CS261929B1

CS261929B1 - Apparatus for time-efficient precise stopping of mechanisms

Info

Publication number: CS261929B1
Application number: CS872235A
Authority: CS
Inventors: Jiri Ing Makes; Ludvik Ing Skocovsky; Milan Ing Velesik
Original assignee: Makes Jiri; Ludvik Ing Skocovsky; Milan Ing Velesik
Priority date: 1987-03-31
Filing date: 1987-03-31
Publication date: 1989-02-10
Also published as: CS223587A1

Abstract

Zařízení pro časově výhodné přesné zastavování mechanismů s otáčkově regulovanými pohony řeší zastavování s požadovanou přesností v určité poloze. Na volič rychlosti je připojena pamět s řízeným časovým členem, který je dále spojen přes blok řízení s polohovým spínačem pro bredění a se zdrojem signálu žádané rychlosti mechanismu. Pro brzdění mechanismu je určující zpoždění signálu z polohového' spínače pro brzdění v řízeném časovém členu, a to o hodnotu odvozenou od konkrétní ryohlosti, nastavené na voliči rychlosti a uložené v paměti.,The device for time-efficient precise stopping of mechanisms with speed-regulated drives solves stopping with the required accuracy in a certain position. A memory with a controlled time element is connected to the speed selector, which is further connected via the control block to the position switch for braking and to the signal source of the desired speed of the mechanism. The delay of the signal from the position switch for braking in the controlled time element is decisive for braking of the mechanism, namely by a value derived from the specific speed set on the speed selector and stored in memory.

Description

Vynalez se tyká zařízeni pro časově výhodné zastavování mechanismů s otáčkově regulovanými pohony, které mají zastavovat s požadovanou přesností v určité poloze.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to devices for time advantageously stopping mechanisms with speed controlled drives to stop with the desired accuracy in a certain position.

Jsou známa zařízení, u nichž se zastavování řídí nadřazenou polohovou smyčkou. Tato zařízení musí být vybavena snímačem polohy mechanismu, např. selsynem nebo inkrementálním čidlem. Dále jsou u nich kladeny zvýšené nároky na provedení mechanické části pohonu, jako je použití převodovek s minimálními vůlemi atp. Mají také složitější regulátor.Devices are known in which stopping is controlled by a superior position loop. These devices shall be equipped with a mechanism position sensor such as selsyne or an incremental encoder. In addition, they place increased demands on the mechanical part of the drive, such as the use of gearboxes with minimum backlashes, etc. They also have a more complex controller.

Další známá zařízení mají pohon s otáčkovou regulační smyčkou, který je v určité vzdálenosti před koncovou polohou přepnut na malou, t.zv. doběhovou rychlost. Při zastavení z této dooěhové rychlosti se dosahuje dostatečných přesností konečné polohy. Tato zařízení jsou celkově jednodušší než předchozí, při proměnné základní rychlosti však dochází ke zbytečným časovým ztrátám, protože okamžik k přepnutí na doběhovou rychlost je určen sepnutím spínače, umístěného před koncovou polohou ve vzdálenosti odpovídající brzdění z nejvyšší rychlosti. Při zastavování mechanismu běžícího rychlostí nižší než maximální, se prodlouží dráha, kterou musí mechanismus urazit doběhovou rychlostí, a tím se prodlouží č.as celého procesu zastavování.Other known devices have a speed control loop drive which is switched to a small, i.e. deceleration speed. When stopped from this coasting speed, sufficient accuracy of the final position is achieved. These devices are generally simpler than the previous, but unnecessary time losses occur at the base speed variable, since the moment to switch to deceleration speed is determined by closing the switch located at the end position at the distance corresponding to braking from the highest speed. When stopping the mechanism running at a speed lower than the maximum, the path that the mechanism must travel at the deceleration speed is extended, thus extending the time of the entire stopping process.

Výše uvedené nedostatky odstraňuje zařízení pro časově výhodné zastavování mechanismů poháněných stejnosměrným motorem, který je napájen z měniče s otáčkovým regulátorem, podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že na volič rychlosti zastavovaného mechanismu je připojena paměí s řízeným časovým členem a signál z polohového spínače pro brzdění je v tomto řízeném časovém členu zpožděn o hodnotu odvozenou od konkrétní rychlosti nastavené na voliči rychlosti. Tyto hodnoty zpoždění jsou pro všechny stupně rychlosti uloženy v paměti. ¹ The above-mentioned drawbacks are eliminated by a device for time-advantageous stopping of mechanisms driven by a DC motor, which is supplied from a speed-controlled converter according to the invention, which consists in that a speed controlled memory and a position switch signal are connected to the speed selector. for braking, it is delayed in this controlled time element by a value derived from a specific speed set on the speed selector. These delay values are stored for all speed stages. ¹

Na obr. 1 je schematicky znázorněno zařízení pro časově výhodné přesné zastavování mechanismu podle vynálezu.FIG. 1 schematically illustrates a device for timely accurate stopping of a mechanism according to the invention.

- 2 261 929- 2 261 929

Stejnosměrný motor 2 poháněného mechanismu 1 je napájen z měniče s otáčkovým regulátorem který je připojen na zdroj signálu žádané rychlosti 10. Ten je spojen s voličem rychlosti 7.The DC motor 2 of the driven mechanism 1 is supplied from a speed controller converter which is connected to a setpoint signal source 10. This is connected to a speed selector 7.

Na volič rychlosti 7 je dále připojena paměť 8 s řízeným časovým členem 9, spojeným také s blokem řízení 6, kam je připojen i polohový spínač pro brzdění 4 a polohový spínač pro zastavení j>.The speed selector 7 is further connected to a memory 8 with a controlled time element 9, also connected to a control block 6, to which also the position switch for braking 4 and the position switch for stopping j 'are connected.

Rameno poháněného mechanismu 1 se otáčí z polohy A do polohy 3 rychlostí nastavenou na voliči rychlosti 7,a to na základě signálu předávaného ze zdroje signálu žádané rychlosti 10 do měniče s otáčkovým regulátorem 3. Dosáhne-li rameno polohy B, sepne polohový spínač pro brzdění 4 a blok řízení 6 uvolní časování řízeného časového členu 9. Jakmile odměřovaný čas dosáhne hodnoty uložené v paměti 8 pro nastavenou rychlost pohybu, způsobí výstupní signál z řízeného časového členu 9, předaný blokem řízení 6 do zdroje signálu žádané rychlosti 10, snižování rychlosti na doběhovou hodnotu. Zpoždění je takové,' že rameno poháněného mechanismu 1 dosáhne blízkosti polohy C, takže dráha, po níž se rameno pohybuje doběhovou rychlostí je velmi krátká a časové ztráty jsou minimální. V poloze C dojde k vypnutí pohonu mechanismu l_}a to působením polohového spínače pro zastavení a mechanismus se zastaví.The arm of the driven mechanism 1 rotates from position A to position 3 at the speed set on the speed selector 7, based on the signal transmitted from the speed reference signal source 10 to the speed controller 3. When the arm reaches position B, the braking position switch closes 4 and the control block 6 releases the timing of the controlled timing element 9. Once the measured time reaches the value stored in the set speed motion memory 8, the output signal from the controlled timing element 9 transmitted by the control block 6 to the desired speed signal source 10 decreases the deceleration speed. value. The delay is such that the arm of the driven mechanism 1 reaches the proximity of position C so that the path along which the arm moves at the deceleration speed is very short and the time losses are minimal. In position C, the drive of the mechanism 1 _} is switched off by the action of the stop switch and the mechanism stops.

Zařízení podle vynálezu může být použito např. u manipulátoru, sloužícího k odebírání tabulí plechu a jejich přesnému ukládání v určených polohách. Manipulátor je poháněn stejnosměrným elektromotorem, napájeným z tyristorového měniče. Regulace je otáčková s tachometrickou zpětnou vazbou. Zadávání rychlosti voličem rychlosti 7 může být prováděno v binárním .kódu a paměť 8 může být realisována integrovaným obvodem typu 74 188. Řízený časový člen % může být sestaven z čítačů typu 74193 a z pomocného generátoru impulsů s obvodem typu 74123· Blok řízení oosahuje logické integrované obvody a jako polohové spínače jsou použity bezkontaktní indukční spínače. Zdroj signálu žádané rychlosti 10 je obvyklého provedení pro otáčkově řízené pohony.The device according to the invention can be used, for example, in a manipulator serving for removing sheet metal sheets and placing them precisely in designated positions. The manipulator is driven by a DC motor powered by a thyristor converter. Speed control with tachometric feedback. The speed selector 7 can be entered in binary code and the memory 8 can be realized by the 74188 integrated circuit. and non-contact inductive switches are used as position switches. The setpoint signal source 10 is a conventional embodiment for speed controlled drives.

Claims

Apparatus for time advantageous precise stopping of mechanisms driven by a DC motor, which is supplied by a speed-controlled converter, characterized in that a speed-controlled memory (8) is connected to the speed selector (7) and is further connected via the steering block (6) with the braking position switch (4) and the speed reference signal source (10) of the mechanism (1) ·