CZ2022547A3 - Robotická elektroplatforma s rekonfigurovatelným subsystémem mobility a vnitřním prostorem určeným pro implementaci robotických manipulátorů - Google Patents

Abstract

Robotická elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelným subsystémem mobility je řešena modulárně, přičemž je podle aktuálního způsobu použití a vzhledem k provozním požadavkům a podmínkám možné bez dalších konstrukčních úprav měnit osazení platformy a konfigurovat tak variantu (2) s moduly kolejového kola nebo variantu (3) s moduly otočného kola. Robotická elektroplatforma (1) je tvořena rámem (4) s rohovými komorami (5), které jsou ve spodní části opatřeny připojovacími plochami (6) modulů kol, na něž dosedají propojovací prvky (7), jež jsou součástí modulu (9) otočného kola i modulu (8) kolejového kola, přičemž horní plochy rámu (4) jsou osazeny připojovacími prvky manipulátoru úložného obalového souboru, tvořené připojovacími plochami (11) osy naklápění a připojovacími plochami (12) lineárního aktuátoru, přičemž rám (4) disponuje vnitřním vybráním uzpůsobeným pro implementaci robotických manipulátorů, přičemž dále je na horním povrchu rámu (4) umístěna připojovací plocha (13) proudového sběrače, přičemž rám (4) je opatřen dvojkomorou (17) modulu zdrojů a dvojkomorou (20) elektrorozvodů.

Description

Roboticka elektroplatforma s rekonfigurovatelnym subsystémem mobility a vnitrnim prostorem urcenym pro implementaci robotickych manipulator

Oblast techniky

Vynalez se tÿka modularni robotické elektroplatformy s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility a vnitfnim prostorem pro implementaci robotickÿch manipulator urcené zejména pro pfevazeni a vertikalni ukladani ùloznÿch obalovÿch souborû s vyhofelÿm jadernÿm palivem v hlubinném ùlozisti.

Dosavadni stav techniky

Oblast transportnich zafizeni, vyuzivajicich vnitfni prostor k rûzné forme manipulace s objekty neni nova a jiz fadu let existuji vdanÿch oblastech vyuziti urcita konkurencni feseni. V oblasti manipulace s kontejnery naplnenÿmi vyhofelÿm jadernÿm palivem je konkurencnim fesenim vozidlo Magne svédské spolecnosti SKB, reprezentované patentem EP 2139005 A1. Jedna se o ctyfkolovÿ prototyp autonomniho ukladaciho vozu, kterÿ je pro prvni testovaci faze provozu vybaven také kabinou pro fidice. Ram vozu ma v pûdoryse tvar pismene O. Vozidlo s délkou pfesahujici 14 m, sifkou 3 m a celkovou hmotnosti 100 t je vybaveno dvojici naprav s koly natâcejicimi se proti sobe. Z dostupnÿch materialû neni zcela zfejmé, zda je vozidlo vybaveno pouze fizenim kol obou naprav, aby byl zmensen polomer otaceni, anebo konstrukcni feseni podvozku umoznuje nezavislé fizeni vsech kol, které by umoznilo napfiklad jizdu kosoûhle apod. Pohon vozidla je zajisten sestivalcovÿm dieselovÿm motorem a dale zaloznim elektromotorem, kterÿ, po pfipojeni do site hlubinného ùloziste, dokaze zabezpecit chod vozidla v pfipade vÿpadku spalovaciho motoru. Vozidlo Magne je dale vybaveno manipulacni technologii s hydraulickÿmi pohony, ktera slouzi k ukladani kontejnerû s vyhofelÿm jadernÿm palivem do vertikalnich vrtû, pficemz behem transporta i manipulacniho procesu je vyuzivan vnitfni prostor vozidla, stojiciho nad vertikalnim vrtem. Vozidlo je dale vybaveno hydraulickÿmi patkami, které umozni zafixovat polohu vozidla a eliminuji pruznost pneumatik behem manipulace nad ukladacim vrtem. Vozidlo Magne je konstruovano jako kolové, bez moznosti provozu po kolejich. Dalsi nevÿhodou vozidla je jeho vysoka hmotnost. Z pohledu energetické ùcinnosti lze jako nevÿhodu vnimat také hydraulické pohony manipulacni technologie. Vzhledem k tomu, ze vÿrobce nikde neprezentuje moznost nezavislého natoceni jednotlivÿch kol podvozku umoznujici napfiklad jizdu kosoûhle nebo rotaci na miste, lze tuto skutecnost rovnez povazovat za dalsi nevÿhodu uvedené technologie.

V oblasti manipulace s vyhofelÿm jadernÿm palivem mûzeme dale z existujicich feseni jmenovat zafizeni pro transport pfepravnich souborû typu CASTOR spolecnosti Konecranes Global Corp, uvedené ve vynalezu US 9786397 B2 (US 20180047472 A1). Jedna se o kolové vozidlo pohanené spalovacim motorem a hydraulickÿmi pohony, jehoz ram ma v pûdoryse tvar pismene U a nad vnitfnim prostorem je vybaveno portalovÿm zdvihacim zafizenim, podobne jako tomu je u obkrocnÿch nosicû. Vozidlo je urceno pro manipulaci s CASTORy, ulozenÿmi vertikalne, pficemz zdvihaci mechanizmus vozidla neumoznuje menit polohu CASTORu z vertikalni do horizontalni a naopak, vzdy s nim manipuluje vÿhradne ve vertikalni poloze. Vozidlo je obvykle koncipovano jako ctyfnapravové, pficemz nezavislé nataceni jednotlivÿch kol hydraulickÿmi pohony umoznuje rotaci na miste, pfipadne jizdu do boku nebo kosoûhle. Vzhledem k jinému ùcelu pouziti se jedna o vozidlo jiné vahové kategorie a jinÿch rozmerû, z hlediska ùcelu pouziti se tedy nejedna o ekvivalentni feseni. Jeho nevÿhodou je opet pfevazujici vyuzivani hydraulickÿch pohonû a pouze kolova varianta podvozku bez moznosti provozu po kolejich. Také neni dosud znamo, ze by tato zafizeni byla provozovana jako autonomni bez pfimé obsluhy.

Mimo oblast manipulace s vyhofelÿm jadernÿm palivem mûzeme jmenovat feseni z pomerne pocetného portfolia obkrocnÿch (portalovych) nosicû, které jsou hojne vyuzivany pro manipulaci s lodnimi kontejnery. Jedna se napfiklad o feseni spolecnosti COMBILIFT reprezentované

- 1 CZ 2022 - 547 A3 patentem WO/2015/154790 A1, nebo vynalez spolecnosti Demag Cranes and Components s cislem US 20140017046 A1. V obou pfipadech se, z hlediska prostorového uspofadani, jedna o typické obkrocné nosice lodnich kontejnerù s tim, ze feseni spolecnosti Demag Cranes and Components se vyznacuje pouzitim vÿhradne elektrickÿch pohonù se zdrojem energie v podobe akumulatoru. Standardem u techto zafizeni je dieselovÿ spalovaci motor v kombinaci s hydraulickÿmi pohony pro zajisteni funkci vsech mechanizmù vcetne pojezdu. Uvedena zafizeni jsou postavena na kolech s nezavislÿm fizenim. Jsou znama také feseni urcena k provozu po kolejovÿch drahach, pficemz zamena smerove natacenÿch kol za kola kolejova nevyzaduje slozité konstrukcni ùpravy z hlediska nosnÿch struktur obkrocného nosice. Rovnez jsou znama autonomne fizena provedeni. Obkrocné nosice kontejnerù jsou pomerne specificka zafizeni, jejichz konstrukcni feseni je pomerne hodne odlisné od nami vyvinutého feseni. V pfipade konvencnich provedeni mùzeme jako nevÿhodu opet jmenovat hydraulické pohony. V pfipade inovativniho feseni s elektrickÿmi pohony je limitujicim faktorem, a tedy i nevÿhodou, akumulatorovÿ zdroj.

Nakonec lze jmenovat konstrukcni feseni z oblasti kovacich manipulatorù pro volné kovani. Napfiklad feseni italské spolecnosti VECCHIATO OFFICINE MECCANICHE uvedené pod cislem W0 2020129105 A1. Jedna se o ctyfkolovÿ kovaci manipulator, jenz ma ve vnitfnim prostoru ramu ve tvaru pismene U implementovan polohovaci mechanizmus s uchopovacim efektorem. Jedna se o specifické zafizeni s vysokou nosnosti, jehoz manipulator i efektor jsou osazeny vÿhradne hydraulickÿmi akcnimi cleny. Jedna se o feseni na neodpruzenÿch kolech, pficemz fizeni smeru jizdy stroje zajist’uje pouze zadni naprava. Kola pfedni napravy jsou pevna. Kovaci manipulatory jsou obvykle fizeny prostfednictvim dalkového ovlâdâni z velinu. Mezi hlavni nevÿhody této koncepce patfi omezené manévrovaci schopnosti a nemodularni systém podvozku.

Podstata vynalezu

Uvedené nevÿhody do znacné miry odstranuje Roboticka elektroplatforma s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility dimenzovana pro pfevazeni a vertikalni uklâdâni ùloznÿch obalovÿch souborù s vyhofelÿm jadernÿm palivem v hlubinném ùlozisti, ktera je tvofena ramem s rohovÿmi komorami, které jsou ve spodni casti opatfeny pfipojovacimi plochami modulù kol na nez dosedaji propojovaci prvky, pficemz horni plochy ramu jsou osazeny pfipojovacimi prvky manipulatoru ùlozného obalového souboru tvofené pfipojovacimi plochami osy naklapeni umistenÿmi v zadni casti ramu a pfipojovacimi plochami linearniho aktuatoru umistenÿmi ve stfedové casti a po stranach ramu, pficemz ram disponuje vnitfnim vybranim uzpùsobenÿm pro implementaci robotickÿch manipulatorù, pficemz dale je na hornim povrchu ramu umistena pfipojovaci plocha proudového sberace, pficemz zadni cast ramu je opatfena dvojkomorou modulu zdroj ù, pficemz po stranach ramu jsou umisteny dvojkomory elektrorozvodù.

Dale je vÿhodné, kdyz jsou rohové komory ctyfi.

Dale je vÿhodné, kdyz je roboticka elektroplatforma osazena modulem kolejového kola opatfeného propojovacim prvkem.

Dale je vÿhodné, kdyz je roboticka elektroplatforma osazena modulem otocného kola opatfeného pohonem nataceni a propojovacim prvkem.

Dale je vÿhodné, kdyz jsou v rohovÿch komorach umisteny pohony nataceni modulù otocného kola.

Dale je vÿhodné, kdyz je na pfipojovaci plose proudového sberace ulozen modul proudového sberace tvofenÿ pruzici sekci a proudovÿm sberacem s vozikem.

Dale je vÿhodné, kdyz je ve spodni casti dvojkomory modulu zdrojù ulozen motorgenerator.

- 2 CZ 2022 - 547 A3

Dale je vÿhodné, kdyz je v horni casti dvojkomory modulu zdrojû ulozen akumulatorovÿ blok.

Dale je vÿhodné, kdyz jsou dvojkomory elektrorozvodû osazené elektrorozvadeci.

Dale je vÿhodné, kdyz jsou v zadni casti dvojkomory elektrorozvodû pridavné elektrorozvadece.

Vÿhody reseni:

Modularni koncepce podvozku - do stejného ramu je mozné bez dalsich konstrukcnich ùprav implementovat jak moduly kolejového kola, tak moduly otocného kola.

Modularni koncepce subsystému zdrojû - pohony jsou vÿhradne elektrické, nicméne zdrojem mûze bÿt napajeci trolej (v zavislosti na provoznich podminkach to plati nejen pro variantu provozovanou na kolejich, ale i pro konfiguraci s moduly otocného kola), nebo dieselagregat v kombinaci s akumulatorem nebo bez.

V konfiguraci s moduly otocného kola vÿborné manévrovaci schopnosti platformy diky nezavislému rizeni natoceni vsech kol.

Dvojkomora elektrorozvodû v ramu je dimenzovana nejen pro ulozeni potrebnÿch komponentû pro rizeni a provoz platformy v obou konfiguracich, ale i pro prvky pohonû a rizeni v budoucnu implementované manipulacni technologie.

Konfigurace elektrickÿch pohonû v kombinaci s napajenim troleji je z hlediska celkové ùcinnosti systému bezkonkurencni (bez ohledu na variantu modulû subsystému mobility).

Vÿhodou konfigurace s moduly kolejového kola je nizka energeticka narocnost na provoz.

Vÿhodou konfigurace s moduly kolejového kola je vysoka ùroven pasivni bezpecnosti autonomniho provozu dana jasne definovanou trajektorii pohybu. Sekundarnim efektem vyplÿvajicim z této skutecnosti jsou nizsi naroky na HW komponenty pro zajisteni provozni bezpecnosti.

Ram elektroplatformy ma v pûdoryse tvar pismene O, nikoliv U, coz se pozitivne projevuje v jeho vyssi tuhosti.

Vÿrazne nizsi hmotnost elektroplatformy (i celého zarizeni vcetne planovaného manipulatoru pro uklâdâni kontejnerû s vyhorelÿm jadernÿm palivem) v porovnani s vozidlem Magne.

Objasneni vÿkresû

Na prilozenÿch listech jsou znazorneny obrazky a legenda.

OBR. 1 roboticka elektroplatforma ve variante s osazenÿm modulem kolejového kola, kde jsou patrny - horni pripojovaci plochy technologie, modul proudového sberace, dvojkomora modulu zdrojû, kryty a bezpecnostni prvky

OBR. 2 roboticka elektroplatforma ve variante s osazenÿm modulem otocného kola, kde jsou patrny - horni pripojovaci plochy technologie, dvojkomora modulu zdrojû, kryty a bezpecnostni prvky

- 3 CZ 2022 - 547 A3

OBR. 3

OBR. 4

OBR. 5

OBR. 6

OBR. 7

OBR. 8

OBR. 9

OBR. 10

OBR. 11

OBR. 12

OBR. 13 horni axonometrickÿ pohled na zadni roh vozu s moduly kolejového kola, kde jsou patrny rohové kryty nad rohovÿmi komorami, v zadni casti pripojovaci plochy osy naklapeni, ve stredové, sikmé casti pripojovaci plocha proudového sberace s pevne pripojenÿm proudovÿm sberacem s vozikem, pripojovaci plochy linearniho aktuatoru a ve stredové casti ramu vybrani pro ukladaci manipulator ùloznÿch obalovÿch souborû spodni axonometrickÿ pohled na zadni roh vozu s moduly kolejového kola, kde jsou patrny uvedené moduly subsystému mobility, ve spodnich rohovÿch castech jsou pripojovaci plochy modulû kol, v bocnicich ramu jsou dvojkomora elektrorozvodû s elektrorozvadecem a na vnitrni casti kryty elektrorozvodû. V zadni casti jsou patrny dvojkomora modulu zdrojû pro vlozeni motorgeneratoru a akumulatorového bloku horni axonometrickÿ pohled na zadni roh vozu s moduly otocného kola, kde jsou patrny rohové kryty nad rohovÿmi komorami, ve kterÿch jsou umisteny pohony nataceni kol, v zadni casti, na horni plose ramu pripojovaci plochy osy naklapeni, ve stredové, sikmé casti pripojovaci plocha proudového sberace, a dale jsou tam dve pripojovaci plochy linearniho aktuatoru a uprostred vybrani v ramu pro ukladaci manipulator s ùloznÿmi obalovÿmi soubory spodni axonometrickÿ pohled na zadni roh vozu s moduly otocného kola, kde jsou patrny v bocnich castech dvojkomora elektrorozvodû, elektrorozvadec, pridavnÿ elektrorozvadec s kryty elektrorozvodû. V zadni casti to potom jsou dvojkomora modulu zdrojû s motorgeneratorem ve spodni casti a v horni casti akumulatorovÿ blok detail horniho axonometrického pohledu na roh ramu a od ramu oddalenÿ modul kolejového kola, kde je patrno pripojeni modulu kolejového kola k ramu prostrednictvim pripojovaci plochy modulû kol a propojovaciho prvku zde je detail rezu horniho axonometrického pohledu, kde je detailne zobrazen ram s pripojovaci plochou modulû kol a propojovacim prvkem detail horniho axonometrického pohledu na roh ramu a od ramu oddalenÿ modul otocného kola, kde je patrno pripojeni modulu otocného kola k ramu prostrednictvim pripojovaci plochy modulû kol, a navic jsou zde zobrazeny pohony nataceni kola umistené v rohové komore ramu a jejich pevné propojeni s propojovacim prvkem modulû kol detail rezu horniho axonometrického pohledu, kde je detailne zobrazeno pripojeni modulu otocného kola k ramu prostrednictvim pripojovaci plochy modulû kol s vyuzitim propojovaciho prvku modulû kol spodni axonometrickÿ pohled na robotickou elektroplatformu osazenou moduly otocného kola se zachycenim polohy natoceni kol pro jizdu vpred nebo vzad spodni axonometrickÿ pohled na robotickou elektroplatformu osazenou moduly otocného kola se zachycenim polohy natoceni kol pro jizdu do bokû vlevo nebo vpravo spodni axonometrickÿ pohled na robotickou elektroplatformu osazenou moduly otocného kola se zachycenim polohy natoceni kol pro jizdu sikmo, vpred nebo vzad

- 4 CZ 2022 - 547 A3

OBR. 14 spodni axonometrickÿ pohled na robotickou elektroplatformu osazenou moduly otocného kola se zachycenim polohy natoceni kol pro jizdu do zatacky s minimalnim polomerem otaceni, pricemz kola zadni napravy jsou natocena zrcadlove vùci kolùm predni napravy

OBR. 15 spodni axonometrickÿ pohled na robotickou elektroplatformu osazenou moduly otocného kola se zachycenim polohy natoceni kol pro otaceni na miste kolem vertikalni osy, prochazejici stredem rozchodu kol a rozvoru naprav robotické elektroplatformy.

Priklad uskutecneni vynalezu

Roboticka elektroplatforma 1 s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility a vnitrnim prostorem urcenÿm pro implementaci robotickÿch manipulatorù - dale jen zkracene roboticka elektroplatforma 1 je mobilni zarizeni, které mùze se vyskytovat v provedeni, bud ve variante 2 s moduly kolejového kola, nebo ve variante 3 s moduly otocného kola.

Obe provedeni se skladaji predevsim z robustniho ramu 4, obsahujiciho ctyri rohové komory 5, které ve spodni casti zahrnuji pripojovaci plochy 6 modulù kol, urcené bud k pnpojeni modulu 8 kolejového kola nebo variantne modulu 9 otocného kola, pricemz kazda z komor je v honi casti uzavrena rohovÿm krytem 10. V pripade varianty s moduly 9 otocného kola jsou v rohovÿch komorach 5 umisteny pohony nataceni, které jsou soucasti modulu 9 otocného kola, pri vyuziti moznosti pevného propojeni k pripojovaci plose 6 modulù kol prostrednictvim propojovaci mezidesky 7, ktera ma univerzalni pripojovaci rozmery a je soucasti modulu 8 kolejového kola i modulu 9 otocného kola.

Na horni plose ramu 4, v zadni casti robotické elektroplatformy 1 jsou umisteny pripojovaci plochy 11 osy naklapeni ukladaciho manipulatoru ùlozného obalového souboru, pricemz polohovani uvedeného mechanizmu je uskutecnovano prostrednictvim hornich a po stranach ramu 4 vytvorenÿch pripojovacich ploch 12 linearniho aktuatoru.

Na levé strane horniho povrchu ramu 4 je umistena dale pripojovaci plocha 33 proudového sberace, na které je ulozen modul 14 proudového sberace, zahrnujici v jeho korenové casti pruzici sekci 15, tvorici ulozeni proudového sberace 16 s vozikem, pricemz uvedenÿ proudovÿ sberac 16 je urcen zejména pro variantu 2 s moduly kolejového kola.

V zadni casti ramu 4 robotické elektroplatformy 1 je dvojkomora 17 modulu zdrojù, v jejiz spodni casti mùze bÿt alternativne k proudovému sberaci 16 s vozikem ulozen motorgenerator 18, v soucinnosti s v horni casti ulozenÿm akumulatorovÿm blokem 19.

Po stranach ramu 4 robotické elektroplatformy 1 jsou potom dvojkomory 20 elektrorozvodù, v jejichz prednich castech jsou vzdy elektrorozvadece 21, coz plati pro obe varianty provedeni robotické elektroplatformy 1. V pripade varianty 3 s moduly otocného kola jsou v zadni casti dvojkomory 20 elektrorozvodù vzdy pridavné elektrorozvadece 22, pricemz v zadnich castech elektrorozvadecù 21 a pridavnÿch elektrorozvadecù 22 jsou kryty 23 elektrorozvodù.

V predni a v zadni casti ramu 4 robotické elektroplatformy 1, v jeho spodni casti jsou ulozeny laserové skenery 24, ve vhodnÿch mistech po jeho obvodu jsou umistena svetla 25 stavové signalizace, a totéz plati pro stop tlacitka 26 z hlediska dosahu obsluhy.

Roboticka elektroplatforma 1 je autonomni transportai platforma urcena predevsim pro prùmyslové vyuziti, zejména pro prevâzeni a ukladani ùloznÿch obalovÿch souborù v hlubinném ùlozisti. Je resena modularne, a podle pouziti, vzhledem k provoznim pozadavkùm a podminkam, ve kterÿch zarizeni pracuje, je mozno menit osazeni platformy, z cehoz vznika bud varianta 2 s

- 5 CZ 2022 - 547 A3 moduly kolejového kola, pri pouziti modulu 8 kolejového kola, nebo pomoci jednoduché zameny za modul 9 otocného kola, je mozno konfigurovat variantu 3 s moduly otocného kola, ktera se vyznacuje moznosti pohybu vsemi smery s respektovanim Ackermannova principu geometrie podvozku.

Zakladnim nosnÿm a propojovacim prvkem je robustni ram 4 se ctyrmi rohovÿmi komorami 5, které ve spodni casti maji pripojovaci plochy 6 modulù kol, na které dosedaji propojovaci prvky 7 modulù, unifikované z hlediska pripojovacich rozmerù.

Rohové komory 5 j sou vyuzity ve variante s moduly 9 otocného kola pro umisteni pohonù nataceni, které jsou soucasti modulu 9 otocného kola, jsou pevne propojeny s propojovacim prvkem 7 modulù, kterÿ je opet vzdy soucasti modulu 9 otocného kola nebo modulu 8 kolejového kola. Rohové komory 5 jsou z bezpecnostnich dùvodù, a jako ochrana proti necistotam, v kazdé variante zaslepeny rohovÿmi kryty 10.

Vzhledem k tomu, ze roboticka elektroplatforma 1 je urcena pro implementaci ukladaciho manipulatoru ùloznÿch obalovÿch souborù, zahrnuji horni plochy ramu 4 pripojovaci plochy manipulators Jsou to: v zadni casti ramu 4 pripojovaci plochy 11 osy naklapeni a ve stredové casti ramu 4 pripojovaci plochy 12 linearniho aktuatoru. Ram 4 je vybaven vnitrnim vybranim, které umozni ulozeni ùlozného obalového souboru ukladacim manipulatorem do vertikalni studny pod robotickou elektroplatformou 1.

Ve stredové casti je dale pripojovaci plocha 13 proudového sberace, souzici k pevnému uchyceni modulu 14 proudového sberace, urceného predevsim pro variantu s moduly 8 kolejového kola. Pro spravné zajisteni funkce zahrnuje modul 14 proudového sberace pruzici sekci 15 zajistujici pritlak na napajeci trolej a proudovÿ sberac 16 s vozikem pro prùchod proudu mezi troleji a robotickou elektroplatformou 1.

Pokud zarizeni nebude vyuzivat modul 14 proudového sberace, musi mit motorgenerator 18 doplnenÿ zasobnim a vyrovnavajicim akumulatorovÿm blokem 19 elektrické energie.

Akumulatorovÿ blok 19 je umisten v zadni casti ramu 4 robotické elektroplatformy 1 ve dvojkomore 17 modulu zdrojù, v jejiz spodni casti mùze bÿt alternativne k proudovému sberaci 16 s vozikem motorgenerator 18, ve funkcni soucinnosti s akumulatorovÿm blokem 19, ulozenÿm v jeji horni casti.

Elektrorozvody jsou realizovany ve dvojkomore 20 elektrorozvodù obsahujici elektrorozvadec 21 a v pripade varianty robotické elektroplatformy 1 s moduly 9 otocného kola je ve dvojkomore 20 elektrorozvodù jeste umisten pridavnÿ elektrorozvadec 22, pricemz ve vnitrnim vybrani v ramu pro ukladaci manipulator ùlozného obalového souboru jsou pouzity kryty 23 elektrorozvodù. Bezpecnost autonomniho provozu robotické elektroplatformy 1 zajistuji laserové skenery 24, umistené ve spodni ùrovni ramu 4, na jeho kazdé strane, dale jsou to svetla 25 stavové signalizace, umistena na obvodu, v horni casti ramu 4, umoznujici vizualni kontrolu zakladniho zjisteni funkcniho stavu, a nakonec stop tlacitka 26, umistena v pozadované vÿsi na obvodu ramu 4, slouzici pro havarijni zastaveni zarizeni.

Prùmyslovà vyuzitelnost

Reseni modularni robotické elektroplatformy s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility a vnitrnim prostorem pro implementaci robotickÿch manipulâtorù je urcena predevsim pro prùmyslové vyuziti, zejména pro prevazeni a vertikalni ukladani ùloznÿch obalovÿch souborù v hlubinném ùlozisti. Dilci technicka reseni a technologické uzly jsou aplikovatelné v sirokém spektru odvetvi vyuzivajicich transportai technologie.

Claims (10)

1. PATENTOVÉ NAROKY

   1. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility dimenzovana pro prevazeni a vertikalni ukladani ùloznÿch obalovÿch souborù s vyhorelÿm jadernÿm palivem v hlubinném ùlozisti, vyznacujici se tim, ze je tvorena ramem (4) s rohovÿmi komorami (5), které jsou ve spodni casti opatreny pripojovacimi plochami (6) modulù kol na nez dosedaji propojovaci prvky (7), pricemz horni plochy ramu (4) jsou osazeny pripojovacimi prvky manipulatoru ùlozného obalového souboru tvorené pripojovacimi plochami (11) osy naklapeni umistenÿmi v zadni casti ramu (4) a pripojovacimi plochami (12) linearniho aktuatoru umistenÿmi ve stredové casti a po stranach ramu (4), pricemz ram (4) disponuje vnitrnim vybranim uzpùsobenÿm pro implementaci robotickÿch manipulatorù, pricemz dale je na hornim povrchu ramu (4) umistena pripojovaci plocha (13) proudového sberace, pricemz zadni cast ramu (4) je opatrena dvojkomorou (17) modulu zdrojù, pricemz po stranach ramu (4) jsou umisteny dvojkomory (20) elektrorozvodù.
2. 2. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze rohové komory (5) jsou ctyri.
3. 3. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze je osazena modulem (8) kolejového kola opatreného propojovacim prvkem (7).
4. 4. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze je osazena modulem (9) otocného kola opatreného pohonem nataceni a propojovacim prvkem (7).
5. 5. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle narokù 1 a 4, vyznacujici se tim, ze v rohovÿch komorach (5) jsou umisteny pohony nataceni modulù (9) otocného kola.
6. 6. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze na pripojovaci plose (13) proudového sberace je ulozen modul (14) proudového sberace tvorenÿ pruzici sekci (15) a proudovÿm sberacem (16) s vozikem.
7. 7. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze ve spodni casti dvojkomory (17) modulu zdrojù je ulozen motorgenerator (18).
8. 8. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystémem mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze v horni casti dvojkomory (17) modulu zdrojù je ulozen akumulatorovÿ blok (19).
9. 9. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystéme mobility podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze dvojkomory (20) elektrorozvodù jsou osazené elektrorozvadeci (21).
10. 10. Roboticka elektroplatforma (1) s rekonfigurovatelnÿm subsystéme mobility podle naroku 1 a 4, vyznacujici se tim, ze v zadni casti dvojkomory (20) elektrorozvodù jsou pridavné elektrorozvadece (22).