CZ307479B6 - Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji - Google Patents

Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji Download PDF

Info

Publication number
CZ307479B6
CZ307479B6 CZ2017-439A CZ2017439A CZ307479B6 CZ 307479 B6 CZ307479 B6 CZ 307479B6 CZ 2017439 A CZ2017439 A CZ 2017439A CZ 307479 B6 CZ307479 B6 CZ 307479B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
cam
manipulator
gripper
coupled
main shaft
Prior art date
Application number
CZ2017-439A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ2017439A3 (cs
Inventor
Aleš Richter
Václav Tomáš
Original Assignee
VĂšTS, a.s.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by VĂšTS, a.s. filed Critical VĂšTS, a.s.
Priority to CZ2017-439A priority Critical patent/CZ307479B6/cs
Priority to EP18185964.6A priority patent/EP3438507B1/en
Publication of CZ2017439A3 publication Critical patent/CZ2017439A3/cs
Publication of CZ307479B6 publication Critical patent/CZ307479B6/cs

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H27/00—Step-by-step mechanisms without freewheel members, e.g. Geneva drives
    • F16H27/04—Step-by-step mechanisms without freewheel members, e.g. Geneva drives for converting continuous rotation into a step-by-step rotary movement
    • F16H27/045—Mechanism comprising a member with partially helical tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/341—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission cam-operated
    • B23Q5/347—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission cam-operated controlled in conjunction with tool or work indexing means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/12—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types
    • F16H37/16—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types with a driving or driven member which both rotates or oscillates on its axis and reciprocates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
    • B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
    • B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
    • B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
    • B23Q2003/155435—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable and linearly movable
    • B23Q2003/155439—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable and linearly movable along the pivoting axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Abstract

Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji, obsahující chapač (1) s alespoň jedním uchopovacím ramenem (10, 11) zakončeným úchopem (100, 110), přičemž chapač (1) je spřažen s pohybovým ústrojím, které je spřaženo s pohonem, řídicím zařízením a zdrojem energie. Chapač (1) je vratně suvně uložen na nosném trnu (2), který je vratně otočně kolem své podélné osy uložen v konstrukci manipulátoru, přičemž s chapačem (1) je spřažen lineární unašeč (6), který je vůči chapači (1) i nosnému trnu (2) otočný kolem podélné osy nosného trnu (2). Na unašeči (6) je svým prvním koncem (31) uložena ovládací páka (3), která je svým druhým koncem (30) vratně kyvně kolem příčné osy uložena v konstrukci manipulátoru, přičemž je v oblasti mezi oběma svými konci (30, 31) spřažena s ovládací axiální vačkou (4), která je neotočně uložena na hlavním hřídeli (5) manipulátoru, přičemž nosný trn (2) a hlavní hřídel (5) jsou spřaženy krokovou převodovkou a hlavní hřídel (5) je spřažen s pohonem manipulátoru.

Description

Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji
Oblast techniky
Vynález se týká vačkového manipulátoru, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji, který obsahuje chapač s alespoň jedním uchopovacím ramenem zakončeným úchopem, přičemž chapač je spřažen s pohybovým ústrojím, které je spřaženo s pohonem, řídicím zařízením a zdrojem energie.
Dosavadní stav techniky
V průmyslu se používá celá řada různých manipulátorů.
Zejména u automatických obráběcích strojů, obráběcích center atd. se používají zásobníky nástrojů, které jsou přiřazeny příslušnému stroji a jsou určeny pro provedení pracovních operací na tomto stroji. Ze zásobníku se nástroje pro jednotlivé pracovní operace předávají do pracovního orgánu stroje pomocí různých manipulátorů.
Jsou známé manipulátory v podobě robotických ramen, které vyhledají příslušný nástroj v zásobníku, uchopí jej a přemístí do pracovního orgánu stroje. Tyto manipulátory jsou sice velmi univerzální, ale také jsou složité, drahé a čas pro výměnu nástroje je relativně dlouhý. Také je výrazněji omezena možná hmotnost přenášeného nástroje, na kterou musí být takový univerzální manipulátor dimenzován.
Jsou také známé v podobě jednoúčelových mechanismů, které obsahujíc různě uspořádané skupiny prvků, včetně vaček a pohonů. Takové manipulátory jsou vhodné pro stroje, pro které jsou konstruovány. Jsou sice relativně jednoduché, ale vykazují omezenou spolehlivost a přesnost při dlouhodobém provozu.
Cílem vynálezu je vytvořit manipulátor, který by umožňoval automatickou výměnu nástrojů bez zásahu obsluhy, v krátkém čase a s vysokou spolehlivostí i při dlouhé době provozu.
Podstata vynálezu
Cíle vynálezu je dosaženo vačkovým manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji, jehož podstata spočívá v tom, že chapač je vratně suvně uložen na nosném tmu, který je vratně otočně kolem své podélné osy uložen v konstrukci manipulátoru, přičemž s chapačem je spřažen lineární unášeč, který je vůči chapači i nosnému tmu otočný kolem podélné osy nosného tmu, na unašeči je svým prvním koncem uložena ovládací páka, která je svým druhým koncem vratně kyvně kolem příčné osy uložena v konstrukci manipulátoru, přičemž je v oblasti mezi oběma svými konci spřažena s ovládací axiální vačkou, která je neotočně uložena na hlavním hřídeli manipulátoru, přičemž nosný trn a hlavní hřídel jsou spřaženy krokovou převodovkou a hlavní hřídel je spřažen s pohonem manipulátoru.
Toto řešení umožňuje navrhnout manipulátor s ideální zdvihovou charakteristikou, kdy pracovní cyklus manipulátoru je přesně ovládán servopohonem celý proběhne během jediné otáčky hlavního hřídele, resp. výstupního hřídele servopohonu nebo jeho převodovky. Doba trvání pracovního cyklu je typicky v jednotkách sekund, např. 2 s, přičemž konkrétní konstrukce manipulátoru podle vynálezu, tj. včetně rozměrových a výkonových parametrů atd., je vyhovující pro manipulaci dvou nástrojů se stopkou ISO 50 a s hmotností každého nástroje do 25 kg, s klopným momentem každého nástroje do 50 Nm. Hmotnost celkové sestavy manipulátoru i s manipulovanými nástroji je pak cca 260 kg.
- 1 CZ 307479 B6
Objasnění výkresů
Vynález je schematicky znázorněn na výkrese, kde ukazuje výchozí polohu všech prvků manipulátoru, obr. 2 stav po začátku pootáčení hlavního hřídele a s lineárně poposunutým chapačem, obr. 3 stav s úplně vysunutým chapačem a před zahájením záběru krokové převodovky, obr. 4 stav s úplně vysunutým chapačem a po zahájení záběru krokové převodovky a pootočení nosného trnu, obr. 5 stav s úplně vysunutým chapačem a po úplném pootočení nosného tmu, obr. 6 stav vracení chapače do zadní polohy na úplně pootočeném nosném tmu a obr. 7 stav po vrácení chapače do zadní polohy na úplně pootočeném nosném trnu.
Příklady uskutečnění vynálezu
Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji, (dále jen manipulátor) je jednou ze samostatných částí stroje na automatickou výměnu nástrojů, konkrétně se jedná o výměnu nástroje z vřeteníku obráběcího stroje za jiný nástroj ze zásobníku nástrojů.
Manipulátor obsahuje chapač 1 nástrojů, který je opatřen dvojicí vzájemně na sebe kolmých uchopovacích ramen 10, 11 zakončených úchopem 100, 110 pro uchopení nástroje. Uchopovací ramena 10, 11 a jejich úchopy 100, 110 jsou uspořádány ve společné rovině R, přičemž podélné osy 1000, 1100 nástrojů uchopených v úchopech 100, 110 jsou rovnoběžné a kolmé na společnou rovinu R uchopovacích ramen 10, JJ. a jejich úchopů 100, 110.
Chapač i je vratně suvně ve směru kolmém na společnou rovinu R uchopovacích ramen 10, 11 uložen na nosném trnu 2, který je v konstrukci manipulátoru uložen vratně otočně kolem své podélné osy. Ve znázorněném příkladu provedení nosný trn 2 obsahuje středový hřídel 20. který je podélně opatřen alespoň jedním lineárním vodičem 21 vytvářejícím podélnou vodicí lištu pro alespoň jeden lineární vodicí prvek 12 uložený na chapači i ve směru kolmém na společnou rovinu R uchopovacích ramen 10, 11 a jejich úchopů 100, 110. Ve znázorněném příkladu je středový hřídel 20 podélně opatřen dvojicí protilehlých lineárních vodičů 21 pro dvojici protilehlých lineárních vodicích prvků 12 uložených na chapači 1.
S chapačem 1 je spřažen lineární unašeč 6, který je vůči chapači 1 otočný kolem podélné osy nosného trnu 2 a současně je tento unašeč kolem této podélné osy nosného trnu 2 otočný i vůči nosnému trnu 2. Na unašeči 6 je svým prvním koncem 31 uložena ovládací páka 3, která je, jak bude blíže popsáno v dalším textu, svým druhým koncem 30 vratně kyvně kolem příčné osy uložena v konstrukci manipulátoru. V oblasti mezi oběma svými konci 30, 31 je ovládací páka 3 dále spřažena s ovládací axiální vačkou 4, která je neotočně uložena na hlavním hřídeli 5 manipulátoru, jak bude popsáno v dalším textu. Ovládací páka 3 tak ovládá lineární vratný posuvný pohyb chapače 1, který je ovládán otáčející se ovládací axiální vačkou 4 na hlavním hřídeli 5 manipulátoru.
Ve znázorněném příkladu provedení obsahuje ovládací axiální vačka 4 vodicí drážku 40, do které zapadá vodicí kladka 32 na ovládací páce 3.
Na nosném tmu 2 je dále neotočně uložen karusel 7 krokové převodovky. Karusel 7 krokové převodovky obsahuje na nosném trnu 2 neotočně uložené alespoň dva kotouče 70, mezi nimiž jsou na společném roztečném průměru a v určených úhlových rozestupech, podle požadované velikosti kroku převodovky, uloženy čepy 7L Do čepů 71 zabírá při činnosti převodovky (manipulátoru) řídicí plocha 80 alespoň jedné krokovací radiální vačky 8, která je neotočně uložena na hlavním hřídeli 5 manipulátoru, čímž dochází ke krokovému otáčení nosného trnu 2, tj. spojitý rotační pohyb hlavního hřídele 5 se převádí na přerušovaný rotační pohyb nosného tmu s definovanými úhly potočení nosného trnu 2 v každém kroku.
-2CZ 307479 B6
Ve znázorněném příkladu provedení je obsahuje kroková převodovka dvojici vedle sebe s odstupem uspořádaných krokovacích radiálních vaček 8, tzn., že obsahuje tzv. dvoj vačku, jimž je přiřazen zdvojený karusel 7 strojící kotoučů 70, mezi nimiž jsou uspořádány dvě soustavy čepů 71. Toto řešení je výhodné pro vytvoření definované a stabilní klidové polohy (nosný trn 2 se zde neotáčí) mezi jednotlivými pootočeními nosného tmu 2.
Je zřejmé, že karusel 7 je v neznázoměném provedení uložen na hlavním hřídeli 5 a krokovací radiální vačky 8 jsou uloženy na nosném tmu 2.
Hlavní hřídel 5 je spřažen s neznázoměným výstupním hřídelem neznázoměného servopohonu, který je napojen na neznázorněné řídicí zařízení a na zdroj energie pro svůj provoz. Servopohon je schopen otáčení svého výstupního hřídele oběma směry. V případě potřeby úpravy rychlosti pohybu výstupního hřídele servopohonu je pro pohon manipulátoru zvolen servopohon s výstupní převodovkou, jejíž výstupní hřídel je spřažen s hlavním hřídelem 5 manipulátoru.
Manipulátor pracuje tak, že provedení jednoho kroku manipulace je realizováno během jedné otáčky výstupního hřídele servopohonu (nebo výstupního hřídele výstupní převodovky servopohonu) dojde k jedné otáčce hlavního hřídele 5 manipulátoru a rámci této jedné otáčky hlavního hřídele 5 manipulátoru dojde působením ovládací axiální vačky 4 na ovládací páku 3 unašeče 6 nejprve k postupnému vysunutí chapače i do přední polohy, obrázky 2 a 3, načež řídicí plocha 80 alespoň jedné krokovací radiální vačky 8 začne působit na čepy 71 karuselu 7 krokové převodovky, obr. 4, čímž dojde k pootočení karuselu 7 a s ním i nosného tmu 2 a také chapače i kolem podélné osy nosného tmu 2 o požadovaný úhel, např. 90°, obr. 5. Po tomto pootočení chapače 1 zapůsobí ovládací axiální vačka 4, při dalším otáčením hlavního hřídele 5, na ovládací páku 3 unašeče 6 opačně, čímž dojde k zasunutí pootočeného chapače i zpět, obr. 6 a 7. Nosný tm 2 zůstává v pootočené poloze, jak je vidět na obr. 7. V následujícím kroku se výstupní hřídel servopohonu (nebo výstupní hřídel výstupní převodovky servopohonu) otočí o jednu otáčku zpět a celý mechanismus manipulátoru.
Provedení druhého kroku manipulace je opět realizováno během jedné otáčky výstupního hřídele servopohonu (nebo výstupního hřídele výstupní převodovky servopohonu) s tím rozdílem, že výstupní hřídel servopohonu (nebo výstupní hřídel výstupní převodovky servopohonu) se otočí o jednu otáčku v protisměru, přičemž v rámci této jedné protisměrné otáčky hlavního hřídele 5 manipulátoru dojde působením ovládací axiální vačky 4 na ovládací páku 3 unašeče 6 nejprve k postupnému vysunutí chapače 1 do přední polohy, polohy na obrázcích nejprve 6 a poté 5, načež řídicí plocha 80 alespoň jedné krokovací radiální vačky 8 začne působit z opačné strany na čepy 71 karuselu 7 krokové převodovky, obr. 5, čímž dojde k pootočení karuselu 7 a s ním i nosného tmu 2 a také chapače i kolem podélné osy nosného tmu 2 o požadovaný úhel, např. 90°, postupně nejdříve na obr. 4 a poté na obr. 3. Po tomto pootočení chapače I zapůsobí ovládací axiální vačka 4, při dalším otáčením hlavního hřídele 5, na ovládací páku 3 unašeče 6 opačně, čímž dojde k zasunutí pootočeného chapače 1 zpět, jak je postupně znázorněno na obr. 2 nejprve a poté obr. 1. Nosný tm 2 je nyní vy své výchozí poloze před započetím prvního kroku.
V neznázoměném příkladu provedení je chapač 1 opatřen pouze jedním uchopovacím ramenem 10 zakončených úchopem 100, čemuž je přizpůsoben pracovní takt a rytmus manipulátoru.
Manipulátorem podle tohoto vynálezu se tak pomocí dvojice úchopů 100, 110 uchopovacích ramen 10, 11 chapače i vytvoří celkem tři manipulační polohy úchopů 100, 110, přičemž prostřední polohu zaujímají v jednotlivých pootočených polohách nosného tmu 2 oba úchopy 100, 110, což je poloha odpovídající upínači ve vřetenu obsluhovaného obráběcího stroje. Krajní polohy každého z dvojice úchopů 100, 110 pak odpovídají polohám, v nichž je manipulátoru přiřazen výstup zásobníku nástrojů.
-3 CZ 307479 B6
Průmyslová využitelnost
Vynález je využitelný zejména ve strojírenství pro automatickou výměnu pracovních nástrojů obráběcích strojů.

Claims (7)

1. Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji, obsahující chapač (1) s alespoň jedním uchopovacím ramenem (10, 11) zakončeným úchopem (100, 110), přičemž chapač (1) je spřažen s pohybovým ústrojím, které je spřaženo s pohonem, řídicím zařízením a zdrojem energie, vyznačující se tím, že chapač (1) je vratně suvně uložen na nosném trnu (2), který je vratně otočně kolem své podélné osy uložen v konstrukci manipulátoru, přičemž s chapačem (1) je spřažen lineární unašeč (6), který je vůči chapači (1) i nosnému tmu (2) otočný kolem podélné osy nosného tmu (2), na unašeči (6) je svým prvním koncem (31) uložena ovládací páka (3), která je svým druhým koncem (30) vratně kyvně kolem příčné osy uložena v konstrukci manipulátoru, přičemž je v oblasti mezi oběma svými konci (30, 31) spřažena s ovládací axiální vačkou (4), která je neotočně uložena na hlavním hřídeli (5) manipulátoru, přičemž nosný trn (2) a hlavní hřídel (5) jsou spřaženy krokovou převodovkou a hlavní hřídel (5) je spřažen s pohonem manipulátoru.
2. Vačkový manipulátor podle nároku 1, vyznačující se tím, že kroková převodovka obsahuje karusel (7) s kotouči (70), mezi nimiž jsou na společném roztečném průměru a v určených úhlových rozestupech uloženy čepy (71), které spolupracují s řídicí plochou (80) alespoň jedné krokovací radiální vačky (8).
3. Vačkový manipulátor podle nároku 2, vyznačující se tím, že karusel (7) je uložen na nosném trnu (2) a krokovací vačka (8) je uložena na hlavním hřídeli (5).
4. Vačkový manipulátor podle nároku 2 nebo 3, vyznačující se tím, že karusel (7) obsahuje trojici kotoučů (70), mezi nimiž jsou uspořádány dvě soustavy čepů (71), které spolupracují s dvěma vedle sebe s odstupem uspořádanými krokovacími radiálními vačkami (8).
5. Vačkový manipulátor podle kteréhokoli z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že nosný trn (2) obsahuje středový hřídel (20), který je podélně opatřen alespoň jedním lineárním vodičem (21) pro alespoň jeden lineární vodicí prvek (12) na chapači (1).
6. Vačkový manipulátor podle nároku 5, vyznačující se tím, že středový hřídel (20) je podélně opatřen dvojicí protilehlých lineárních vodičů (21) pro dvojici protilehlých lineárních vodicích prvků (12) uložených na chapači (1).
7. Vačkový manipulátor podle kteréhokoli z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že ovládací axiální vačka (4) obsahuje vodicí drážku (40), do které zapadá vodicí kladka (32) na ovládací páce (3).
CZ2017-439A 2017-08-01 2017-08-01 Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji CZ307479B6 (cs)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2017-439A CZ307479B6 (cs) 2017-08-01 2017-08-01 Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji
EP18185964.6A EP3438507B1 (en) 2017-08-01 2018-07-27 Cam manipulator, especially for automatic tool change on a machine tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2017-439A CZ307479B6 (cs) 2017-08-01 2017-08-01 Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ2017439A3 CZ2017439A3 (cs) 2018-10-03
CZ307479B6 true CZ307479B6 (cs) 2018-10-03

Family

ID=63254490

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2017-439A CZ307479B6 (cs) 2017-08-01 2017-08-01 Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3438507B1 (cs)
CZ (1) CZ307479B6 (cs)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CZ2019702A3 (cs) * 2019-11-15 2020-12-30 VĂšTS, a.s. Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3090641A (en) * 1960-12-14 1963-05-21 Fort Wayne Tool And Die Inc Adjustable splined pinion
US3731545A (en) * 1971-05-04 1973-05-08 E Beezer Device for transmitting accurate translational and rotary movements
US3869924A (en) * 1974-02-11 1975-03-11 Stelron Cam Company Device for transmitting accurate translational and rotary movements
JPS6031545U (ja) * 1983-08-10 1985-03-04 株式会社　三共製作所 カム装置
US20020035881A1 (en) * 2000-06-26 2002-03-28 Heizaburo Kato Cam apparatus and pick and place apparatus utilizing the same
CN105805263A (zh) * 2016-05-16 2016-07-27 济南大学 一种用于生产流水线中实现分度-摆动-升降联动的驱动装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0752444Y2 (ja) * 1987-02-03 1995-11-29 株式会社三共製作所 カム装置
US5337623A (en) * 1993-09-15 1994-08-16 Industrial Technology Research Institute Automatic tool switching mechanism
DE60109451T2 (de) * 2001-10-03 2006-01-26 Sankyo Mfg. Co., Ltd. Nockenvorrichtung und Einrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von Werkstücken mit einer solchen Vorrichtung
WO2004038255A1 (ja) * 2002-10-23 2004-05-06 Sankyo Manufacturing Co., Ltd. カム装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3090641A (en) * 1960-12-14 1963-05-21 Fort Wayne Tool And Die Inc Adjustable splined pinion
US3731545A (en) * 1971-05-04 1973-05-08 E Beezer Device for transmitting accurate translational and rotary movements
US3869924A (en) * 1974-02-11 1975-03-11 Stelron Cam Company Device for transmitting accurate translational and rotary movements
JPS6031545U (ja) * 1983-08-10 1985-03-04 株式会社　三共製作所 カム装置
US20020035881A1 (en) * 2000-06-26 2002-03-28 Heizaburo Kato Cam apparatus and pick and place apparatus utilizing the same
CN105805263A (zh) * 2016-05-16 2016-07-27 济南大学 一种用于生产流水线中实现分度-摆动-升降联动的驱动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CZ2017439A3 (cs) 2018-10-03
EP3438507B1 (en) 2021-10-27
EP3438507A1 (en) 2019-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2008073824A (ja) 産業用ロボットのハンド装置
JPS5845836A (ja) 工作機械の工具交換装置
JP6384276B2 (ja) チャック装置、ワークの保持方法及びローダ装置
JPS6341304A (ja) メカニカルトランスフアフイ−ダ
CZ307479B6 (cs) Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji
DK3194090T3 (en) punching
JP2740243B2 (ja) 工作機械
EP2727682B1 (en) Industrial automation device
JPH11188557A (ja) 自動工具交換装置の交換速度制御方法及び制御装置
JP2008080471A (ja) 産業用ロボットのハンド装置の制御方法
KR102550945B1 (ko) 수직형 공작기계 및 공구 교환 방법
CN110091313B (zh) 一种基于并联执行机构的换挡机械手
EP3677366B1 (en) Turret tool post
KR101862196B1 (ko) 자동 공구 교환장치
RU210772U1 (ru) Захватное устройство
CN220718597U (zh) 实时换刀装置
JP2020117360A (ja) エレベータの停止装置、エレベータ及びエレベータの停止装置の製造方法
JP7557342B2 (ja) ハンド、ロボット、ロボットシステム及びハンドの制御方法
RU2758392C1 (ru) Пространственный g-робот
JP4475392B2 (ja) ワークホルダ
CN208451623U (zh) 一种变刚度柔顺抓取装置
RU2333829C1 (ru) Манипулятор для передачи изделий
JPH0144468B2 (cs)
JPH0616691Y2 (ja) クランプ装置
JP2005028488A (ja) 工具交換アーム

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Patent lapsed due to non-payment of fee

Effective date: 20220801