zrychlení pro aktuální rychlost Vact· Závislost horního limitu amax zrychlení na aktuální rychlosti Vact je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti Vact V bodě, který odpovídá požadovanému hornímu limitu Vmax rychlosti. Dolní limit amin zrychlení a horní limit amax zrychlení se použijí pro výpočet požadované rychlosti Vx·
Požadovaná rychlost Vx se V kroku 9 výpočtu získá tak, že při aktuální rychlosti Vact větší než předchozí požadovaná rychlost Vx0, se použije horní limit amax zrychlení dle vzorce:
Vx = min (Vact, Vx0 + amax · Δt)
Při aktuální rychlosti Vact menší než předchozí požadovaná rychlost Vx0, se použije dolní limit amin zrychlení dle vzorce:
Vx = max (Vact, Vx0 + amin · Δt)
Tímto výpočtem získaná požadovaná rychlost Vx se použije jako vstup pro proporcionální regulátor 6 rychlosti. V proporcionálním regulátoru 6 rychlosti se výpočtem dle vzorce:
Fdyn P · (Vx — Vact)
- 6 CZ 309568 B6 kde P je libovolná kladná konstanta, získá dynamická část Fdyn síly. Dynamická část Fdyn síly se použije jako vstup pro určení požadované hodnoty výstupní síly Fout do elektrické pohonné jednotky 8 vozidla.
To se provede tak, že se dynamická část Fdyn síly použije v kroku 10 výpočtu omezení požadované síly Frq. Pro výpočet omezení maximální požadované síly Fra max se dynamická část Fdyn síly přičte k maximální dosažitelné síle Fmax vozidla. Pro výpočet omezení minimální požadované síly Frq min se dynamická část Fdyn síly přičte k minimální dosažitelné síle Fmin vozidla.
Požadovaná hodnota výstupní síly Fout vstupující do pohonné jednotky 8 vozidla se stanoví tak, že se požadovaná síla Frq v kroku 11 omezení omezí shora maximální požadovanou silou Frq max a zdola minimální požadovanou silou Frq min.
Pro zastavení vozidla se dolní limit Vmin rychlosti nastaví na 0 km/h a požadovaná síla Frq se nastaví na zápornou hodnotu.
Pro dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti je díky konstrukci algoritmu možné:
- nastavit dolní limit Vmin rychlosti a horní limit vmax rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti, nebo
- nastavit horní limit vmax rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení aro nebo požadovanou sílu Frq nastavit na maximální povolenou hodnotu, nebo
- nastavit dolní limit vmin rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení aro nebo požadovanou sílu Frq nastavit na minimální povolenou hodnotu.
Příkladné provedení je popsané na obr. 4.

Claims (9)

1. Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel pro udržení aktuální rychlosti (vact) vozidla v rozmezí mezi dolním limitem (vmin) rychlosti a horním limitem (vmax) rychlosti, při kterém se nejméně jedním čidlem (1) rychlosti změří aktuální rychlost (vact) vozidla a stanoví se hodnota veličiny pro změnu rychlosti pohybu vozidla, přičemž řečenou veličinou pro změnu rychlosti pohybu vozidla je požadované zrychlení (arq) a dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti nebo požadovaná síla (Frq) a dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti, přičemž z dolního limitu (vmin) rychlosti se určí dolní limit (amin) zrychlení pro aktuální rychlost (vact), kde závislost dolního limitu (amin) zrychlení na aktuální rychlosti (vact) je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti (vact) v bodě, který odpovídá požadovanému dolnímu limitu (vmin) rychlosti, a z horního limitu (vmax) rychlosti se určí horní limit (amax) zrychlení pro aktuální rychlost (vact), kde závislost horního limitu (amax) zrychlení na aktuální rychlosti (vact) je klesající funkce a protíná osu aktuální rychlosti (vact) v bodě, který odpovídá požadovanému hornímu limitu (vmax) rychlosti, vyznačující se tím, že dolní limit (amin) zrychlení a horní limit (amax) zrychlení se použijí pro výpočet požadované rychlosti (vx), výpočtem získaná požadovaná rychlost (vx) se použije jako vstup pro proporcionální regulátor (6) rychlosti, v proporcionálním regulátoru (6) rychlosti se výpočtem dle vzorce:
Fdyn P ' (vx vact), kde P je libovolná kladná konstanta, získá dynamická část (Fdyn) síly, přičemž dynamická část (Fdyn) síly se použije jako vstup pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky (8) vozidla.
2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že požadované zrychlení (arq) se omezí zdola dolním limitem (amin) zrychlení a shora horním limitem (amax) zrychlení, čímž se získá omezené požadované zrychlení (arq lim) a omezené požadované zrychlení (arq lim) se použije pro výpočet požadované rychlosti (vx) z předchozí požadované rychlosti (vx0) tak, že se přičte přírůstek rychlosti daný omezeným požadovaným zrychlením (arq lim) za jednotku času dle vzorce: Vx = Vx0 + arq lim ’ At.
3. Způsob podle nároku 2, vyznačující se tím, že pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky (8) vozidla se k dynamické části (Fdyn) síly přičte statická část (Fstat) síly, přičemž statická část (Fstat) síly se určí z odhadované nebo skutečné hmotnosti (m) vozidla.
4. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že pro požadovanou sílu (Frq) s limity zrychlení (amax), (amin) se požadovaná rychlost (vx) získá tak, že při aktuální rychlosti (vact) větší, než předchozí požadovaná rychlost (vxo), se použije horní limit (amax) zrychlení dle vzorce:
Vx = min (Vact, Vx0 + amax ’ At), nebo se při aktuální rychlosti (vact) menší, než předchozí požadovaná rychlost (vxo), použije dolní limit (amin) zrychlení dle vzorce:
Vx = max (Vact, Vx0 + amin ’ At), přičemž dynamická část (Fdyn) síly se použije pro určení požadované hodnoty výstupní síly (Fout) do elektrické pohonné jednotky (8) vozidla tak, že se použije pro výpočet omezení požadované síly (Frq) tím způsobem, že pro omezení maximální požadované síly (Frq max) se k maximální dosažitelné síle (Fmax) vozidla přičte dynamická část (Fdyn) síly a pro omezení minimální požadované síly (Frq min) se k minimální dosažitelné síle (Fmin) vozidla přičte dynamická část (Fdyn) síly, přičemž požadovaná hodnota výstupní síly (Fout) vstupující do pohonné jednotky (8) vozidla se
- 8 CZ 309568 B6 stanoví tak, že se požadovaná síla (Frq) omezí shora maximální požadovanou silou (Frq max) a zdola minimální požadovanou silou (Frq min).
5. Způsob podle kteréhokoliv z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že pro zastavení vozidla je dolní limit (vmin) rychlosti = 0 km/h a požadované zrychlení (arq) se nastaví na zápornou hodnotu.
6. Způsob podle nároku 1 nebo 4, vyznačující se tím, že pro zastavení vozidla je dolní limit (vmin) rychlosti = 0 km/h a požadovaná síla (Frq) se nastaví na zápornou hodnotu.
7. Způsob podle kteréhokoliv z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že pro dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti se nastaví dolní limit (vmin) rychlosti a horní limit (vmax) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti.
8. Způsob podle kteréhokoliv z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že pro dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti se nastaví horní limit (vmax) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení (arq) nebo požadovaná síla (Frq) se nastaví na maximální povolenou hodnotu.
9. Způsob podle kteréhokoliv z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že pro dosažení a udržení konkrétní hodnoty nastavené rychlosti se nastaví dolní limit (vmin) rychlosti na hodnotu nastavené rychlosti a požadované zrychlení (arq) nebo požadovaná síla (Frq) se nastaví na minimální povolenou hodnotu.
4 výkresy
Seznam vztahových značek:
1 - čidlo aktuální rychlosti
2 - krok určení limitů požadovaného zrychlení podle aktuální rychlosti
3 - krok omezení požadovaného zrychlení podle aktuální rychlosti
4 - krok výpočtu pohybové rovnice
5 - krok výpočtu požadované rychlosti z předchozí hodnoty a z omezeného požadovaného zrychlení
6 - proporcionální regulátor rychlosti
7 - krok sčítání
8 - elektrická pohonná jednotka vozidla
9 - krok výpočtu požadované rychlosti z předchozí hodnoty a z limitů zrychlení
10 - krok výpočtu horního a dolního omezení požadované síly
11 - krok omezení požadované síly vact - aktuální rychlost vmin - dolní limit rychlosti vmax - horní limit rychlosti vx - požadovaná rychlost vx0 - předchozí požadovaná rychlost arq - požadované zrychlení arq lim - omezené požadované zrychlení amin - dolní limit zrychlení amax - horní limit zrychlení Frq - požadovaná síla Fdyn - dynamická část síly Fout - výstupní síla
Frq max - maximální požadovaná síla
Fmax - maximální dosažitelná síla
Frq min - minimální požadovaná síla
- 9 CZ 309568 B6
Fmin - minimální dosažitelná síla
Fstat - statická část síly
Fr - jízdní odpor m - odhadovaná nebo skutečná hmotnost vozidla
CZ2021-15A 2021-01-14 2021-01-14 Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel CZ309568B6 (cs)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2021-15A CZ309568B6 (cs) 2021-01-14 2021-01-14 Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2021-15A CZ309568B6 (cs) 2021-01-14 2021-01-14 Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ202115A3 CZ202115A3 (cs) 2022-07-27
CZ309568B6 true CZ309568B6 (cs) 2023-04-19

Family

ID=82493827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2021-15A CZ309568B6 (cs) 2021-01-14 2021-01-14 Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel

Country Status (1)

Country Link
CZ (1) CZ309568B6 (cs)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2370318A1 (fr) * 1976-11-05 1978-06-02 Int Standard Electric Corp Dispositif de commande de modification a la vitesse d'un vehicule guide
DE3228772C2 (de) * 1981-07-31 1985-03-07 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung für ein elektromagnetisch abgestütztes Fahrzeug
DE4225683C2 (de) * 1992-08-04 1998-07-23 Rudolf Dr Ing Pfeiffer Verfahren und Anordnung zur selbsttätigen Radschlupfregelung von Fahrzeugen mit drehmomentgeregeltem Antrieb
DE4107514C2 (de) * 1991-03-08 2002-09-26 Siemens Ag Antriebsregelungssystem
WO2007136947A2 (en) * 2006-05-19 2007-11-29 General Electric Company System, method and computer software code for optimizing train opeations considering rail car parameters
DE102011089653A1 (de) * 2011-12-22 2013-06-27 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zum Überwachen eines Bremssystems einer Bremsanordnung eines Schienenfahrzeugs
DE102013210361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung zumindest einer Geschwindigkeit bei einem Schienenfahrzeug
EP3219573A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Hitachi, Ltd. Train driving assistance system
EP3424768A1 (en) * 2016-03-03 2019-01-09 Kabushiki Kaisha Toshiba Train control device
EP3056397B1 (en) * 2015-02-10 2019-11-13 Nabtesco Corporation Brake control device and brake control method
EP3238980B1 (en) * 2015-01-14 2020-10-21 Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. Automatic train operating device, automatic train control method, and program

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2370318A1 (fr) * 1976-11-05 1978-06-02 Int Standard Electric Corp Dispositif de commande de modification a la vitesse d'un vehicule guide
DE3228772C2 (de) * 1981-07-31 1985-03-07 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Einrichtung zur Geschwindigkeitsregelung für ein elektromagnetisch abgestütztes Fahrzeug
DE4107514C2 (de) * 1991-03-08 2002-09-26 Siemens Ag Antriebsregelungssystem
DE4225683C2 (de) * 1992-08-04 1998-07-23 Rudolf Dr Ing Pfeiffer Verfahren und Anordnung zur selbsttätigen Radschlupfregelung von Fahrzeugen mit drehmomentgeregeltem Antrieb
WO2007136947A2 (en) * 2006-05-19 2007-11-29 General Electric Company System, method and computer software code for optimizing train opeations considering rail car parameters
DE102011089653A1 (de) * 2011-12-22 2013-06-27 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zum Überwachen eines Bremssystems einer Bremsanordnung eines Schienenfahrzeugs
DE102013210361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung zumindest einer Geschwindigkeit bei einem Schienenfahrzeug
EP3238980B1 (en) * 2015-01-14 2020-10-21 Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. Automatic train operating device, automatic train control method, and program
EP3056397B1 (en) * 2015-02-10 2019-11-13 Nabtesco Corporation Brake control device and brake control method
EP3424768A1 (en) * 2016-03-03 2019-01-09 Kabushiki Kaisha Toshiba Train control device
EP3219573A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Hitachi, Ltd. Train driving assistance system

Also Published As

Publication number Publication date
CZ202115A3 (cs) 2022-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11021068B2 (en) Vehicle control device and control method
KR102048888B1 (ko) 전기 또는 하이브리드 모터 차량의 회생 제동 제어 방법 및 시스템
AU2011262763B2 (en) Pitch control device for electric vehicle
US11161514B2 (en) System and method for coordinating independent axles for continuous wheel slip control
US9090232B2 (en) Vehicle braking/driving force control device
US20150112508A1 (en) Traction control device and traction control method
US11084472B2 (en) Method and system for jerk-free stopping a motor vehicle
CN107848525A (zh) 车辆姿势控制装置
SE534036C2 (sv) Metod och modul för bestämning av hastighetsbörvärden till ett fordons styrsystem.
CN105365522A (zh) 操作倾斜行走机构的方法以及用于非轨支撑车辆的主动倾斜行走机构
CN108639053B (zh) 一种用于使以低速移动的车辆减速的方法
CN114590233B (zh) 一种下坡恒速控制方法、装置及存储介质
KR20210014821A (ko) 차량의 휠 슬립 제어 방법
CN116101078A (zh) 一种电动矿用自卸车自动速度控制系统及方法
CN114194191B (zh) 一种仓储车坡道驻坡溜车情况改善方法
CN114728660A (zh) 考虑到驾驶员干预的用于机动车辆的自主行驶功能
US20230034858A1 (en) Systems and methods for electric vehicle speed control
JP2007083750A (ja) 定速走行制御装置及び制御方法
CZ309568B6 (cs) Způsob regulace a omezení rychlosti a řízení zrychlení elektrických pozemních vozidel
WO2019054382A1 (ja) スリップ制御装置
JP7169461B2 (ja) 制御装置
KR20220048144A (ko) 차량의 구동력 제어 방법
JP5797573B2 (ja) 車両制御装置
JP2020124998A (ja) 運転支援システム
GB2568097A (en) Apparatus and method for controlling an electric machine