CZ2020460A3 - Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků - Google Patents
Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2020460A3 CZ2020460A3 CZ2020460A CZ2020460A CZ2020460A3 CZ 2020460 A3 CZ2020460 A3 CZ 2020460A3 CZ 2020460 A CZ2020460 A CZ 2020460A CZ 2020460 A CZ2020460 A CZ 2020460A CZ 2020460 A3 CZ2020460 A3 CZ 2020460A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- control
- instrument panel
- virtual reality
- modular instrument
- operator
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/16—Ambient or aircraft conditions simulated or indicated by instrument or alarm
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/30—Simulation of view from aircraft
- G09B9/307—Simulation of view from aircraft by helmet-mounted projector or display
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/30—Simulation of view from aircraft
- G09B9/308—Simulation of view from aircraft by LCD, gas plasma display or electroluminescent display
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků tvořený pracovním prostředím obsluhy obsahujícím fixní nepohyblivou platformu (1) s nastavitelným sedadlem (2) vůči základnímu řídicímu panelu (3). Systém dále obsahuje modulární přístrojový panel (4) a výpočetní zařízení propojené s headsetem virtuální reality, rukavicemi pro virtuální realitu na sledování pohybu, snímačem zorného pole a vizuálního fokusu, a další výpočetní zařízení propojené s elektroencefalografem, elektrokardiografem a akcelerometrickým systémem na sledování pohybu hlavy, trupu, horních končetin a dolních končetin obsluhy. Modulární přístrojový panel (4) je s výhodou tvořen feromagnetickou deskou (41) pro připojení ovládacích prvků, opatřených neodymovými magnety, na požadovaná místa na modulárním přístrojovém panelu (4).
Description
Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků
Oblast techniky
Vynález se týká návrhu hardwarově-softwarového konceptu dopravního simulátoru umožňujícího synchronní analýzu pohybu zorného pole a vizuálního fokusu, tj. centra pozornosti ve virtuální realitě s paralelním sběrem dat charakterizovaných variabilitou srdečního rytmu a elektrické aktivity mozku obsluhy. Celé technické řešení platformy biofeedback simulátoru je po hardwarové stránce modulární, konstrukčně umožňující simulaci vyššího počtu dopravních prostředků či jejich typů.
Dosavadní stav techniky
Cílem vývoje simulačních technologií v dopravě je vytvořit simulátor, který co nej reálněji napodobí pracovní prostředí obsluhy dopravního prostředku - letadla, auta, vlaku apod. Z biofýzikálního hlediska je nezbytné stimulovat smysly jako zrak, sluch, hmat, v kombinaci se stimulací vestibulámího aparátu. Vizuální vjem je v současnosti řešen buď přes soustavu obrazovek pokrývajících vertikální a horizontální část zorného pole obsluhy, nebo pomocí speciálních stereoskopických zařízení, tzv. headsetů virtuální reality, zabezpečujících obraz v celém rozsahu zorného pole obsluhy i v případě pohybu její hlavy. Sofistikované simulátory jsou vybaveny taktéž vícekanálovou audio soustavou vydávající zvuky dopravních prostředků. Stimulace hmatu je řešena dvojím způsobem. První, majoritní způsob je fyzická přítomnost reálných řídicích prvků dopravního prostředku. V tomto případě je obsluha posazena do řídicí části dopravního prostředku, buď kompletního nebo zjednodušeného, bez některých prvků, vybavené buď soustavou obrazovek nebo headsetem virtuální reality. Při tomto typu stimulace, tedy s fýzickou přítomností ovládacích prvků, je důraz kladem na zachování silových odporů generovaných řídicími prvky jako jsou spínače, páky apod., či na použitý materiál a textury povrchů, z nichž jsou řídicí prvky vyrobeny. Při vizuálním substituování okolního prostoru soustavou obrazovek má obsluha dopravního prostředku přesnou představu o umístění jednotlivých řídicích prvků. Naopak při využití virtuální reality musí před samotnou simulací dojít ke kalibraci prostředí, resp. vzdálenosti pozice obsluha - ovládací prvek. Druhý způsob hmatové stimulace, tj. interakce s obsluhou, zabezpečuje buď klasické vybavení počítače jako je myš a klávesnice, nebo speciálně přizpůsobené zařízení jako je oblečení snímající pohyb se stimulací hmatu či joystick. Druhým typem hmatové stimulace je velmi těžké přiblížit se vytvoření věrné virtuální reality, proto se používá většinou jen jako nástroj pro testování funkčnosti softwaru.
Platforma simulátoru může být buď fixní nebo pohyblivá. Při fixní platformě není simulován žádný pohyb. Některé fixní platformy mají na kostře sedačky umístěny nízko výkonné motory simulující vibrace dopravního prostředku. Za účelem stimulace vestibulámího ústrojí je nezbytné použít pohyblivé platformy. Ty jsou buď uloženy na hydraulických podstavcích, centrifúgách s ramenem nebo bez ramena otáčejících se kolem vlastní osy. Účelem pohyblivých platforem je simulovat lineární a úhlové zrychlení, vibrace a jiné aditivní pohyby, čímž je docíleno stimulace vestibulámího aparátu. Simulátory s pohyblivou platformou jsou využívány na zkoumání vlivu iluzí nebo extrémních přetížení na výkonnost obsluhy dopravního prostředku.
Existují řešení, popsaná například v EP 3621055, kde je popsán univerzální virtuální simulátor řízení letadla, zahrnující EEG senzor pro vyhodnocení ztráty koncentrace a nervozity. V US 2019355272 je popsán virtuální simulátor kokpitu letadla obsahující sady akcelerometrů. V US 2017148340 je popsán univerzální simulátor řízení letadla, zahrnující model letadla a pohyblivý kokpit simulátoru. Systém zahrnuje i některé biometrické senzory jako EEG, EKG, EMG. US 2016292919 popisuje simulátor řízení letadla s interaktivním počítačovým programem. US 2013280678 popisuje simulátor řízení letadla zahrnující biometrické senzory jako EEG a EKG.
-1 CZ 2020 - 460 A3
V US 2010266993 je popsán simulátor řízení letadla s vyměnitelnými přístrojovými panely a v US 5888069 je popsán modulární simulátor řízení helikoptéry.
I přes výše uvedené dokumenty a intenzivní zkoumání lidského faktoru v dopravě prostřednictvím sledování fyziologických funkcí obsluhy dopravního prostředku v současné době neexistuje komplexní simulátor dopravního prostředku schopný synchronní analýzy biologických funkcí, percepce a výkonnosti obsluhy. Dalším nedostatkem současných simulátorů využívajících virtuální realitu je nízká variabilita prostředí při zachování stejného počtu stimulovaných smyslů. Vytvořený simulátor konkrétního druhu dopravního prostředku častokrát dokáže simulovat prostředí pouze jednoho typu tohoto dopravního prostředku.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nedostatky jsou do značné míry odstraněny systémem pro simulaci řízení dopravních prostředků, tvořeným pracovním prostředím obsluhy obsahujícím fixní nepohyblivou platformu s nastavitelným sedadlem vůči základnímu řídicímu panelu, podle tohoto vynálezu. Jeho podstatou je to, že dále obsahuje modulární přístrojový panel a výpočetní zařízení propojené s headsetem virtuální reality, rukavicemi pro virtuální realitu na sledování pohybu, snímačem zorného pole a vizuálního fokusu, a další výpočetní zařízení propojené s elektroencefalografem, elektrokardiografem a akcelerometrickým systémem na sledování pohybu hlavy, trupu, horních končetin a dolních končetin obsluhy.
Modulární přístrojový panel je s výhodou tvořen feromagnetickou deskou pro připojení ovládacích prvků, opatřených neodymovými magnety, na požadovaná místa na modulárním přístrojovém panelu.
Ovládací prvky jsou vybrány alespoň ze skupiny ovládání podvozku, osvětlení, ladění navigace, komunikace, nastavení systému řízení letu.
Podstata a novost technického řešení biofeedback dopravního simulátoru využívajícího technologii virtuální reality za účelem synchronní analýzy fyziologických parametrů spočívá v kombinaci využívaných zařízení podpořených softwarovým a hardwarovým řešením.
Headset virtuální reality zabezpečuje plnohodnotný vizuální podnět obsluze dopravního prostředku bez omezení zorného pole. Pro zabezpečení softwarové interakce mezi pohyby končetin obsluhy a simulačním softwarem dopravního prostředku jsou potřebné hardwarové řídicí prvky. Z hlediska interakce se softwarem je možno řídicí prvky rozdělit do dvou skupin, a to na přímé a nepřímé. Přímé řídicí prvky přivádějí signál do simulačního softwaru přímo přes hardwarové zařízení zapojené do počítače dopravního simulátoru. Nepřímé řídicí prvky přivádějí signál do simulačního softwaru nepřímo, přes výpočet pohybu rukavic na ovládání virtuální reality v 3D prostředí. Takovéto řešení je klíčové pro možnost změny pozice a vzájemných vzdáleností fyzických řídicích prvků, jakými jsou např. spínače, numerická klávesnice apod. v kabině dopravního prostředku. Dané technické řešení poskytne možnost změnit typ simulovaného dopravního prostředku v rámci jednoho druhu dopravního prostředku, kde jsou některé přímé klíčové řídicí prvky fixní, přičemž celkový vizuální podnět kabiny dopravního prostředku bude totožný s virtuální simulací. Nespornou technickou výhodou je umožnění taktilního vjemu dopravní obsluze při simulaci, který je nezbytný pro dosažení co nej reálnějšího celkového pocitu ze simulace. Uchycení řídicího prvku na přístrojové desce je řešeno přes fixaci magnetickou silou.
Technické řešení sběru fyziologických dat pochází z charakteristiky modulů - přístrojů, které biofeedback dopravní simulátor vyžaduje. Sběr dat a synchronní analýza zorného pole a optického fokusu ve virtuální realitě jsou vyřešeny softwarovým modulem navrženým speciálně pro tento simulátor. Sběr a vyhodnocení dat charakterizovaných variabilitou srdečního rytmu, elektrické aktivity mozku nebo pohybu horních a dolních končetin vychází z ověřených vědeckých metod.
- 2 CZ 2020 - 460 A3
Objasnění výkresů
Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků podle tohoto vynálezu bude podrobně popsáno na příkladu konkrétního provedení s pomocí přiložených výkresů, kde na obr. 1 je vyobrazen izometrický pohled na specifický hardware dopravní kabiny v konkrétním provedení dopravní kabiny letadla. Na obr. 2 je zobrazen axonometrický náhled na specifický hardware dopravní kabiny.
Příklad uskutečnění vynálezu
Příkladný systém pro simulaci řízení dopravních prostředků - leteckého simulátoru je tvořené pracovním prostředím obsluhy obsahujícím fixní nepohyblivou platformu 1 s nastavitelným sedadlem 2 vůči základnímu řídicímu panelu 3. Systém dále obsahuje modulární přístrojový panel 4 a výpočetní zařízení propojené s headsetem virtuální reality, rukavicemi pro virtuální realitu na sledování pohybu, snímačem zorného pole a vizuálního fokusu, a další výpočetní zařízení propojené s elektroencefalografem, elektrokardiografem a akcelerometrickým systémem na sledování pohybu hlavy, trupu, horních končetin a dolních končetin obsluhy. Modulární přístrojový panel 4 je tvořen feromagnetickou deskou pro připojení ovládacích prvků, opatřených neodymovými magnety, na požadovaná místa na modulárním přístrojovém panelu 4. Ovládací prvky jsou vybrány alespoň ze skupiny ovládání podvozku, osvětlení, ladění navigace, komunikace, nastavení systému řízení letu.
Aplikace uskutečněného technického řešení biofeedback dopravního simulátoru využívajícího technologie virtuální reality, specifického hardwaru dopravní kabiny a přístrojů na měření fyziologických funkcí je vysvětlen na principu fungování leteckého simulátoru.
Pracovní prostředí biofeedback leteckého simulátoru je tvořeno hardwarovým prostředím kokpitu letadla, headsetem virtuální reality, rukavicemi pro softwarovou interakci v prostředí virtuální reality sledujícími pohyb horních končetin pilota, snímači zorného pole a vizuálního fokusu pilota integrovanými v headsetu virtuální reality, elektroencefalografem, elektrokardiografem a akcelerometrickým systémem na sledování pohybu hlavy, trupu, horních a dolních končetin. Hardwarové prostředí kokpitu letadla sestává z fixní nepohyblivé platformy 1 s nastavitelným sedadlem 2 vůči základnímu řídicímu panelu 3 a modulárnímu přístrojovému panelu 4.
Základní řídicí panel 3 pracovního prostředí může sestávat z tlakových a tahových ovládacích prvků generujících poměrně velký fyzický odpor. Základní řídicí prvky u leteckého simulátoru zahrnují řídicí páku 31. ovládání 32 podélného vyvážení letadla, páku 33 přísunu paliva, další páku 34 na ovládání klapek letadla a pedály 35. Vzdálenost a pozici těchto základních řídicích prvků od pozice obsluhy - v daném příkladě pilota - je možné upravovat pouze prostřednictvím posunu nastavitelného sedadla 2. Pozice vůči platformě 1 je fixní, rozložení prvků odpovídá ergonomii příslušné značky letadla. Modulární přístrojový panel 4 pracovního prostředí/simulátoru sestává z tahových, tlakových a otočných ovládacích prvků malého silového odporu. Ovládací prvky modulárního přístrojového panelu 4 zodpovídají za ovládání podvozku, osvětlení pilotní kabiny letadla, ladění navigace a komunikace či nastavení FMS (Flight Management System). Jejich pozici a vzájemnou vzdálenost je možné upravovat v rámci pilotní kabiny. Tato vlastnost je umožněna pomocí magnetických neodymových lůžek upevněných na spodní části ovládacích prvků. Ovládací prvky s neodymovým lůžkem jsou následně uchyceny na přístrojovou feromagnetickou desku 41, ergonomicky tvarovanou dle dané značky simulovaného letadla. Toto modulování pozice ovládacích prvků umožňuje typovou variabilitu simulovaného letadla v rámci jedné značky. Nutnost kalibrace pozice spínačů ve virtuální realitě je nevyhnutelná. Data ze simulátoru, přístrojů a senzorů měřících fyziologické funkce pilota jsou nahrávána paralelně.
-3CZ 2020 - 460 A3
Průmyslová využitelnost
Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků tvořené pracovním prostředím obsluhy ve smyslu tohoto vynálezu je určeno k tréninkovému využití, ke zvýšení efektivnosti tréninkového 5 procesu obsluhy dopravních prostředků, pro využití v rámci vědecko-výzkumné činnosti, např. při studiu lidského faktoru v dopravě, pochopení vzorců percepce obsluhy a detekci stresorů, jímž je obsluha vystavena.
Claims (3)
- PATENTOVÉ NÁROKY1. Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků, tvořené pracovním prostředím obsluhy obsahujícím fixní nepohyblivou platformu (1) s nastavitelným sedadlem (2) vůči základnímu řídicímu panelu (3), vyznačující se tím, že dále obsahuje modulární přístrojový panel (4) a výpočetní zařízení propojené s headsetem virtuální reality, rukavicemi pro virtuální realitu na sledování pohybu, snímačem zorného pole a vizuálního fokusu, a další výpočetní zařízení propojené s elektroencefalografem, elektrokardiografem a akcelerometrickým systémem na sledování pohybu hlavy, trupu, horních končetin a dolních končetin obsluhy.
- 2. Systém podle nároku 1, vyznačující se tím, že modulární přístrojový panel (4) je tvořen feromagnetickou deskou (41) pro připojení ovládacích prvků, opatřených neodymovými magnety, na požadovaná místa na modulárním přístrojovém panelu (4).
- 3. Systém podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že ovládací prvky jsou vybrány alespoň ze skupiny ovládání podvozku, osvětlení, ladění navigace, komunikace, nastavení systému řízení letu.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CZ2020460A CZ2020460A3 (cs) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CZ2020460A CZ2020460A3 (cs) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CZ309007B6 CZ309007B6 (cs) | 2021-11-18 |
CZ2020460A3 true CZ2020460A3 (cs) | 2021-11-18 |
Family
ID=78523866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CZ2020460A CZ2020460A3 (cs) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CZ (1) | CZ2020460A3 (cs) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5888069A (en) * | 1997-12-23 | 1999-03-30 | Sikorsky Aircraft Corporation | Mobile modular simulator system |
US20100266993A1 (en) * | 2009-04-16 | 2010-10-21 | Redbird Flight Simulations, Inc. | Interchangeable instrument panel, throttle quadrant, and control device system |
AU2013201418B2 (en) * | 2012-04-23 | 2014-09-11 | The Boeing Company | Aircrew training system |
US20160292919A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | Cae Inc. | Modular Infrastructure For An Interactive Computer Program |
US9984586B2 (en) * | 2015-11-22 | 2018-05-29 | Victor Popa-Simil | Method and device to improve the flying abilities of the airborne devices operator |
WO2019195898A1 (ru) * | 2018-04-10 | 2019-10-17 | Национальная Академия Авиации | Универсальный виртуальный симулятор |
WO2019222525A1 (en) * | 2018-05-17 | 2019-11-21 | Gulfstream Aerospace Corporation | Tactile responsive surface for virtual reality training device |
-
2020
- 2020-08-18 CZ CZ2020460A patent/CZ2020460A3/cs unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CZ309007B6 (cs) | 2021-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN100415177C (zh) | 具有缆绳驱动的力反馈和四个接地致动器的接口装置 | |
JP6049788B2 (ja) | 仮想道具操作システム | |
EP2120710B1 (en) | System for real time interactive visualization of muscle forces and joint torques in the human body | |
ES2433437T3 (es) | Método y aparato para control háptico | |
Eberhardt et al. | OMAR a haptic display for speech perception by deaf and deaf-blind individuals | |
WO2019195898A1 (ru) | Универсальный виртуальный симулятор | |
CN113190114B (zh) | 具有触觉模拟和情绪感知的虚拟场景体验系统和方法 | |
WO2011107278A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines roboters | |
US5983128A (en) | Device for examining a subject and, in particular, determining his or her vestibular evoked potentials | |
Hu | Virtual reality enhanced robotic systems for disability rehabilitation | |
CZ2020460A3 (cs) | Systém pro simulaci řízení dopravních prostředků | |
CZ35194U1 (cs) | Zařízení pro simulaci řízení dopravních prostředků | |
Costes et al. | Inducing self-motion sensations with haptic feedback: state-of-the-art and perspectives on “haptic motion” | |
CN110721431B (zh) | 基于视听觉通路的感觉统合失调测训装置及系统 | |
Longo et al. | Using brain-computer interface to control an avatar in a virtual reality environment | |
Asikainen et al. | Influence of small control levers of grapple loader on muscle strain, productivity and control errors | |
CN108492657A (zh) | 一种用于颞骨手术术前培训的混合现实模拟系统 | |
Yoshimoto et al. | Pressure stimulus to the palm substitutes and augments force sensation | |
Eguchi et al. | Between-Tactor Display Using Dynamic Tactile Stimuli for Directional Cueing in Vibrating Environments | |
Folgheraiter et al. | A multi-modal haptic interface for virtual reality and robotics | |
Yu et al. | Interactions with reconfigurable modular robots enhance spatial reasoning performance | |
CN101344997A (zh) | 具有缆绳驱动的力反馈和四个接地致动器的接口装置 | |
CN110808091A (zh) | 基于虚拟现实视听觉通路的感觉统合失调测训系统 | |
CN110570709A (zh) | 一种专业设备操作技师训练系统 | |
Paun | Design and characterization of a vibrotactile haptic feedback system for drone operators |