CS273454B1

CS273454B1 - Underpressure ejector sucker

Info

Publication number: CS273454B1
Application number: CS560688A
Authority: CS
Inventors: Robert Ing Czetmayer; Antonin Vaclavek; Pavel Danek
Original assignee: Robert Ing Czetmayer; Antonin Vaclavek; Pavel Danek
Priority date: 1988-08-15
Filing date: 1988-08-15
Publication date: 1991-03-12
Also published as: CS560688A1

Abstract

The solution concerns a vacuum ejector suction pad with controlled vacuum generation in sucked off space of a draught-tube collar enabling immediate release of transported objects, mainly in manipulators of flat materials. It consists of a support body, in which there is a through hole, in whose central part there is an inlet nozzle and an outlet nozzle, which are attached collaterally opposite each other. Between these nozzles there is a suction fissure interconnected via a linking recess of the outlet nozzle with a suction channel, formed in the support body vertically to horizontal axis of the nozzles and connected with the sucked off space. An overpressure body is connected by a thread to the support body on the side of the inlet nozzle and collaterally with it. In the overpressure body there is a longitudinal outlet channel, equipped on one end with a second inlet screwing, in whose cavity there is an adjustably attached overpressure nozzle, oriented with its mouth towards the second end of the longitudinal outlet channel and protruding into the vertically oriented exhaust channel.<IMAGE>

Description

Předmětem vynálezu je podtlaková ejektorová přísavka s řízeným vytvářením přetlaku v sacím prostoru přísavky, za účelem okamžitého uvolnění přisátých přenášených předmětů, například desek, plechů apod.The subject of the invention is a vacuum ejector suction cup with controlled generation of overpressure in the suction cup of the suction cup, in order to immediately release the sucked in transported objects, such as plates, sheets and the like.

Ejektorové přísavky se používají u manipulátorů a různých typů robotů pro přenášení plochých materiálů. Po přemístění přenášeného předmětu je třeba rychle uvolnit přísavku od přenášeného předmětu zrušením podtlaku v sacím prostoru přísavky.Ejector suction cups are used in manipulators and various types of robots to transport flat materials. After relocation of the article to be transferred, the suction cup must be quickly released from the article to be transferred by removing the vacuum in the suction area of the suction cup.

Jedna ze známých podtlakových ejektorových přísavek využívá ke zrušení podtlaku v savkovém prostoru tlakový zásobník, který je součástí savkového tělesa. Zastavením přívodu tlakového vzduchu do ejektoru nastane vyprázdnění zásobníku vzduchu přes diferenciální píst do odsávaného prostoru přísavky a tím nastane zrušení podtlaku. Dále je známá podtlaková ejektorová přísavka, ve které je vytvořen zpětný ventil. Zrušení podtlaku u této přísavky se provádí tak, že zastavením přívodu tlakového vzduchu do ejektoru se přesune působením pružiny zpětný ventil a přepustí přes propojovací kanálky vzduch o atmosférickém tlaku do odsávaného prostoru savky, čímž nastane zrušení podtlaku a následné uvolnění přenášeného předmětu .One of the known vacuum ejector suction cups uses a pressure reservoir, which is part of the suction body, to cancel the vacuum in the suction chamber. By stopping the supply of compressed air to the ejector, the air reservoir is emptied through the differential piston into the suction area of the suction cup, thereby eliminating the vacuum. Further, a vacuum ejector suction cup is known in which a check valve is formed. The depressurization of the suction cup is accomplished by stopping the compressed air supply to the ejector by moving the non-return valve under spring and passing air at atmospheric pressure through the interconnecting ducts to the suction space of the suction cup, thereby relieving the vacuum and releasing the transferred article.

Nevýhodou uvedených řešení je, že se skládají z pohyblivýctí dílů, které nelze dokonale těsnit. Další nevýhodou je nestejná doba odložení přenášeného předmětu, což je způsobeno kolísavým atmosférickým tlakem a nestejnou drsností povrchu přenášených předmětů. Tato nevýhoda způsobuje poruchy v dopravování přenášených předmětů, zejména u řízených automatických linek. U přenášených předmětů s hladkým povrchem a s malou hmotností zůstává přilnut savkový nákružek k přenášenému předmětu i po vyrovnání tlaku v sacím prostoru přísavky s okolním atmosférickým tlakem.The disadvantage of these solutions is that they consist of moving parts that cannot be perfectly sealed. Another disadvantage is the unequal removal time of the article to be transferred, which is caused by varying atmospheric pressure and an uneven surface roughness of the articles to be transferred. This disadvantage causes disturbances in the conveyance of the objects to be conveyed, especially in the case of controlled automatic lines. In carrying objects with a smooth surface and low weight, the suction ring remains adhered to the carrying object even after the suction cup pressure has been equilibrated with the ambient atmospheric pressure.

Uvedené nevýhody odstraňuje podtlaková ejektorová přísavka s řízeným vytvářením přetlaku v odsávaném prostoru savkového nákružku, upevněného na savkovém tělese, spojeném s nosným tělesem, umožňující okamžité uvolnění přenášených předmětů podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že v nosném tělese je vytvořen podélný průchozí otvor,‘v jehož střední části jsou souose a proti sobě upevněny vstupní tryska a výstupní tryska, mezi nimiž je vytvořena sací spára, propojená spojovacím vybráním výstupní trysky se sacím kanálem, vytvořeným v nosném tělese kolmo na podélnou osu trysek a spojeným s odsávaným prostorem, přičemž k nosnému tělesu je na straně výstupní trysky a souose s ní závitově připojeno přetlakové těleso, ve kterém je vytvořen podélný výstupní kanál na jednom konci opatřený druhým vstupním Sroubením, v jehož dutině je přestavitelně uchycena přetlaková tryska, ústím orientovaná k druhému konci podélného výstupního kanálu, zasahujícím do příčně orientovaného výfukového kanálu. Pracovní část spáry má kuželový tvar, přičemž na konci výfukového kanálu je umístěn tlumič hluku.These disadvantages are overcome by a vacuum ejector suction cup with controlled overpressure in the suction space of the suction collar mounted on the suction body connected to the support body, enabling immediate release of the objects to be transferred according to the invention, characterized in that in the central part of which the inlet nozzle and the outlet nozzle are coaxially and opposed, between which a suction gap is formed, connected by connecting the outlet nozzle to a suction channel formed in the support body perpendicular to the longitudinal axis of the nozzles and connected to the suction space; a pressure relief body is threadedly connected to the support body on the side of the outlet nozzle and coaxially thereto, in which a longitudinal outlet channel is formed at one end provided with a second inlet fitting, in the cavity of which the pressure relief nozzle is adjustable; an orifice oriented to the other end of the longitudinal outlet duct extending into the transversely oriented exhaust duct. The working part of the joint has a conical shape with a silencer at the end of the exhaust duct.

Výhodou uvedené podtlakové ejektorové přísavky je, že zajištuje řízené odložení přenášených předmětů od savkového nákružku, přičemž velikost přetlaku a dobu trvání přetlakového impulsu lze volit známými prostředky. Další její výhodou je, že uspořádání vstupní trysky a výstupní trysky s řízenou funkcí přetlakové trysky nemá žádné pohyblivé elementy, které by bylo nutné těsnit, čímž se zvyšuje účinnost podtlakové ejektorové přísavky.The advantage of said vacuum ejector suction cup is that it provides a controlled separation of the transferred articles from the suction collar, wherein the size of the overpressure and the duration of the overpressure pulse can be selected by known means. A further advantage thereof is that the arrangement of the inlet nozzle and the outlet nozzle with the controlled function of the overpressure nozzle has no movable elements to be sealed, thereby increasing the efficiency of the vacuum ejector suction cup.

Jedno z možných řešení je znázorněno na výkresech, kde na obr. 1 je znázorněno v podélném částečném řezu nosné těleso a přetlakové těleso podtlakové ejektorové přísavky, na obr. 2 je znázorněno v částečném podélném řezu těleso přísavky s přenášeným předmětem a na obr. 3 je znázorněn ve zvětšeném měřítku řez vedený rovinou A-A z obr. 1.One possible solution is shown in the drawings, wherein in Fig. 1 the support body and the pressurized body of the vacuum ejector suction cup are shown in longitudinal section, Fig. 2 shows a partial longitudinal section of the suction cup body with the transferred object, and Fig. 3 a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1 is shown on an enlarged scale.

Podtlaková ejektorová přísavka podle vynálezu se skládá z nosného tělesa £, které je spojeno s přetlakovým tělesem 2. V^e spojovací části nosného tělesa £ a přetlakového tělesa 2 je umístěno první těsnění £. V nosném tělese 1 je vytvořen podélný průchozí otvor na obou koncích opatřený závity. Ve střední části nosného tělesa £ v podélném průchozím otvoru je umístěna vstupní tryska £ a výstupní tryska 5_. Mezi vstupní tryskou 4 a výstupní tryskou £ j^e vytvořena sací spára 10. Sací spára 10 má válcový tvar, který přechází do tvaru kužele. Šířka sací spáry 10 je vymezena délkou segmentových výstupků 24, vytvořenýchThe vacuum ejector suction cup according to the invention consists of a supporting body £ which is connected with the plenum housing 2. In ^{the coupling-portion} supporting body £ plenum and the housing 2 is disposed a first seal £. A longitudinal through hole is provided in the support body 1 at both ends and threaded. An inlet nozzle 5 and an outlet nozzle 5 are disposed in the central part of the support body 5 in the longitudinal through-hole. Between the inlet nozzle and the outlet nozzle 4 £ j ^e an intake joint on the 10th intake joint 10 has a cylindrical shape which merges into a cone shape. The width of the suction gap 10 is defined by the length of the segment protrusions 24 formed

CS 273 454 Bl na konci výstupní trysky 5.· Výstupní tryska 2 J^e opatřena propojovacími vybráními 20.EN 273 454 Bl to the end of the fifth outlet nozzle, the outlet nozzle 2 · J ^e is provided with connecting recesses 20th

V nosném tělese 2 kolmo na podélnou osu trysek 4_, 2 J^e vytvořen sací kanál 15, propojený se sací spárou ID propojovacími vybráními 20. V nosném tělese 1, na jednom konci podélného průchozího otvoru, je upevněno první vstupní sroubení 2 utěsněné prostřednictvím druhého těsnění 3a, které je umístěné mezi vstupní tryskou 4 a čelní stranou prvního vstupního sroubení 2· V přetlakovém tělese 2 3^e vytvořen podélný výstupní kanál 21, který je umístěn v podélné ose trysek 4_, 2· Kolmo na podélný výstupní kanál 21 je v přetlakovém tělese 2 vytvořen výfukový kanál 22, na jehož konci je upevněn tlumič hluku 2· ^v závitové části podélného výstupního kanálu 21 je zašroubováno druhé vstupní šroubení EL Ve druhém vstupním šroubení \8 je vytvořen závitový otvor, ve kterém je přestavitelně zašroubována přetlaková tryska 6, která je umístěna v podélném výstupním kanálu 21 v podélné ose try sek 4, 2’ θ³⁰* kanál 15 je propojen podtlakovou hadicí 18 se savkovým tělesem JA, na kterém je prostřednictvím šroubů 13 upevněn savkový nákružek 12, utěsněný prostřednictvím těsnění 14. Těsnění 14 je umístěno v drážce, vytvořené v čelní stěně savkového tělesa 11. Na savkovém nákružku 12 je vytvořena vnější manžeta 16 a vnitřní manžeta 17. Mezi rovinou přenášeného předmětu 19 a čelní stěnou savkového tělesa 11 je vytvořen odsávaný prostor 23. Odsávaný prostor 23 je propojen podtlakovou hadicí 18 se sacím kanálem 15 nosného tělesa 1.The carrier body 2 is perpendicular to the longitudinal axis of the nozzles 4, 2 J ^e an intake channel 15 communicating with the suction joint ID of interconnecting recesses 20. In the carrier body 1 at one end of the longitudinal through hole, is fixed a first input connection 2 sealed by the second seal 3a, which is positioned between the inlet nozzle 4 and the end face of the first input connection 2 · plenum body 2, ³ and an elongated outlet passage 21 which is located on the longitudinal axis of the nozzles 4, 2 · perpendicular to the longitudinal outlet channel 21 is in a pressurized housing 2, a second inlet fitting EL is screwed ^{into the} threaded portion of the longitudinal outlet duct 21 In the second inlet fitting 18, a threaded bore is provided in which the pressure nozzle 6 is adjustably screwed in. located in the longitudinal outlet channel 21 in the longitudinal axis of the nozzle for 4, 2 "θ * ³⁰ channel 15 communicates with a vacuum hose 18 savkovým JA body on which it is fastened by bolts 13 sucker projection 12 is sealed by the seal 14. The seal 14 is located in a groove formed in the front wall of the body 11 savkového A suction chamber 23 is formed between the plane of the object 19 and the front wall of the suction body 11 on the suction collar 12. The suction chamber 23 is connected to the suction channel 15 of the support body 1 by means of a vacuum hose 18.

Podtlaková ejektorová přísavka pracuje tak, že tlakový vzduch přivedený prvním vstupním šroubením 2 proudí vstupní tryskou £ přes sací spáru 10 do výstupní trysky 3 ^a z výstupní trysky 5 proudí dále přetlakovým tělesem 2 přes tlumič hluku £ do atmosféry. Při průchodu tlakového vzduchu sací spárou 10 jsou strhávány částice vzduchu ze sacího kanálu 15, který je spojen podtlakovou hadicí 18 s odsávaným prostorem 23. Tím nastává zředění vzduchu a vytvoření podtlaku v odsávaném prostoru 23 savkového tělesa JA, čímž je přichycen přenášený předmět 19 k savkovému nákružku 12 savkového tělesa 11.The vacuum ejector suction device operates in such a way that the compressed air supplied by the first inlet screw 2 flows through the inlet nozzle 6 through the suction gap 10 into the outlet nozzle 3 ^and flows from the outlet nozzle 5 through the muffler 2 to the atmosphere. As the compressed air passes through the suction gap 10, air particles are entrained from the suction channel 15, which is connected by the vacuum hose 18 to the suction chamber 23. This causes the air to dilute and create a vacuum in the suction chamber 23 of the suction body. the collar 12 of the suction body 11.

Odložení přenášeného předmětu 19 se provádí tak, že neznázorněným ovládacím ventilem je přerušen přívod tlakového vzduchu do vstupní trysky 4_, přičemž tlakový vzduch je přiveden přes druhé vstupní šroubení 2 do přetlakové trysky £. Z přetlakové trysky £ proudí dále tlakový vzduch přes výstupní trysku 2 ^a sací spáru 10 do sacího kanálu 15. Ze sacího kanálu 15 proudí tlakový vzduch podtlakovou hadicí 18 do savkového tělesa 11 a odtud do odsávaného prostoru 21· Tím se zvýší tlak v odsávaném prostoru 23 nad úroveň atmosférického tlaku a nastane okamžité oddělení přenášeného předmětu 19 od savkového nákružku 12 uchyceného na savkovém tělese 11. Po oddělení přenášeného předmětu 19 od savkového nákružku 12 se celý cyklus opakuje.The transfer of the object 19 is carried out in such a way that the supply of compressed air to the inlet nozzle 4 is interrupted by the control valve (not shown), the compressed air being supplied via the second inlet fitting 2 to the overpressure nozzle. Compressed air further flows from the pressure nozzle through the outlet nozzle 2 ^{and the} suction gap 10 to the suction channel 15. From the suction channel 15, the air flows through the vacuum hose 18 to the suction body 11 and from there to the suction chamber 21. above the atmospheric pressure level, and the transfer article 19 is immediately separated from the suction collar 12 attached to the suction body 11. After separation of the transfer article 19 from the suction collar 12, the entire cycle is repeated.

Stejného účinku je dosaženo i v případě, kdy není zrušen přívod tlakového vzduchu do vstupní trysky 2· V tomto případě však musí být přiveden tlakový vzduch do přetlakové trysky 6 o vyšším tlaku, než je tlak vzduchu přivedený do vstupní trysky 4.The same effect is achieved even if the compressed air supply to the inlet nozzle 2 is not cut off. In this case, however, the compressed air must be supplied to the pressure nozzle 6 at a higher pressure than the air pressure supplied to the inlet nozzle 4.

Claims

Vacuum ejector suction cup with controlled overpressure generation in a suction space of a suction collar, mounted on a suction body connected to a support body, allowing immediate release of transferred objects, especially for manipulators for conveying flat materials, characterized in that in the support body (1) a longitudinal through hole is formed in the central part of which the inlet nozzle (4) and the outlet nozzle (5) are coaxially and opposite each other, between which a suction gap (10) is formed, connected by a connecting recess (20) of the outlet nozzle (5) with a suction channel (15) formed in the support body (1) perpendicular to the longitudinal axis of the nozzles (4, 5) and connected to the suction chamber (23), with the support body (1) on the outlet nozzle side (5) and coaxial with A pressure relief body (2) in which a longitudinal outlet channel (21) is formed is threadedly connected at one end

CS 273 454 B1 provided with a second inlet fitting (8), in the cavity of which a pressurized nozzle (6) is adjustable, with its mouth oriented towards the other end of the longitudinal outlet duct (21) and extending into the transversely oriented exhaust duct (22).

Vacuum ejector suction cup according to claim 1, characterized in that the working part of the joint (10) has a conical shape and a silencer (9) is provided at the end of the exhaust duct (22).