CS264811B1 - Zariadenie pra výměnu pracovných jednotiek - Google Patents

Description

264811 2

Vynález sa týká zariadenia pre výměnu pracovných jednotiek, najma chápadiel priemysel-ných robotov. U zariadení pre výměnu pracovných jednotiek robota, ktoré sa skladajú zo spojovaoejhlavy pripevnenej na koncový člen robota a adaptéra, na ktorý je připevněná praqovná jednot-ka, dochádza pri výměně - spojovaní alebo oddělovaní k určitému silovému pósobeniu, pretožepri spojovaní kladů odpor jednak vlastné spojovacie prvky, ktoré zabezpečuji! mechanickéspojenie adaptéra so spojovacou hlavou, Sálej aj prvky - konektory, potřebné pre prepojeniepracovných médií (pneumatickéj, hydraulickej alebo elektrickej energie) a signálov (z kontrol-ných, signalizačných a senzorických prvkoví nevyhnutných k činnosti jednotiek.

Nevýhodou známých zariadení pre výměnu jednotiek je, že pri každom spojení resp. roz-pojení adaptéra a spojovacej hlavy je zatažovaný a namáhaný zásobník jednotiek a robot. K uskutočneniu spojovacieho pohybu je potřebný pohyb celého ramena robota s vysokou požia-davkou na přesnost;. Pri nesprávnéj poloho zásobníkov (napr. pri ich zoraSovaní) móže dójstik zaklíneniu spojovacích prvkov alebo poškodeniu konektorov. Ďalšou nevýhodou je, že k výmě-ně jednotky zo zásobníka je potřebná kombinácia dvoch pobybov napr. vodorovný spojovacípohyb pri ktorom spojovacia hlava dosadne na adaptér a po následnom spevnení je potřebnýzvislý pohyb ramena pre vysunutie jednotky zo zásobníka. To však zvyšuje nároky na riadeniea programovanie robota, zoraSovanie zásobníkov a zvyšujú sa aj vedlajšie časy, potřebné navjménu jednotky.

Tieto nevýhody sú zmiernené zariadením na výměnu pracovných jednotiek robota podlá vyná-lezu, ktorého podstata spočívá v tom, že v telese spojovacej hlavy vložený upínací piestmá v podstatě válcový spojovací výstupok pre zodpovedajúce zahlbenie. strediacej vložky adap-téra a ktorý je pevne spojený s upínaoou doskou, pričom spojovacia hlava je Sálej opatřenápozdlžnymi upínacími tvarovými výstupkami pre zodpovedajúce pozdlžne drážky adaptéra.

Prínosom vynálezu je, že rameno robota pri automatickej výměně jednotky zo zásobníka;iie je zaíažované, pretože vykonává len volný nasúvací pohyb spojovacej hlavy na adaptér.Spevňovací pohyb vykonává upínací piest s upínacou doskou, pričom sa válcový spojovací výstu-pok upínacieho valca zasunie do zahlbenia strediacej vložky adaptéra. Silové pósobenie prispojovaní sa neprenáša ani na zásobník a ani na robot, protože reakcie sú zachytené v tva-rových výstupkoch spojovacej hlavy resp. v drážkách adaptéra. Ďalšou výhodou je konštantnáhodnota upínacej sily, vysoká přesnost stredenia jednotky, dobré tvarové uzavretie adaptéras jednotkou a to, že pri výměně je potřebný len jeden pohyb ramena robota. Prepojenie pracov-ných médií pri výměně je velmi spolahlivé, pretože sú pri spojení vytvořené vždy rovnaképodmienky. Zvýšenie počtu konektorov resp. prepojok z robota na jednotku sa dá docielií malýmikonštrukčnými úpravami upínacej došky resp. adaptéra. Ή

Riešenie je možné Sálej využil napr. pri automatizácii upínacieho náradia (automatickéspojenie zdroja sily a prepojenie signálov na technologickú paletu k ovládaniu upínacíchprvkov).

Na přiložených výkresoch je příklad vyhotovenia zariadenia pre výměnu pracovných jedno-tiek podlá vynálezu a to na obr. 1 je pozdlžný rez zariadenia v rozpojenom stave, na obr. 2 jepohled smerom "S" z obr. 1 bez krytu v čiastočnom řeze, na obr. 3 je čiastočný pohlad smerom"P" z obr. 1, na obr. 4 je znázorněná základná poloha spojovacej hlavy voči adaptéru privýměně s naznačením směru pohybov pri výměně, resp. pri spojení a rozpojení.

Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek znázorněné na přiložených obrázkooh, pozostá-va zo spojovacej hlavy 10, ktorá je pevne spojená pomocou príruby 100 s ramenom robota 110,Sálej z adaptéra 50, ktorý je pevne spojený s pracovnou jednotkou, napr. chápadlovou jednot-kou 60 a ktorý je do východzej polohy chápadlovou jednotkou 60 uložený do modulárneho zásob-níka 22· v spojovacej hlavě 10 je uložený upínací piest 20.· ktorý na svojom valcovom spojova-com výstupku 21 je spojepý napr. pomocou závitového spoja s upínacou doskou £0. Vo vrtaní 22

Claims (6)

1. 3 264811 válcového spojovacieho výstupku 21 upínacieho piesta 20 je uložená část konektora 80a napr.pre přenos elektrickej energie a signálov. V upínacej doske 40 sú vytvořené vybrania 42 predalšie časti konektorov napr. 80c na prepojenie pneumatickéj energie. Spojovacia hlava 10je Sálej opatřená pozdlžnymi tvarovými výstupkami 11 pre upínacie drážky 52 adaptéra 50a priečnym dorazom 12, na ktorom sú upevněné snímače 70a, 70b a 70c k identifikácii polohyupínacieho piesta 20 a přítomnosti adaptéra 50. Adaptér 50 je opatřený strediacou vložkou30 so zahlbením 31 pre část konektora 80b, Sálej otvormi 53 pre druhé časti konektorov 8Oda pozdlžnými zafrézovaniami 51 pre modulárny zásobník 90. Pri pohybe ramena robota 110 v smere šipky "a" sa spojovacia hlava 10 so svojimiupínacími tvarovými výstupkami 11 zasunie do drážok 52 adaptéra 50, pričom upínací piest20 s upínacou doskou 40 sú v zadněj polohe. Tento volný nasúvací pohyb je vymedzený priečnymdorazom 12 a signalizovaný snímačom 70a cez aretačný kolík 41. Na tento signál sa napr. cezdvojcestný elektropneumatický rozvádzač privedie tlak cez jeden z prívodov 13a před upínacípiest 20 a spojovací výstupok 21 upínacieho piesta 20 sa v smere šípky "b" zasunie do zahl-benia 31 strediacej vložky 30 pri súčasnom spojení časti konektorov 80a-a 80b. Pohyb upína-cieho piesta 20 je vymedzený upínacou doskou 40 pri dorazení ktorej na adaptér 50 nastanespevnenie chápadlovej jednotky 60 so spojovacou hlavou 10 resp. ramenom robota 110. Súčasnesa prepoja aj Salšie konektory 80b a 80d. Tento stav je signalizovaný snímačom 70b cez are-tačný kolík 41. Tým sa adaptér 50 tvarovo a silovo spojí do jedného kompaktného celku sospojovacou hlavou 10. Po přepojení chápadlovej jednotky 60 resp. adaptéra 50 so spojovacouhlavou 10 sa na signál z riadiaceho systému pohne rameno robota 110 v smere šipky “a" avytiahne chápadlovú jednotku 60 z modulárneho zásobníka 90, ktorá je připravená k činnosti.Po ukončení napr. manipulacného úkonu a pri potrebe inej pracovnej jednotky sa najprv nasignál z riadiaceho systému, spolohuje rameno robota 110 nad modulárnym zásobníkom 90 apotom zasunie chápadlovú jednotku 60 v smere šípky ”a" do modulárneho zásobníka 90. Uvolne-nie chápadlovej jednotky 60 sa deje na signál z riadiaceho systému robota, na ktorý sa pri-vedie tlak cez přívod 13b a upínací piest 20 s upínacou doskou 40 sa posunů v smere šípky"b" a spojovací výstupok 21 sa vysunie zo strediacej vložky 30 adaptéra 50 pri súčasnomrozpojení konektorov 80a, 80b, 80c a 80d. Uvolněná spojovacia hlava 10 sa potom pohybomramena robota 110 může v smere šípky "a” vysunút z adaptéra 60. Iná alternativa riešenia zariadenia pre výměnu pracovných jednotiek robota může bytvytvořená pomocou jednočinného piesta, ktorý slúži k uvolňovaniu upínacej tlačnej pružiny(na výkresech nie je znázorněné). PREDMET VYNÁLEZU

   1. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek, najma chápadiel priemyselných’robotov,ktoré sa skládá zo spojovacej hlavy, pripojenej na robot a adaptéra, připojeného na pracovnújednotku, vyznačujúce se tým, že v telese spojovacej hlavy (10) vložený upínací piest (20)má válcový spojovací výstupok (21) pre zodpovedajúce zahlbenie (31) strediacej vložky (30)adaptéra (50) a ktorý je pevne spojený s upínacou doskou (40), pričom je spojovacia hlava(10) dalej opatřená pozdlžnými upínacími tvarovými výstupkami (11) pre zodpovedajúce pozdlž-ne drážky (52) adaptéra (50).*
2. 2. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek podlá bodu 1 je vyznačené tým, že jednačást konektora (80a) je uložená vo vrtaní (22) válcového spojovacieho výstupku (21) upína-cieho piesta (20) a druhá část konektora (80b) je v zahlbení (31) strediacej vložky (30)adaptéra (50), napr. pre prepojenie elektrickej energie a signálov.
3. 3. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek podlá bodu 1 vyznačené tým, že v upína-cej doske (40) je vytvořené aspoň jedno vybranie (42) pre část konektora (80c) a aspoňjeden otvor (53) pre zodpovedajúcu část konektora (80d) v adaptéri (50) , napr. pre prepo-jenie pneumatickéj energie. 264811 4
4. 4. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek podlá bodov 1 a 2, vyznačené tým, že střediaca vložka (30) spojená s častou konektora (80b) je v adaptéri (50) nastavitelná, napr.pomocou zárezov (32).
5. 5. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek podlá bodu 1 vyznačené tým, že adaptér(50) má vytvořené pozdlžne zafrézovania (51) rovnoběžné s pozdlžnymi drážkami (52) premodulárny zásobník (90).
6. 6. Zariadenie pre výměnu pracovných jednotiek podlá bodu 1 vyznačené tým, že spojova-cia hlava (10) je opatřená priečnym dorazom (12) na ktorom sú umiestnené snímače (70a, 70b a 70c). 3 výkresy