CS268902B1

CS268902B1 - Apparatus for automatically adjusting the manipulator hook

Info

Publication number: CS268902B1
Application number: CS865733A
Authority: CS
Inventors: Miroslav Ing Necas; Vladimir Ing Podal
Original assignee: Miroslav Ing Necas; Vladimir Ing Podal
Priority date: 1986-07-30
Filing date: 1986-07-30
Publication date: 1990-04-11
Also published as: CS573386A1

Abstract

ftešéni se týká zařízeni pro automatické přestavováni chapače manipulátoru s využitím řízeného pohybu vřeteníku obráběcího stroje. Podstata řeieni spočivá v tom, že v otočně uloženém tělese manipulátoru je hydraulický válec, přecházející ve vnitřní pomocný válec. Oba válce jsou uzavřeny vlkem. V hydraulickém válci je posuvně uložena hlavni pistnice s upevněným ramenem manipulátoru s chapačem a ozubeným hřebenem. Uvnitř hlavni pistnice je pomocná pistnice s vnitřním ovládacím plstem, která zasahuje do pomocného válce, kde je na jejím konci aretačni kolik, uspořádaný pro závěr s ozubeným hřebenem.The invention relates to a device for automatic adjustment of the manipulator gripper using the controlled movement of the machine tool headstock. The essence of the solution lies in the fact that in the rotatably mounted manipulator body there is a hydraulic cylinder, which passes into an internal auxiliary cylinder. Both cylinders are closed by a valve. The main piston rod with a fixed manipulator arm with a gripper and a toothed rack is slidably mounted in the hydraulic cylinder. Inside the main piston rod there is an auxiliary piston rod with an internal control felt, which extends into the auxiliary cylinder, where at its end there is a locking pin, arranged for a lock with a toothed rack.

Description

Vynález se týká zařízen! pro automatické přestavováni chapaie manipulátoru, využívajícího řízeného pohybu vřeteníku obráběcího stroje.The invention relates to a device for automatically adjusting a gripper or manipulator using controlled movement of a machine tool headstock.

Dosud známé manipulátory využívají ke změně polohy chapaie řízeného pohybu v ose, podél které se měni poloha uchopeni obrobku. Takovéto řeieni vyžaduje, aby manipulátor měl vlastni řidiči systém, popřípadě aby řidiči systém obráběcího stroje měl jednu řízenou osu vyhrazenou pro řízeni přestavováni chapaie manipulátoru.Previously known manipulators use controlled movement in an axis along which the workpiece gripping position is changed to change the position of the gripper. Such a solution requires that the manipulator has its own driving system, or that the driving system of the machine tool has one controlled axis dedicated to controlling the adjustment of the manipulator gripper.

Výše uvedený nedostatek odstraňuje zařízeni podle vynálezu, sestávající z tělesa manipulátoru s vnitřní soustavou hydraulických válců a ramene s chapaie·, jehož podstata spoiívá v tom, že v otočně uloženém tělese manipulátoru je upevněn hydraulický válec, uzavřený vlkem, přecházejícím ve vnitřní pomocný válec, uzavřený pomocným vlkem. V hydraulickém válci je posuvně uložena hlavni pistnlee, na jejímž druhém konci je upevněno rameno manipulátoru s chapačem. Zde je také ve vnitřním otvoru hlavni pistnice pevně vsazen ozubený hřeben. Uvnitř hlavni pistnlee je posuvně uložena pomocná plstnice s vnitřním suvně uložený· ovládací· plstem, zasahující do pomocného válce, kde její druhý dutý konec obsahuje aretaini kolik. Aretační kolik je uspořádán pro záběr s ozubeným hřebenem a je opatřen odpruženým posuvným kline», dosadajicía na ovládací plst. Vřeteník s dorazem pro chapač je volně uložen na loži obráběcího stroje.The above-mentioned deficiency is eliminated by the device according to the invention, consisting of a manipulator body with an internal system of hydraulic cylinders and an arm with a gripper, the essence of which is that a hydraulic cylinder is mounted in the rotatably mounted manipulator body, closed by a sleeve, passing into an internal auxiliary cylinder, closed by an auxiliary sleeve. A main piston is slidably mounted in the hydraulic cylinder, at the other end of which a manipulator arm with a gripper is mounted. Here, a toothed rack is also firmly inserted in the internal opening of the main piston. An auxiliary rack with an internal slidably mounted control rack is slidably mounted inside the main piston, extending into the auxiliary cylinder, where its second hollow end contains a locking pin. The locking pin is arranged for engagement with the toothed rack and is provided with a spring-loaded sliding wedge, resting on the control rack. The headstock with a stop for the gripper is loosely mounted on the machine tool bed.

Výhoda vynálezu spoiívá v celkovém zjednodušeni konstukce manipulátoru, a tím dochází í ke snížení nákladů na zařízení.The advantage of the invention lies in the overall simplification of the manipulator construction, thereby reducing the cost of the device.

Na připojeném výkrese je znázorněn řez zařízením pro přestavováni ramena manipulátoru s chapačem a pohled na vřeteník obráběcího stroje s dorazem.The attached drawing shows a cross-section of the device for adjusting the manipulator arm with a gripper and a view of the headstock of the machine tool with a stop.

V otočně uloženém tělese 1 manipulátoru je upevněn hydraulický válec 4 uzavřený víkem }, přecházejícím ve vnitřní pomocný válec uzavřený pomocným víkem 2. V hydraulickém válci 4 je uložena hlavní pistnice 6, na jejímž druhé· konci je upevněno rameno 12 manipulátoru s chapačem 13. Ve vnitřním otvoru hlavni pistnice é je vsazen ozubený hřeben 10 a je v ni posuvně uložena pomocná pistnice 2 S vnitřním ovládacím pístem Z. Pomocná pistnice S zasahuje dc pomocného válce, kde na jejím druhém dutém konci je umístěn aretačni kolík gr který je opatřen odpruženým posuvným klínem §, dosedajícím na ovládací píst Z· Vřeteník 15 s dorazem 16 pro chapač 13 je uložen na loži obráběcího stroje.In the rotatably mounted body 1 of the manipulator, a hydraulic cylinder 4 is mounted, closed by a cover }, which passes into an internal auxiliary cylinder closed by an auxiliary cover 2. The main piston rod 6 is mounted in the hydraulic cylinder 4, at the other end of which the arm 12 of the manipulator with a gripper 13 is mounted. A toothed rack 10 is inserted in the inner opening of the main piston rod é and an auxiliary piston rod 2 S with an internal control piston Z is slidably mounted therein. The auxiliary piston rod S reaches dc of the auxiliary cylinder, where at its other hollow end there is a locking pin gr which is provided with a spring-loaded sliding wedge §, which rests on the control piston Z. The headstock 15 with a stop 16 for the gripper 13 is mounted on the bed of the machine tool.

Hlavní pistnice 6, na které je upevněno rameno 12 manipulátoru s chapačem 13, ^semůže přestavovat vůči pomocné pístnici 2· Velikost přestavení Je dána polohou dorazu 16. umístěného na vřeteníku 15. Při přestavovaní ’hlavní pistnice 6 je pomocná pTstnice' % udržována tlakovým olejem, přivedeným současně do prostoru 17 pomocné pistnice £ a prostoru 18 hlavní pistnice 6, v poloze znázorněné na přiloženém obrázku.The main piston rod 6, on which the arm 12 of the manipulator with the gripper 13 is mounted, can ^be adjusted relative to the auxiliary piston rod 2. The amount of adjustment is given by the position of the stop 16 located on the headstock 15. When adjusting the 'main piston rod 6, the auxiliary piston' % is maintained by pressure oil, supplied simultaneously to the space 17 of the auxiliary piston rod £ and the space 18 of the main piston rod 6, in the position shown in the attached figure.

Přivedením tlakového oleje do prostoru 19 ovládacího pístu 7 odtlačí pvládací píst Z posuvný klín g, čímž se uvolní aretaini kolík 2 a vyjde ze záběru s ozubeným hřebenem 10. Hlavni pistnice g se přesune do polohy znázorněné na připojeném obrázku, Přivedením tlakového oleje do přívodu 20 se hlavní pistnice $ posune vlevo tak daleko, až rameno chapaie 13, které je pomoci tělesa 1 manipulátoru natočeno k vřeteníku 15, dosedne na doraz 16, který urtuje polohu uchopení oprobku. Po dotlačení na doraz 16 se zruší tlak oleje do prostoru 19 ovládacího pístu Z· Pružina 11 zatlačí posuvný klín g a ovládací píst 7 zpět, a tím ozubení aretačního kolíku 2 zapadne do ozubeného hřebene 10 a zaaretuje se nová poloha hlavní pistnice £ vůči pomocné pístnici g.By supplying pressure oil to the space 19 of the control piston 7, the control piston Z pushes the sliding wedge g, thereby releasing the locking pin 2 and coming out of engagement with the toothed rack 10. The main piston rod g moves to the position shown in the attached figure. By supplying pressure oil to the inlet 20, the main piston rod $ moves to the left until the gripper arm 13, which is turned towards the headstock 15 by means of the manipulator body 1, rests on the stop 16, which determines the position of gripping the workpiece. After pressing on the stop 16, the oil pressure in the space 19 of the control piston Z is canceled. The spring 11 pushes the sliding wedge g and the control piston 7 back, thereby the teeth of the locking pin 2 engage in the toothed rack 10 and the new position of the main piston rod £ relative to the auxiliary piston rod g is locked.

Vynález může být využit zejména u obráběcích strojů s automatickou výměnou obrobků i v rámci bezobstužných obráběcích strojů, zvláště potom u strojů s pohyblivými vřeteníky.The invention can be used in particular in machine tools with automatic workpiece change and in unmanned machine tools, especially in machines with moving headstocks.

Claims

Device) for automatic adjustment of the gripper of the manipulator, using the controlled movement of the headstock of the machine tool, consisting of a manipulator body with an internal system of hydraulic cylinders and an arm with a gripper, characterized in that a hydraulic cylinder /4/ is mounted in the rotatably mounted body /1/ of the manipulator, closed by a sleeve /3/, passing into an internal auxiliary cylinder closed by an auxiliary sleeve IZl, wherein the main piston rod /6/ is slidably mounted in the hydraulic cylinder /4/, at the other end of which the arm /12/ of the manipulator with a gripper /13/ is mounted, here a toothed rack /10/ is also firmly inserted in the internal opening of the main piston rod /6/ and further inside the main piston rod /6/ an auxiliary piston rod 151 with an internal slidably mounted control felt /7/ is slidably mounted, reaching into the auxiliary cylinder, where its second hollow the end contains a locking pin /9/, arranged for engagement with a toothed rack /10/, provided with a spring-loaded sliding wedge /8/ resting on the control felt /5/, while the headstock /15/ with a stop /16/ for the gripper /13/ is loosely mounted on the bed of the machine tool.