CS264952B1 - Pneumatické rameno - Google Patents

Description

264952 2

Vynález sa týká pneumatického ramena ako koncového člena priemyselných robotov alebo manipulátorov připadne pracujúceho samostatné v spojitosti s riadiacím systémom.

Doposial známe konštrukčné riešenie viacčlánkových ramien priemyselných robotov alebomanipulátorov pozostávajú zo šošoviek uložených nad sebou vzájomne spojených ohybným tiahlom.Iné konštrukčné riešenia sú tvořené reťazcom klbov navzájom postupné pospájaných valcamispojených s hnacou jednotkou napojenou samostatnými prívodmi lineárnych motorov na jednotlivéválce. Samotný klb článkového mechanizmu pozostáva z dvoch poloklbov voči sebe pootočenýcho 90°. Poloklb sa skládá z dvoch dosiek, ktoré sú vo východzej polohe navzájom rovnoběžnéa sú spojené otočné čapom s jedným valcom. Každý válec má priradený motor s rozvádzačommédia a tvoria uzatvorenú sústavu. Nevýhodou uvedených riešení je mechanické opatrenie staveb-ných časti šošoviek v miestach styku a malá limitovaná hmotnost objektov technologickéhospracovania alebo technologických hlavic. V případe, že rameno manipulátora je vytvořenéz reíazca klbov, toto má velkú hmotnost.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje pneumatické rameno ktorého podstata spočívá vtom, že na základovej doske má z jednej strany pripevnepú jednú alebo viacstupňovú pneumatickúpružinu a na druhej straně základovej došky je gulový čap na ktorého pohyblivej časti jeupevněné základné riadiace rameno, ktoré má tyče spojené laňkami s tyčami křížových ramienprírub pneumatických pružin. Výhodou pneumatického ramena podlá vynálezu je vysoká nosnost, ktorá sa dá plynuleměnit v závislosti od hmotnosti technologických hlavic a tuhosti jednotlivých ramien. Pneumatické rameno je konštrukčné a výrobně nenáročné, pričom jeho priestorový pohyb sa umožňuje jedno-duchým ovládáním iba dvoch osi.

Na připojených výkresoch sú znázorněné dva příklady riešenia pneumatického ramena podlávynálezu, kde na obr. 1 je znázorněné s trojstupňovou pneumatickou pružinou ovládanou pomocoujedného lanka a na obr. 2 je znázorněné pneumatické rameno s trojstupňovou pružinou ovládanoupomocou samostatných laniek s každou týčou ramien.

Pneumatické rameno pozostáva z pneumatickéj pružiny lato jedno alebo viacstupňovej,ktorej jedná strana je opatřená základovou doskou 2· Na základová došku 2 je z opačnej stranynapojený súoso gulový čap 3, ktorého pohyblivá část je pevne spojená s tyčami 41, čím vytvárajúzákladné riadiace rameno 4. Druhá strana pneumatickej pružiny 2 íe opatřená tyčami 61 pevnespojených do pružinového křížového ramena prírub 6. Základné riadiace rameno _4 3e laňkamipevne upnutými v jeho tyčiach 41 spojené s tyčami 61 pružinových křížových ramien prírub6. Tyče 61 pružinových křížových ramien prírub 6 sú spojené sériovo laňkami 5 s tyčami 41základného riadiaceho ramena 2 alebo samostatné laňkami 5, T_, 2· v případe použitia jednéholanka je tyč 41 základného riadiaceho ramena 4 spojená pevne s týčou 61 posledného-vrchnéhopružinového křížového ramena príruby 2· v ostatných tyčiach 61 sú lanka vedené volné.

Pohybom jednej z tyčí 41 základného riadiaceho ramena i v smere osi pneumatického ramenaprostredníctvom lubovolneho pohonu (napr. hydrovalcu, servopohonu alebo priamo elektropohonu)dochádza prostredníctvom tiahiel k takému istému pohybu tyčí 61 pružinového křížového ramenaprírub 6. Výsledný pohyb koncového člena pneumatického ramena je tiež v tejto rovině. Priesto-rový pohyb koncového člena je zabezpečený pohybom dvoch súsedných tyčí 41 základného riadiace-ho ramena 4.

Claims (3)

3 264952 PREDMET VYNÁLEZU

1. Pneumatické rameno vyznačené tým, že na základovej doske (2) z vrchnej strany jepřipevněná jedno alebo viacstupňová pneumatická pružina (1) a zo spodnej strany je ukotvenýgulový čap (3) na ktorého pohyblivej časti je upevněné základné riadiace rameno (4), pričomtyče (41) základného riadiaceho ramena (4) sú spojené laňkami s tyčami (61) křížových ramienprírub (6) pneumatických pružin (1) .

2. Pneumatické rameno podlá bodu 1, vyznačené tým, že lanka (5) spojujú tyče (61) křížo-vých ramien prírub (6) sériovo, .

3. Pneumatické rameno podlá bodu 1, vyznačené tým, že lanka (5, 7, 8) spojujú tyče(61) křížových ramien prírub (6) vždy samostatné s tyčami (41) základného riadiaceho rame-na (4) . 2 výkresy