CS267171B1 - Hanging manipulator - Google Patents

Hanging manipulator Download PDF

Info

Publication number
CS267171B1
CS267171B1 CS872434A CS243487A CS267171B1 CS 267171 B1 CS267171 B1 CS 267171B1 CS 872434 A CS872434 A CS 872434A CS 243487 A CS243487 A CS 243487A CS 267171 B1 CS267171 B1 CS 267171B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
suspension
support arm
manipulator
pin
drive unit
Prior art date
Application number
CS872434A
Other languages
Czech (cs)
Slovak (sk)
Other versions
CS243487A1 (en
Inventor
Ladislav Ing Csc Smida
Rudolf Ing Beriac
Jozef Ing Skripala
Kamil Ondovcin
Jozef Kolar
Adolf Ing Csc Hucko
Original Assignee
Smida Ladislav
Beriac Rudolf
Skripala Jozef
Kamil Ondovcin
Jozef Kolar
Adolf Ing Csc Hucko
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Smida Ladislav, Beriac Rudolf, Skripala Jozef, Kamil Ondovcin, Jozef Kolar, Adolf Ing Csc Hucko filed Critical Smida Ladislav
Priority to CS872434A priority Critical patent/CS267171B1/en
Publication of CS243487A1 publication Critical patent/CS243487A1/en
Publication of CS267171B1 publication Critical patent/CS267171B1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Riešenie sa týká závěsného manipulátora pojazdného po závěsněj dráhe. Závěsný manipulátor pozostáva z nosného ramena opatřeného v zadnej časti hnacou jednotkou a v prednej časti závěsnými vozíkmi pre jazdu po závesnej dráhe, dalej zo zdvíhacie- ho ramena s hydraulicky měnitelným parale- logramom, ktorým sa vychyluje nosník v zvis- lej rovině. Nosník ju vykyvuje tiež do stráň pomocou bočného hydraulického valca. Na nosník sa pripevňujú rózne přídavné zariadenia pre rózne technologické operácie a je na ňom posuvné připojená tiež pracovná plošina s dvomi postrannými časťami, ktoré sú sklápatelné.The solution relates to a suspension manipulator traveling on a suspension track. The suspension manipulator consists of a support arm fitted with a drive unit in the rear part and suspension trucks in the front part for driving on a suspension track, further from a lifting arm with a hydraulically variable parallelism which deflects the beam in the vertical plane. The beam also pivots into the slope by means of a side hydraulic cylinder. Various auxiliary devices are mounted on the beam for various technological operations, and a work platform with two side parts which are foldable is also mounted on it.

Description

2 CS 267 171 B12 CS 267 171 B1

Vynález sa týká závěsného manipulátora na stropnej dráhe v banskej chodbě určený namechanizované vykonávanie banskotechnologických operácií pri razení banských chodieb.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a suspension manipulator on a ceiling track in a mining corridor intended for mechanized execution of banotechnological operations in mining tunnels.

Doterajší stav sa vyznačuje tým, že hnacie jednotky závěsných manipulátorov nie sú súčas-ťou nosného ramená, ale sú k nim na závěsněj dráhe priradené pomocou tiahla, čím je spůsobenénepriaznivé rozdelenie sil odvodených od užitočného břemena uloženého na závesnom manipulátorea pósobiacích na závesnú dráhu cez závěsné prvky nosného ramena v jeho prednej časti a zadnejčasti. Aby sa toto nepriaznivé rozdelenie sil neprejavilo zdvíháním závesnej dráhy žádnoučastou nosného ramena, nemůžu byť použité Standardně prvky závěsněj dráhy, ale musia bytpoužité prvky, ktoré sú připevněné pevne k stropu banskej chodby a ktoré sa preto nedajúpoužit k dopravě materiálu v banskej chodbě závěsnou lokomotivou. Preto je nutné v banskejchodbě použit dve dráhy, jednu pre závěsný manipulátor, druhů pre dopravu materiálu lokomotivou,čo je nevýhodné. Druhou nevýhodou je spojenie tyče paralelogramu s vahadlom nosného ramena,pretože vahadlo může mať výkon, ktorým sa ovplyvňuje funkcia paralelogramu pri práci manipulá-tora s užitečným bremenom, čo je nevýhodné. Treťou nevýhodou je, že pracovně orgány známýchzávěsných manipulátorov sú riešené špeciálne len na ukladanie častí výstuže banskej chodby,takže nie sú uspůsobené na vykonávanie iných technologických operácií používaných pri razenibanských chodieb, ako například na vřtanie, nakladanie rúbaniny, či premiestňovanie různýchtechnologických hmůt a zariadeni. Nakoniec, pracovně plošiny známých závěsných manipulátorovnie sú posúvatelné voči ostatnej konštrukcii manipulátora v jeho stabilizovanéj polohe pripráci v banskej chodbě a ich šířka nie je měnitelná s ohladom na různé šířky pracovnéhopriestoru, čím je jej použitelnost značné obmedzená a to aj preto, že jej pohyb do skráňvychylovaním plošiny nie je vyriešený.The prior art is characterized in that the drive units of the suspension manipulators are not part of the support arm but are associated with them on the suspension track by means of a pull rod, thereby causing an unfavorable distribution of the forces derived from the payload placed on the suspension manipulator and acting on the suspension track through the suspension elements. support arm in its front and rear. In order to avoid this unfavorable distribution of forces by lifting the suspension track by any part of the support arm, the suspension track elements can not be used as standard, but elements that are fixedly fixed to the ceiling of the mining passage must be used and therefore cannot be used to transport the material in the mining passage to the suspension locomotive. Therefore, it is necessary to use two lanes in the banskáchodba, one for the suspension manipulator, the types for the transport of material by the locomotive, which is disadvantageous. A second disadvantage is the connection of the parallelogram rod to the support arm rocker, since the rocker arm may have a power that affects the parallelogram function of the payload operator, which is disadvantageous. A third disadvantage is that the work organs of the known hitch manipulators are specifically designed only to store the parts of the reinforcement of the mining passage, so that they are not adapted to perform other technological operations used in razeniban corridors, such as drilling, logging, or relocation of various technological masses and equipment. Finally, the working platforms of known suspension manipulators are movable relative to the other manipulator structure in its stabilized position in the mine corridor and their width is not changeable with respect to the different working space widths, thereby greatly limiting its usability, also because its movement into the skew by deflection platform is not solved.

Uvedené nedostatky sa odstraňujú závěsným naipulátorom podlá tohoto vynálezu, ktoréhopodstata spočívá v tom, že zadná část nosného ramena je pojazdne spojená so závěsnou dráhoupomocou hnacej jednotky, ku ktorej je nosné rameno připojené gulovým čapom a že k prednejčasti je horným čapom připevněný hydraulický válec, ktorý je připojený spodným čapom k spojo-vaciemu telesu, ku ktorému je zvislým čapom připojený nosník otáčaný bočným valcom připevně-ným pomocou žádného čapu k spojovaciemu telesu a predným čapom k pracovnému nosníku, pričomk nosníku je vodítkami posuvné připojená pracovná plošina pozostávajúca zo strednej častia z dvoch bočných častí sklápatelných okolo sklopných čapov so zaisíovacimi svorníkmi zpolohy nepracovnej do polohy pracovněj. Výhodou závěsného manipulátora podlá tohoto vynálezu je priaznivejšie působenie silna nosné rameno a na závesnú dráhu vplyvom umiestnenia hnacej jednotky na zadnej časti nosnéhoramena, odstránenie vplyvu vahadla na prednú část nosného ramena, rozšírenie funkčných možnostízávěsného manipulátora zjednodušením jeho pracovného orgánu na tvar priamočiareho nosníkas posuvnou plošinou, ktorý možno vychylovat do stráň a ktorý je preto možné zaměnitelnýmspňsobom striedavo vybavovat různými přídavnými zariadeniami na vykonávanie různých techno-logických operácií razenia banských chodieb. Pracovná plošina , ktorá je posunovatelná smeromk čelbe a spát voči stabilizovanéj polohe závěsného manipulátora ako celku, má menitelnúšířku a možnost vyklápania do stráň, takže má širšie využitie v pracovno® priestore předčelbou.The above drawbacks are eliminated by the suspension nailer of the present invention, wherein the rear portion of the support arm is movably coupled to a suspension drive of the drive unit to which the support arm is attached by a ball pin and a hydraulic cylinder attached to the front is attached by a lower pivot to the coupling body to which a vertical pivot-attached beam is rotated by a side roller attached by no pin to the coupling body and the front pivot to the working beam, the working platform being slidably connected by a working platform consisting of a central portion of two lateral parts collapsible around hinged pins with locking bolts not working in the working position. The advantage of the suspension manipulator according to the invention is the more favorable effect of the strong support arm and the suspension path due to the positioning of the drive unit on the rear of the support frame, elimination of the influence of the rocker on the front part of the support arm, extension of the functional possibilities of the suspension manipulator by simplifying its working body to the shape of the straight beam with it is possible to swivel it into a slope and which can therefore be interchangeably equipped with various additional devices for carrying out various technological operations of mining tunnels. The working platform, which is movable to face the face and sleep against the stabilized position of the lifting manipulator as a whole, has a variable width and the possibility of tilting down so that it has a wider use in the working space by the front.

Na priloženom výkrese je znázorněný příklad vyhotovenia vynálezu, pričom obr. 1 předsta-vuje bočný pohlad na celkové zostavenie závěsného manipulátora; obr. 2 představuje půdorysnýpohlad v smere A podlá obr. 1 na nosník bez přídavného zariadenia a na jeho pripojenie kspojovaciemu telesu bez pracovnej plošiny; obr. 3 představuje rez v smere písmena B podláobr. 1 nosnikom a pracovnou plošinou. Závěsný manipulátor je zásobený tlakovým olejom zo zdroja 29 připojené na sieť elektric-kej energie prívodným káblom 30 vedeným po závesnej dráhe 1. kábelovými vozíkmi 31. Zdroj29 tlakového oleja zavesený na závesnú dráhu J. vozíkmi 32 je připojený tiahlom 2 k závěsnémumanipulátoru pojazdnému po závesnej dráhe 1 pomocou hnacej jednotky £ s brzdou 35 pripojenejk zadnej časti 7_ nosného ramena 4 gulovým čapom 2· Predná část 6 nosného ramena 4~ je spojenáAn example of an embodiment of the invention is shown in the accompanying drawing, wherein Figure 1 is a side view of the overall assembly of the suspension manipulator; Fig. 2 is a plan view in the direction A according to Fig. 1 of a beam without an additional device and for connecting it to a connecting body without a working platform; Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the line B of the drawing. 1 beam and work platform. The hinged manipulator is supplied with pressurized oil from a source 29 connected to the power supply network by a supply cable 30 guided by the hinge track 1. by cable carriages 31. The pressurized oil source 29 is hung by the carriages 32 is connected by a pull rod 2 to the suspension pelletizer traveling on the suspension track 1 by means of the drive unit 8 with the brake 35 connected to the rear part 7 of the support arm 4 by a ball pin 2 · The front part 6 of the support arm 4 ~ is connected

Claims (1)

Závěsný manipulátor na závesnej dráhe v strope banskej chodby opatřený hnacou jednotkou, kábelovými vozíkmi, zdrojom tlakového oleja, nosným ramenom s dvomi postrannými stabilizátormi zavěšeným prednou častou na dvoch závěsných vozíkoch pomocou vahadla a opatřeným zdvíhacím ramenom so zdvíhacími valcami vyznačený tým, že zadná část (7) nosného ramena (4) je pojazdne spojená so závěsnou dráhou (1) pomocou hnacej jednotky(5), ku ktorej je nosné rameno (4) připojené gulovým čapom (8), a že k prednej časti (6) je horným čapom (9) připevněný hydraulický válec (12) , ktorý je připojený spodným čapom (13) k spojovaciemu telesu (14), ku ktorému je zvislým čapom (15) připojený nosník (16), ku ktorému je otočné připevněná piestnica bočného valca (17) spojená čapom (27) so spojovacím telesom (14), pričom nosníku (16) je vodítkami (19) posuvné připojená pracovná plošina (20) pozostávajúca zo strednej časti (21) a z dvoch bočných častí (22) otočné uložených v čapoch (23).Suspended manipulator on a suspension track in the ceiling of a mining corridor equipped with a drive unit, cable trolleys, a source of pressure oil, a support arm with two side stabilizers suspended by the front on two suspension carts by a rocker arm and fitted with a lifting arm with lifting cylinders, ) of the support arm (4) is movably connected to the suspension track (1) by means of a drive unit (5), to which the support arm (4) is connected by a ball pin (8), and that the upper part (9) is connected to the front part (6). ) a fixed hydraulic cylinder (12) which is connected by a lower pin (13) to a connecting body (14), to which a vertical pin (15) is connected to a beam (16) to which a piston rod of the side cylinder (17) is rotatably connected by a pin (27) with a connecting body (14), the beam (16) being a guide (19) slidably connected to a working platform (20) consisting of a central part (21) and two side parts (22) rotatably mounted in pins (23).
CS872434A 1987-04-06 1987-04-06 Hanging manipulator CS267171B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS872434A CS267171B1 (en) 1987-04-06 1987-04-06 Hanging manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS872434A CS267171B1 (en) 1987-04-06 1987-04-06 Hanging manipulator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS243487A1 CS243487A1 (en) 1989-06-13
CS267171B1 true CS267171B1 (en) 1990-02-12

Family

ID=5361491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS872434A CS267171B1 (en) 1987-04-06 1987-04-06 Hanging manipulator

Country Status (1)

Country Link
CS (1) CS267171B1 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
CS243487A1 (en) 1989-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3995746A (en) Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement
US3239080A (en) Movable crane device for vehicles
GB2217667A (en) Articulated vehicle with universally hinged joint
US4088289A (en) Mast support arrangement for portable drill rig
SK278199B6 (en) Traveling device for taking of or laying, as for transport of track panels
CA1236800A (en) Side shifter and narrow aisle attachment for a lift truck
KR100581425B1 (en) Boom structure for rock drill
CS218580B2 (en) Mobile track packing machine
US2757037A (en) Log loading tongs
US20090250971A1 (en) Material handling machine
AU4328196A (en) A portal structure having a robot gantry
CS267171B1 (en) Hanging manipulator
US5778795A (en) Railway truck assembly for truck maintainence
EP0805067B1 (en) Loading lift for the container of a truck
US20040173554A1 (en) Industrial truck
GB1409271A (en) Suspension system for overhead vehicle
CA1139271A (en) Vehicular lift mechanism for transporting large structural members
KR100251593B1 (en) Spreader fine adjustment device for container handling crane
JPS5922040B2 (en) Stepping mechanism for shield support or T-shaped support, etc.
BRPI0510538B1 (en) DEVICE FOR GRADUALLY DISPLACEMENT OF WORK PARTS
JP2653384B2 (en) Marine loader or unloader
US4425002A (en) Hinged cab guard
CN209892230U (en) Wet spraying manipulator trolley with integrated control chamber
RU2785391C1 (en) Mounted skider
US3006090A (en) C-frame construction for bulldozer