CS261817B1

CS261817B1 - Control unit of duplication of manipulated objects

Info

Publication number: CS261817B1
Application number: CS871702A
Authority: CS
Inventors: Pavol Ing Rybansky; Pavol Ing Zelina
Original assignee: Pavol Ing Rybansky; Zelina Pavol
Priority date: 1987-03-13
Filing date: 1987-03-13
Publication date: 1989-02-10
Also published as: CS170287A1

Abstract

Riešenie sa týká kontrolnej jednotky zdvojenosti manipulovaných predmetov, ktorá je určená najma do robotizovaných technologických pracovísk plošného tvárnenia. Podstata kontrolnej jednotky, pozostávajú- cej z nosného telesa s posuvné uloženou vodiacou týčou a pevne iprichyteným priamo- čiarym valcom, spočívá v tom, že vodiaca tyč je opatřená předsunutou konzolou prichytenou k piestnici priamočiareho valca a k predsunutej konzole je připevněná jedna pevná čelusť a prostredníctvom jednoosové- ho klbu prichytená jedna odpružená čelusť. Pevná i odpružená výkyvná čelusť sú na svojom vzdialenejšom konci voči priamočiaremu valcu ukončené kontaktnými kladkami. Na oipačnom konci voči kontaktným kladkám je pevná čelusť opatřená kontrolným snímačem a odpružená výkyvná čelusť opatřená cez jednoosový klb prichytenou dotykovou hlavicou kontrolného snímača a prezoraditelným dorazom dotykovej hlavice.The solution concerns a control unit for the duplication of manipulated objects, which is intended primarily for robotized technological workplaces of flat forming. The essence of the control unit, consisting of a supporting body with a slidingly mounted guide rod and a firmly attached rectilinear cylinder, lies in the fact that the guide rod is provided with a forward console attached to the piston rod of the rectilinear cylinder and one fixed jaw is attached to the forward console and one spring-loaded jaw is attached via a uniaxial joint. The fixed and spring-loaded swing jaws are terminated at their farthest end from the rectilinear cylinder with contact rollers. At the end opposite to the contact rollers, the fixed jaw is provided with a control sensor and the spring-loaded swing jaw is provided with a touch head of the control sensor attached via a uniaxial joint and a repositionable touch head stop.

Description

261817261817

Vynález sa týká kontrolně] jednotky zdvo-jenosti manipulovaných predmetov určenejnajma do robotizovaných technologickýchpracovísk plošného tvárnenia. Převážná vačšina robotizovaných techno-logických pracovísk a liniek plošného tvár-nenia využívá na vstupe vychystávanie prí-strihov stohováním. Priemyselné roboty ,amanipulátory v týchto príipadoch zabezpe-čujú postupné odoberanie najvyššie polože-ných prístrihov v stohu a ich vkladanie do·lisovacích nástrojov po jednom kuse. V pří-pade uchopenia chápadlom viac ako jedné-ho prístrihu, čo nie je možné u prístrihovv.ylúčiť ani pri využití rozdružovacích zaria-dení a separátorov, ide o havarijný stav smožnými následkami znehodnotenia lisova-cích nástrojov, chápadiel a podobné.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control unit for the lifting of manipulated articles, intended for use in robotized sheet-metal processing plants. The overwhelming majority of robotized techno- logical workplaces and surface forming lines use stacking picking at the input. Industrial robots, manipulators in these applications provide for the gradual removal of the highest stacks in the stack and their insertion into the molding tools in one piece. In the case of gripping with a gripper of more than one cut, which is not possible with the cutter even with the use of separating devices and separators, it is an emergency condition due to the deterioration of the pressing tools, grippers and the like.

Vyššie uvedený nedostatok v podstatnejmiere odstraňuje kontrolná jednotka zdvo-jenosti manipulovaných predmetov pozostá-vajúca z nosného telesa s posuvné uloženouvodiacou týčou a pevne prichyteným pria-močiarym valcom, ktorej podstata spočíváv tom, že vodiaca tyč, ktorá je uložená vpriamočiarom vedení nosného telesa orien-tovanom rovnoběžně s priamočiarym val-com, je opatřená předsunutou konzolou pri-chytenou k piestnici priamočiareho valca.K predsunutej konzole je připevněná jednapevná čeíusť a prostredníctvom jednoosové-ho klbu prichytená jedna odpružená výkyv-ná čel'usť, pričom pevná čeíusť i odpruženávýkyvná čeíusť sú na svojom vzdialenejšomkonci voči prlamočiaremu valcu ukončenékontaktnými kladkami a na opačnom koncivoči kontaktným kladkám je pevná čeíusťopatřená kontrolným snímačom a odpruže-ná výkyvná čeíusť je opatřená cez jednooso-vý klb prichytenou dotykovou hlavicou kon-trolného snímača a prezoraditelným dora-zem dotykovej hlavice.The aforementioned drawback is substantially eliminated by the control unit of the manipulation of the manipulated objects consisting of a support body with a sliding guide guide and a firmly attached direct-acting cylinder, the principle of which is that the guide rod, which is supported by a straight-line guide of the support body, is oriented A single-sided jaw is attached to the forward bracket and one spring-mounted jaw is fastened by a uniaxial jaw, and the rigid jaws and spring-loaded jaws are attached to the piston rod. by its distal end to the cylindrical cylinder by the contact rollers and at the opposite end of the contact rollers, the control sensor is fixed and the spring swiveling jaw is provided via a one-axis cage attached to the control head. of the touchpad and the visible dora-ground touchpad.

Kontrolná jednotka zdvojenosti manipulo-vaných predmetov podlá vynálezu zabezpe-čuje spolehlivé snímanie uchopenia viac akojedného manipulovaného predmetu plošné-ho tvaru a zaisťuje bezpečnost robotizova-ných pracovísk proti nežiadúcemu vkladaniuviac ako jedného predmetu do technologic-kého priestoru výrobných zariadení. Naviacvyužitím priamočiareho valca a vodiacej ty-če je možné kontrolní! jednotku situovat' ajmimo pracovnej zóny priemyselných robo-tov a manipulátorov, čím sa výrazné zvyšujecelková bezpečnost proti možným kolíziám,například pri poruchách riadiacich systé-mov a podobné.The duplicate control unit of the manipulated articles of the present invention provides a reliable sensing of the grip of a more manipulated article of the flat shape and ensures the safety of the robotized workplaces against undesired insertion of more than one object into the manufacturing space of the manufacturing equipment. In addition, a control cylinder is possible through the use of a linear cylinder and a guide bar! The unit can also be located outside the work area of industrial robots and manipulators, thereby significantly increasing the overall safety against possible collisions, for example in control system failures and the like.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 vy-obrazené příkladné prevedenie kontrolnejjednotky zdvojenosti manipulovaných před- mětoví podlá vynálezu v bokoryse a na ob-rázku 2 vyobrazené příkladné prevedeniekontrolnej jednotky zdvojenosti manipulo-vaných predmetov podlá vynálezu v pokla-de zhora.In the accompanying drawings, Fig. 1 illustrates an exemplary embodiment of a duplicate control unit of the subject matter according to the invention in a side view and in Fig. 2 an exemplary embodiment of a control unit of twinning objects according to the invention in a top view.

Kontrolná jednotka zdvojenosti manipulo-vaných predmetov je vytvořená z nosného'telesa 1, v ktorom je prostredníctvom pria-močiareho vedenia 7 posuvné uložená vo-diaca tyč 8 orientovaná rovnoběžně s po-zdlžnou osou priamočiareho valca 2 připev-něného k nosnému telesu 1. Vodiaca tyč 8je na straně piestnice 21 priamočiareho val-ca 2 opatřená předsunutou konzolou 3, kto-rá je s piestnicou 21 pevne spojená a je o-patrená jednou pevnou čelusťou 4 a jednouodpruženou výkyvnou čelusťou 5 orientova-nými v smere predlženej osi vodiacej tyče8. . .. ·- -1The duplicating control unit of the manipulated articles is formed from a supporting member 1 in which the guide bar 8 is slidably mounted by a straight line 7 oriented parallel to the longitudinal axis of the rectilinear cylinder 2 attached to the support body 1. the rod 8 is on the side of the piston rod 21 provided with a rectilinear cylinder 2 provided with a forward bracket 3, which is fixedly connected to the piston rod 21 and is provided with one fixed jaw 4 and a single springed jaw 5 oriented in the direction of the extended rod axis. . .. · -1

Odpružená výkyvná čeíusť 5 je vo svojejstrednej časti prichytená k predsunutej kon-zole 3 prostredníctvom jednoosového klbu32, a je na straně bližšej k vodiacej tyči 8opatřená cez jednoosový klb 32 prichytenoudotykovou hlavicou .51 a prezoraditelnýmdorazom 52 dotykovej hlavice 51. K pevnejčelusti 4 je prichytený kontrolný snímač 9,ktorý je orientovaný proti dotykovej hlavici5l odpruženej výkyvnej čeluste 5. Pevná če-•1'usť 4 i odpružená výkyvná čeíusť 5 sú nasvojom výstupe opatřené kontaktnými klad-kami 6.The spring-loaded pivoting jaw 5 is fastened in its center portion to a forward slide 3 by means of a uniaxial joint 32, and is closer to the guide rod 8 via a uniaxial clamp 32 attached by a contact head 51 and a view 52 of the contact head 51. A control sensor is attached to the rigid body 4. 9, which is oriented against the tactile head 5 of the spring-loaded pivot jaw 5. The rigid jaw 4 and the spring-loaded pivot jaw 5 are provided with contact rollers 6 through their outlet.

Vysunutím piestnice 21 priamočiarehovalca 2 sa zároveň vysunie předsunutá kon-zola 3 s pevnou čelusťou 4 a odpruženou vý-kyvnou čelusťou 5. V momente dotyku kon-taktných kladiek 6 s uchopeným predmetomsa kontaktná kladka 6 odpružnej výkyvnejčeluste 5 oddiali od kontaktnej kladky 6pevnej čeluste 4 na vzdialenosť hrůbky u-chopenéhoi predmetu, voči ktorej je pro-stredníctvom prezoraditelného dorazu 32zoradená dotyková hlavice 51 na úroveňtesne před zopnutím kontaktov kontrolnéhosnímača 9. V případe uchopenia viac ako jednéhomanipulovaného predmetu je rozovretiekontaktných kladiek 6 vačšie a dójde k zo-pnutiu kontaktov kontrolného snímača 9,čo je signál o havarijnom stave pre přísluš-né ošetrenie, například zahodením zlepe-ných prístrihov robotom do odpadovej pa-lety. Předpoklad širšieho využitia kontrolnejjednotky zdvojenosti manipulovaných pred-metov podlá vynálezu okrem plošného tvár-nenia je aj v automatizovaných pracovis-kách a komplexoch pri spracovaní tabulo-véhoi skla, tvrdého papiera, dosák a podob-né.At the same time, by pushing the piston rod 21 of the rectilinear 2, the forward bearing 3 is extended with a fixed jaw 4 and a spring-loaded swinging jaw 5. At the moment of contact of the contact rollers 6 with the gripping object, the spring-loaded contact roll 6 of the spring-loaded jaw 5 moves away from the contact roll 6 of the rigid jaw 4 onto the distance of the ridge against the object to which the contact head 51 is placed on the surface before the contacts of the control sensor 9 are closed by means of a repositionable stop 32. In the case of gripping more than one manipulated object, the contact rollers 6 are greater and the contacts of the control sensor 9 are closed; which is an emergency state signal for the respective treatment, for example, by dropping the glue cuts into the waste line by the robot. The prerequisite for a wider use of the duplicate control unit of the manipulated articles according to the invention in addition to surface forming is also in automated workplaces and complexes in the processing of sheet glass, hard paper, board and the like.

IAND

Claims

s B 261817 PREDMEI A double-checking unit of manipulated objects, designed especially for robotic technology workplaces, consisting of a support body slidably supported by a guide rod and a fixed linear cylinder, characterized in that the guide rod (8) which is placed in a straight line (7j of the supporting hotel (1) oriented parallel to the super-cylindrical cylinder (2) is provided with a pre-mounted bracket (3) attached to the piston rod (21) of the cylindrical cylinder (2) and to the forward console ( 3], one fixed shell (4) is attached and one spring-loaded swinging jaw (5) attached by a one-axis inventive joint (32), wherein the fixed beam (4) and the spring-loaded swinging jaw (5) are at their distal end with respect to the straight line a cylinder (2) terminated by contact rollers (6) and at the opposite end to the contact rollers (6) is a fixed jaw (4) with a control sensor (9) and the spring-loaded pivot jaw (5) is provided via a one-axle pivot (32) secured by a touch-head (51) of the control sensor (9) and a removable stop (52) of the contact head (51).

2 sheets of drawings