CZ145295A3 - Způsob a zařízení pro vedení vozidla bez řidiče - Google Patents

Abstract

Zařízení je určeno pro vedení vozidla bez řidiče po dráze vymezované vodícím kabelem (12) uloženým v horizontálním povrchu vozovky, zařízení obsahuje čidlový prostředek mající první a druhou detekční cívku (18, 20), - umístěné se vzájemným odtupem a ve tvaru X, kde jsou orientovány v podstatě v úhlu +/- 45 stupňů k uvedenému povrchu vozovky (14).Každá detekční cívka (18, 20) snímá Jak radiální tak i kruhový vektor pole uvedeného magnetického pole. Dále zařízení obsahuje prostředky ve spojení s uvedenou první a druhou detekční cívkou (18/20) pro porovnávání velikosti radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru. Vozidlo bez řidiče se vede podél dráhy vymezované vodicím kabelem (12) uloženým v horizontálním povrchu vozovky (14), přičemž vodici kabel (12) nese proud vyvíjející elektromagnetické pole v prostoru obklopujícím vodicí kabel a cívkami (18, 20) se snímají radiální a'kruhové vektory elektromagnetického pole každou cívkou, a srovnává se velikost radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru pro každou cívku, čímž se určuje

Description

Oblast techniky

Vynález se týká zařízení a způsobu pro vedení vozidla bez řidiče podél vodícího kabelu vnořeného do povrchu vozovky a zejména použití dvou detekčních cívek uložených ve tvaru písmene X na vozidle pro snímání směrového vektoru elektromagnetického pole nezávislého na velikosti prostorového a elektromagnetického pole a tato informace se používá pro měření bočního posunu vozidla vzhledem k vodícímu kabelu pro řízení vozidla tak, že sleduje vodicí kabel.

Dosavadní stav techniky

Ve známém stavu techniky se ukládaly kolmo uspořádané cívky na vozidle bez řidiče a používaly se pro detekci elektromagnetického pole, obklopujícího vodicí kabel, pro automatické vedení vozidla bez řidiče podél kabelu. Ve známých zařízeních je jedna cívka uložena svisle a druhá cívka je uložena vodorovně. Napětí indukovaná v cívkách se využívají pro určování boční polohy cívek vzhledem k vodícímu kabelu. Tato informace o poloze se zpracovává a používá pro řízení vozidla .

výstupní napětí, přiřazené k těmto cívkám, se mění úměrně s frekvencí proud ve vodicím kabelu, velikostí proudu ve vodicím kabelu, radiální vzdáleností od vodícího kabelu, velikostí jádra cívky, počtu závitů cívkového vodiče a úhlu mezi hlavní osou cívky vzhledem k čáře od kabelu ke středu cívky, označované jako úhel beta.

Když se každá cívka otáčí v rovině kolmé na kabel vyvíjející elektromagnetické pole, bude její výstup maximální tehdy, když je jádro cívky rovnoběžné s kruhovými čárami toTcu. Její výstup bude minimální (nulový), když je jádro cívky kolmé k toku, t.j. je orientováno k vodiči nebo od něj. Relativní účinnost cívky se tak mění jako sinus úhlu beta.

-2.j

Sinus beta obráží poměr radiální a kruhové složky pole snímané v každé poloze cívky a ovlivňuje výstup čidla.

Rozdíl velikosti, snímaný mezi oběma cívkami, je tak založen na poloměru, vzájemných vzdálenostech cívek a proudu kabelu.

Změny v kterémkoli z těchto faktorů mají hluboké účinky na výstupní signál. Navíc v závislosti na úhlu beta musí být ' některé ze složek informace o radiálním a kruhovém poli při použití běžného zařízení vypuštěna, což má za následek, že poměr signálu k sumu je méně než ideální. Jinou nevýhodou u běžných uspořádání cívky je, že informace poskytovaná cívkami pouze udává přibližné posunutí do strany od vodícího kabelu a nikoli míru. nebo velikost bočního posunu. Korekce řízení vozidla tak může být prováděna pouze ve směru opačném j k posunu a ne s přesností.

Podstata vynálezu

Uvedeného cíle je dosaženo zařízením pro vedení vozidla bez řidiče po dráze vymezované vodicím kabelem uloženým v horizontálním povrchu vozovky, přičemž vodicí kabel nese proud, kterým je vyvíjeno elektromagnetické pole v prostoru obklopujícím vodicí kabel, přičemž zařízení obsahuje čidlový prostředek pro snímání směru a velikosti elektromagnetického pole, přičemž uvedený čidlový prostředek zahrnuje první a druhou detekční cívku, umístěné se vzájemným odstupem, mající hlavní osy a uložené v cívkovém uspořádání tvaru X na uvedeném vozidle tak, že uvedené hlavní osy se protínají a jsou orientovány v podstatě v úhlu +/-45 stupňů k uvedenému povrchu vozovky', přičemž každá detekční cívka snímá jak radiální tak i kruhový vektor pole uvedeného magnetického / pole, a dále obsahuje prostředky ve spojení s uvedenou první a druhou detekční cívkou pro porovnávání velikosti radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru, čímž se určuje denému vodícímu kabelu.

o prostředku vzhledem k uve-3Uvedená první a druhá cívka podle dalšího znaku mají délku jádra a průměr jádra a kde odstup mezi cívkami je nejméně rovný jedné délce jádra.

Zařízení podle dalšího znaku obsahuje úložnou desku mající první a druhou stranu pro uložení uvedené první detekční cívky v úhlu +45 stupňů na první straně uvedené úložné desky a uvedené druhé detekční cívky v úhlu -45 stupňů na uvedené druhé straně a přičemž uvedená úložná deska je upevněna k uvedenému vozidlu.

Uvedený srovnávací prostředek podle dalšího znaku dělí snímaný radiální vektor elektromagnetických polí kruhovým vektorem, přičemž tento poměr je úměrný vodorovnému posunu uvedeného čidla, dělenému výškou uvedeného čidla nad uvedeným kabelem. Zařízení účelně dále obsahuje prostředek pro řízení vozidla ve spojení s uvedeným srovnávacím prostředkem pro řízení uvedeného vozidla v 'odezvě na výstup revidovaný z uvedeného srovnávacího prostředku. Řídicí prostředek může být číslicový nebo analogový řídicí systém.

Vynález se dále vztahuje na způsob vedení vozidla bez řidiče podél dráhy vymezované vodicím kabelem uloženým v horizontálním povrchu vozovky, přičemž vodicí kabel nese proud, kterým se vyvíjí elektromagnetické pole v prostoru obklopujícím vodicí kabel, při kterém se ukládá první cívka s hlavní osou v úhlu +45 stupňů k horizontálnímu směru na uvedeném vozidle, druhá cívka s hlavní osou v úhlu -45 stupňů vzhledem k horizontálnímu směru na uvedeném vozidle, takže se uvedené osy první a druhé cívky protínají, snímají se jak radiální tak i a kruhové vektory elektromagnetického pole každou cívkou, a srovnává se velikost radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru pro každou cívku, čímž se určuje—bočrrí poTohá průsečíků os uvedených cívek vzhledem k vodícímu kabelu pro indikování posunu uvedeného vozidla do strany vzhledem k uvedené dráze.

-4Při při ukládání uvedené druhé cívky se tato cívka podle dalšího znaku vynálezu ukládá v odstupu mezi oběma cívkami nejméně rovném délce jádra cívky. Dále se s výhodou předává informace o uvedeném bočním posunu do řídicí jednotky pro řízení vozidla.

Při způsobu podle vynálezu je s výhodou boční poloha průsečíku os uvedených cívek definována vztahem

Signál cívky 2 + Signál cívky 1 Vzdálenost(+/-chyba)=výška *-------------------------------Signál cívky 2 - Signál cívky 1, kde vzdálenost (+/-) = vodorovná vzdálenost od kabelu ke středu cívek a výška = svislá vzdálenost od kabelu k horizontální rovině, v níž se cívky, mohou pohybovat.

Řešení přináší zařízení pro vedení vozidla bez řidiče podél vodicího, kabelu, které měří boční výchylku vozidla od vodicího kabelu. Zařízení se vyznačuje zvýšeným zorným pohledem na kabel vzhledem k běžným zařízením. Snímaný boční posun je určován pouze ze směrového vektoru elektromagnetického pole a je nezávislý na všech velikostních složkách magnetického pole. Vynález současně přináší- způsob umožňující snímání směrového vektoru elektromagnetického pole v jediném prostorovém bodu pro zajištění chybového signálu, který definuje měření pro vedení vozidla bez řidiče po vodicím kabelu uloženém v povrchu vozovky.

Přehled obrázků na výkresech

Vynález je blíže vysvětlen v následujícím popisu na příkladech provedení {s odvoláním na připojené výkresy, ve kterých znázorňuje obr.l schematický pohled zepředu nebo zezadu na vozidlo bez řidiče, vedené po vodicím kabelu, obr.2 schéma -uk-a-zu-j-í-e-í—první^—a^—druhou cívku, uložené v úhlu +/-45 stupňů vzhledem k vodorovnému směru podle vynálezu, čáry pole a vektory napětí v elektromagnetickém poli, vyplývající

-5z vodícího kabelu, který nese střídavý proud, obr.3 blokové schéma ukazující různá napětí vyskytující se v detekčních cívkách a jejich převádění na měřicí signál vzdálenosti vychýlení vůči středu a obr.4 blokové schéma jednoho provedení vynálezu.

Příklady provedení vynálezu

Na obr.l je znázorněno vozidlo 10 bez řidiče v pohledu zepředu nebo zezadu pro sledování vodícího kabelu (lana) 12 uloženého ve vodorovném povrchu 14 vozovky. Na vozidle 10 je uloženo čidlo 16 vymezované dvěma detekčními cívkami 18, 20. Jedna cívka 18 je uložena pod úhlem +45° k povrchu 14 vozovky a druhá cívka 20 je uložena pod úhlem -45°c. Hodnoty +45° a -45° a jejich smysl se týkají úhlu osy cívky nebo jejího jádra vzhledem k povrchu 14 vozovky nebo vodorovnému směru. Osy cívek 18, 20 se protínají ve směru toku proudu. Vodicí kabel 12 nese střídavý proud, který při nerušeném stavu vytváří elektromagnetické pole mající kruhové čáry magnetického^pole, které vytvářejí v cívkách 18 a 20 napětí, která mohou být použita pro měření relativního posunu vozidla 10 mimo střed vzhledem k vodícímu kabelu 12 a následně pro řízení vozidla pro sledování kabelu.

Nyní bude popsán způsob, kterým je vozidlo 10 bez řidiče vedeno po kabelu 12 s odvoláním na obr.2 až 4. Čárkované čáry na obr.2 mají znázorňovat kruhové vektory magnetického pole obklopujícího vodicí kabel 12. Tyto čáry pole jsou určeny k tomu, aby znázorňovaly případ, kde okolí kabelu 12 je prosté ferromagnetických předmětů a jiných nosičů proudu, které by deformovaly kruhový průřez čar pole. Nárysná poloha nebo výška h detekčních cívek 18, 20 zůstává konstantní.

Vzhledem ke geometrii uložení cívek 18, 20, kde každá -h-la-vn-í—osa—je—u-ložena^v^Jíhlu +/-45° vzhledem k vodorovné rovině, vytváří každí cívka výstupní napětí, které je vektorovým součtem svislých a vodorovných částí kruhového elektro-6magnetického pole kabelu 12. Když je čidlo 16 vystředéno vzhledem ke kabelu, každá cívka 18,20 zjišťuje stejné vodorovné a svislé velikosti signálu. Znaménka každého signálu jsou však opačná, neboť každá cívka 18, 20 vidí zdroj na různých stranách své hlavní osy. Když se čidlo 16 pohybuje do strany doleva nebo doprava vzhledem k vodícímu kabelu 12, výstup každé cívky 18,. 20 se mění v závislosti na součtu jeho orientace k vodorovné rovině (+/-45°) a chybového úhlu Theta ve svislé rovině.

Signál nebo napětí obou cívek je maximální, když je její hlavní osa kolmá k vodícímu kabelu 12 a alternativně je minimální (nulový), když její hlavní osa směřuje k vodícímu kabelu. Jelikož se tyto cívky 18, 20 pohybují v rovině rovnoběžné s kabelem 12, při protínání jeho elektromagnetického pole, jsou tvary jejich výstupních signálů úměrné sinu úhlu beta cívky 1 nebo beta cívky 2.

Skutečná poloha čidla 16 nebo informace o chybové poloze pro zpětnovazební smyčku, jak je popisováno níže, se tak zjišťuje dělením radiálního vektorového rozdílu kruhovým vektorovým součtem zjišťovaným cívkami 18, 20. Aktuální znaménka znamenají, že jde o součet radiálních vektorů, který je dělen rozdílem kruhových vektorů, ale pro zachování chodu komparátoru hardwarové fáze pro monitorování bezpečného vedení je polarita cívek 18, 20 zvolena tak, že když je čidlo 16 vystředéno na kabelu 12, jsou výstupy cívek 180° mimo fázi. Když je čidlo 16 vystředéno na kabelu 12, jsou tak vektory stejné, ale mají opačné znaménko, takže se radiální vektory ruší v čitateli, zatímco kruhové vektory se sčítají ve jmenovateli na dvojnásobek. Jelikož výška h zůstává kladná, t.j. čidlo 16 zůstává nad kabelem 12, nedosáhne jmenovatel nikdy nulové hodnoty a nezpůsobí neplatnost dělicí ope-_ race.

-ΊS odvoláním na obr.2 platí následující operace:

Signál cívky 1 = K1 * sin (beta cívky 1)

Signál cívky 2 = K1 * sin (beta cívky 2) a proto

Sign. civ.2 + Sign. cív.l

Vzdálenost (+/-chyba) - výška * ---------------------------Sign. civ.2 - Sign. civ. 1

Druhý vztah je matematický důkaz pro výše uvedenou rovnici lineárního měření.

Přitom platí následující definice pojmů:

Úhly ve směru hodinových ručiček (CW) od svislice jsou kladné.

Poloměr r je definován jako přímková vzdálenost mezi středem cívek 18, 20 a středem kabelu 12.

Proud je definován jako elektrický proud ve vodiči (kabelu) Kmitočet je definován jako kmitočet proudu.

Výška h je svislá vzdálenost od kabelu k vodorovné rovině, v níž se cívky 18, 20 mohou pohybovat.

Vzdálenost d (+/-) je vodorovná vzdálenost od kabelu ke středu cívek.

Alfa cívky 1 je úhlový posun cívky 1 od svislice (+45).

Alfa cívky 2 je úhlový posun cívky 2 od svislice (-45).

Theta je chybový úhel mezi poloměrem a výškou a

K1 je hodnota úměrná proudu, kmitočtu a induktanci a nepřímo úměrná k poloměru

Signál cívky 1 = K1 * sin (beta cívky 1) (rov.l)

Signál cívky 2 = K1 * sin (beta cívky 2) (rov.2)

Jak je patrné na obr.2

Beta cívky 1 = theta - alfa cívky 1 a

Beta cívky 2 = theta - alfa cívky 2,_ takže když theta ~ alfa cívky l, je beta cívky 1 nula a když theta = alfa cívky 2, je beta cívky 2 nula.

-8Proto platí:

Signál cívky 1 = K1 * sin (theta - alfa cívky 1) (rov.3) Signál cívky 2 = K2 * sin (theta - alfa cívky 2) (rov.4)

Na základě trigonometrické shody sin(A-B) = sin(A)*cos(B) cos(A) - cos(a)*sin(B) mohou být výše uvedené rovnice 3 a 4 rozšířeny na:

Signál cívky 1 = K1 * [sin(theta)*cos(alfa cívky 1) coš(theta)*sin(alfa cívky 1)] (rov.5)

I

Signál cívky 2 = K2 * [sin(theta)*co^!s(alfa cívky 2) cos(theta)*sin(alfa cívky 2)] (rov.6) í

Jelikož z definice platí: _;

Alfa cívky 1 = +45 stupňů a Alfa cívky 2 = -45 stupňů, potom sin(alfa cívky 1) = cos(alfa cívky 1) - -sin(alfa cívky 2) - cos(alfa cívky 2), kde všechny velikost jsou rovné ku {2/2:, což je přibližně

I rovno 0,707... i ' I

I

I

Z geometrie znázorněné na obr.2 je dále patrné, že sin(theta) = vzdálenost/poloměr = d/r a cos(theta) = výška/poloměr = h/r.

i

Rovnice 5 a 6 nyní mohou být zjednodušeny! substitucí:

Signál cívky 1 = Kl*(d/r * 0,707 - h/R * 'o,7O7)

Signál cívky 2 = Kl*(d/r * 0,707 - h/R * 'o,7O7)

I nebo

Signál cívky 1 = K' * (d-h) a :

Signál cívky 2 = K' * (d+h) , kde

K' = (K1 * 0,7_;07)/r

Pro řešení pro požadovanou chybovou vzdálenost (+/-d) na

-9základé výšky (h) se výstupy obou cívek kombinují následovně:

Signál cívky 2 + Signál cívky 1 K' * [(d+h) + (d-h)]

Signál cívky 2 - Signál cívky 1 K’ * [(d+h) - (d-h)]

K’ * d+h+d-h) d vzdálenost ‘

K’ * (d+h-d-h). h výška '» i a proto

Signál cívky 2' + Signál cívky 1 Vzdálenost(+/-chyba)=výška *-------------------------------Signál cívky 2 - Signál cívky 1

I

Použití tohoto řešení může být realizováno v kombinaci se známými prvky řízení vozidla bez řidiče způsobem, jak je znázorněno v blokovém schématu zapojení na obr.3.

i

Na obr.3 je patrné, že jednoduché sčítání, odečítání, násobení a dělení je vše, co je požadováno pro realizaci tohoto řešení, což může být zvládnuto buď analogovou nebo číslicovou elektronikou. Je možné snadno provádět následující zpracování signálů, t.j. filtrování, demodůlování a převádění se střídavým proudem.

Pro použití čidla 16 s cívkou X musí být výstup cívek 18, 20 synchronizované demodulován, aby se zachovala znaménková informace.

Obr.4 znázorňuje blokové schéma jednoho způsobu realizování čidla 16 v řídicím systému vozidla 10 bez řidiče. S odvoláním na obr.4, byl příklad výše popsaného uspořádání čidla s cívkou X určen pro řízení vozidla 10 s pracovní výškou 75 mm nad 100 miliampérovým kabelem vodicí dráhy, čímž se dostává hardware bezpečnost vedení +/-75 mm. Pro případy, kde výška čidla h má být buď větší nebo menší,

-10a může být použit dále popisovaný softwarový znak bezpečnosti vedení, -bude čidlo 16 snadno pokrývat výškový rozsah od 25 do 150 mm. Při použití AGC může číslicové řízení zvládnout proudový rozsah kabelu od 20 do 400 mA, výškový rozsah od 25 do 150 mm a vodorovný posun v rozsahu +/-300 mm.

V důsledku použití vysoce kvalitních filtrů a synchronních demodulátorů jsou odmítnuty všechny vnější signály, nesynchronní ve fázi a kmitočtů. Jeden signál, který však není odmítnut, je stejný vodič v blízkosti, jako je vratné spojení v dráze. Vratné spojení bude deformovat elektromoagnetické pole a posune nulu, jak je vnímána čidlem. Toto deformování způsobí posun nuly, který je přímo úměrný vzdálenostem čidla ke každému z kabelů, t.j. jestliže výška je 75 mm a vratné spojení je 300 mm, posune se nula v 3/24 násobku jednotkové výstupní polohy 75mm při výšce 75 mm) nebo 3/24 x 75 = 9,4 mm, se směrem posunu závisejícím na fázi vratného spojení. V polovině vzdálenosti mezi dvěma kabely dojde k selhání, pokud výsledný kruhový vektor, t.j. podíl, nabude nulovou hodnotu. Při rozmezí 250 až 300 mm tak dojde k výpadku lineárnosti vzhledem k vratným spojením v takové blízkosti, jako. je 600 mm. Z tohoto důvodu je v běžném případě normován výstupní signál čidla na +/-200 mm vodorovného posunu.

Zorný pohled čidla 16 je tak značně zvětšen bez ztráty levého a pravého směru. To zlepšuje' manévr opětovného zachycení vodiče při vysunutí ze směru. Také se značně zlepšenou lineárností a s obvyklými opatřeními pro zavádění výšky čidla vozidel, vznikne na všech výstupech rovnoměrný poměr +/-200 mm, čímž se zajistí řídicí nastavování při výchylce z vodiče +/-100 mm pro zohlednění vratných spojeí

Jak širší zorné pole, tak i lineárnost zajišťují

-11proměnlivé programované meze se spolehlivostí vedení. Tento znak se ukázal jako velmi užitečný při monitorování manévrů při posunu z dráhy vodiče, neboť požadavky ANSI dovolují pro takové operace okénko bezpečnosti vedení +/-150 mm. Komparátory vnitřní hardwarové fáze zajišťují primární +/- výstup bezpečnosti vedení. Toto okénko však není nastaveno na +/-75 mm pro všechny výsky čidel.

Při uspořádání X-cívky se okénko s +/- bezpečnosti vedení stane rovné výšce h cívek 18, 20 nad vodičem, t.j. pro čidlo 16 vystředěné 75 mm nad vodičem bude okénko bezpečnosti vedení +/-75 mm a bude se měnit +/-12,5 mm, jestliže se hloubka vodiče změní +/-12,5 mm. Při řízení mikroprocesoru vozidla kontroluje číslicový řídicí software, který z obou (nebo zda oba) ze signálů bezpečnosti vedení jsou aktivní.

I když bylo určité provedení vynálezu podrobně popsáno, odborníkům v oboru bude zřejmé, že vynález může být podroben řadě obměn a alternativních provedení v rámci rozsahu patentových nároků.

Claims (9)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Zařízení pro vedení vozidla bez řidiče po dráze vymezované vodicím kabelem uloženým v horizontálním povrchu vozovky, přičemž vodicí kabel nese proud, kterým je vyvíjeno elektromagnetické pole v prostoru obklopujícím vodicí kabel, přičemž zařízení obsahuje čidlový prostředek pro snímání směru a velikosti elektromagnetického pole, přičemž uvedený čidlový prostředek zahrnuje první a druhou detekční’‘cívku, umístěné se vzájemným odstupem, mající hlavní osy a uložené v cívkovém uspořádání tvaru X na uvedeném vozidle tak, že uvedené hlavní osy se protínají a jsou orientovány v podstatě v úhlu +/-45 stupňů k uvedenému povrchu vozovky, přičemž každá detekční cívka snímá jak radiální tak i kruhový vektor pole uvedeného magnetického pole, a dále obsahuje prostředky ve spojení s·uvedenou první a druhou detekční cívkou pro porovnávání velikosti radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru, čímž se určuje boční poloha uvedeného čidlového prostředku vzhledem k uvedenému vodícímu kabelu.
2. 2. Zařízení podle nároku 1 vyznačené tím, že uvedená první a druhá cívka mají délku jádra a průměr jádra a kde odstup mezi cívkami je nejméně rovný jedné délce jádra.
3. 3. Zařízení podle nároku 1 vyznačené tím, že dále obsahuje úložnou desku mající první a druhou stranu pro uložení uvedené první detekční cívky v úhlu +45 stupňů na první straně uvedené úložné desky a uvedené druhé detekční cívky v úhlu -45 stupňů na uvedené druhé straně a přičemž uvedená úložná deska je upevněna k uvedenému vozidlu.
4. 4. Zařízení podle nároku 2 vyznačené tím, že uvedený srovnávací prostředek dělí snímaný radiální vektor elektromagnetických^-pOlí“kruhovým vektorem, přičemž tento poměr je úměrný vodorovnému posunu uvedeného čidla, dělenému výškou uvedeného čidla nad uvedeným kabelem.

   -135. Zařízení podle nároku 4 vyznačené tím, že dále obsahuje prostředek pro řízení vozidla ve spojení s uvedeným srovnávacím prostředkem pro řízení uvedeného vozidla v odezvě na výstup revidovaný z uvedeného srovnávacího prostředku.
5. 6. Zařízení podle nároku 5 vyznačené tím, že řídicí prostředek je číslicový řídicí systém.
6. 7. Zařízení podle nároku 5 vyznačené tím, že řídicí prostředek je analogový řídicí systém.
7. 8. Způsob vedení vozidla bez řidiče podél dráhy vymezované vodicím kabelem uloženým v horizontálním povrchu vozovky, přičemž vodicí kabel nese proud, kterým se vyvíjí elektromagnetické pole v prostoru obklopujícím vodicí kabel, při kterém se ukládá první cívka s hlavní osou v úhlu +45 stupňů k horizontálnímu směru na uvedeném vozidle, druhá cívka s hlavní osou v úhlu -45 stupňů vzhledem k horizontálnímu směru na uvedeném vozidle, takže se uvedené osy první a druhé cívky protínají, snímají se jak radiální tak i a kruhové vektory elektromagnetického pole každou cívkou, a srovnává se velikost radiálního vektoru s velikostí kruhového vektoru pro každou cívku, čímž se určuje boční poloha průsečíku os uvedených cívek vzhledem k vodícímu kabelu pro indikování posunu uvedeného vozidla do strany vzhledem k uvedené dráze.
8. 9. Způsob podle nároku 8 vyznačený tím, že se při ukládání uvedené druhé cívky tato cívka ukládá v odstupu mezi oběma cívkami nejméně rovném délce jádra cívky.
9. 10. Způsob podle nároku 9 vyznačený tím, že se dále předává informace o uvedeném bočním posunu do řídicí jednotky pro řízení vozidla.

   -1411. Způsob podle nároku 8 vyznačený tím, že boční poloha průsečíku os uvedených cívek je definována vztahem

   Signál cívky 2 + Signál cívky l Vzdáleností+/-chyba)=výška * ------------------------------Signál cívky 2 - Signál cívky 1, kde vzdálenost (+/-) = vodorovná vzdálenost od kabelu ke středu cívek a výška = svislá vzdálenost od kabelu k horizontální rovině, v níž se cívky mohou pohybovat.