CS261705B1

CS261705B1 - Clamping device of rotary part of positioner of robotized workplace

Info

Publication number: CS261705B1
Application number: CS8610241A
Authority: CS
Inventors: Jiri Ing Holec; Petr Ing Hoffmann
Original assignee: Holec Jiri; Petr Ing Hoffmann
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1986-12-30
Publication date: 1989-02-10
Also published as: CS1024186A1

Abstract

Upínací zařízení k polohovadlu se dvěma polohami, a to obslužnou a pracovní, má u každé z obou poloh na jedné straně otočné části polohovadla umístěny kulový čep pro výkyvné a otočné uložení technologického přípravku válcovou plochou, na protilehlé straně otočné části je umístěn středící čep pevně spojený s nosnou částí, pro^uložení technologického přípravku vybráním, přičemž na nosnou část je připevněný unášecí element pro pevná ugevnění technologického přípravku k nosné části.The clamping device for the positioner with two positions, namely the operating and working positions, has a ball pin placed on one side of the rotating part of the positioner for the pivoting and rotating support of the technological device with a cylindrical surface in each of the two positions, on the opposite side of the rotating part there is a centering pin firmly connected to the supporting part for the support of the technological device with a recess, while a driving element is attached to the supporting part for the firm fastening of the technological device to the supporting part.

Description

Vynález se týká upínacího zařízení otočné části polohovadla robotizovaného pracoviště, například na svařování nebo montáž různých strojírenských dílů· Dosud používané upínací mechanizmy spočívaly v řešení pevného upnutí na otočnou část poloho vadla, což při převažujícím zejména délkovém rozměru přípravku znamenalo vnášení přídavných sil ze vzniklých deformací například při svařování nebo montáži a tím i přídavné zatížení celého mechanizmu polohovadla pasivními silami resp· odpory, zvyšujícími opotřebení mechanizmů i zatížení pohonných elementů (nevýhoda vkládání mezi příruby). Další nevýhodou stávajícího způsobu upnutí svařovacího (montážního) přípravku je obtížná manipulace při vkládání přípravku mezi upínací příruby otočné části polohovadla na obou stranách a velká požadovaná přesnost výroby technologických přípravků·The invention relates to a clamping device of a rotating part of a positioner of a robotized workplace, for example for welding or assembling various mechanical parts. The clamping mechanisms used hitherto consisted in solving a firm clamping on the rotating part of a half-seat. during welding or assembly and thus additional load of the entire positioner mechanism by passive forces or resistances, increasing the wear of the mechanisms and loading of the driving elements (disadvantage of inserting between flanges). Another disadvantage of the current method of clamping the welding (assembly) jig is the difficult handling during insertion of the jig between the clamping flanges of the rotating part of the positioner on both sides and the high required accuracy of production of the technological jigs.

Uvedenou nevýhodu odstraňuje upínací zařízení otočné části polohovadla robotizovaného pracoviště, kde polohovadlo má dvě polohy, a to obslužnou pro vkládání a vykládání dílů a pracovní ve které jsou díly například svařovány ramenem průmyslového robotu, podle vynálezu, jehož podstatou je, že u každé z obou poloh je na jedné straně otočné části polohovadla umístěn kulový čep pro výkyvné a otočné uložení technologického přípravku válcovou plochou, na protilehlé straně otočné části je umístněn středící čep pevně spojený s nosnou částí, pro uložení technologického přípravku vybráním, přičemž na nosnou část je připevněný unášecí element pro pevné upevnění technologického přípravku k nosné části·This disadvantage is overcome by the clamping device of the rotatable part of the positioner of the robotized workplace, where the positioner has two positions, namely the service for loading and unloading the parts and working in which the parts are for example welded by an industrial robot arm according to the invention. on one side of the rotating part of the positioner there is a ball pivot for pivoting and rotating mounting of the technological jig with a cylindrical surface, on the opposite side of the rotating part there is a centering pin firmly connected with the supporting part; firm fixation of the technological jig to the supporting part ·

261 705261 705

Konstrukčním uspořádáním upínacího zařízení ve třech bodech, kde obě základní osová uložení, to je jak na kulovém, tak na středícím čepu umožňují osový, výkyvný i otočný pohyb a unášecí element zajišíuje fixaci technologického přípravku a přenos kroutícího momentu při otáčení nosné částiyje zaručeno pružné uložení technologického přípravku v otočné části polohovadla tak, že všechny technologické i výrobní nepřesnosti a deformace nezatěžují mechanizmus polohovadla přídavnými pasivními odpory, nezvyšují potřebu energie na překonání těchto sil a snižují opotřebení všech pohybových mechanizmů polohovadla*The design of the clamping device in three points, where both basic axial bearings, both on the spherical and centering pin, allow axial, swiveling and rotary movement and the driving element ensures fixation of the technological jig and torque transmission fixture in the rotating part of the positioner so that all technological and manufacturing inaccuracies and deformations do not burden the positioner mechanism with additional passive resistors, do not increase the energy requirement to overcome these forces and reduce wear of all motion mechanisms of the positioner *

Na připojeném výkreau je znázorněn příklad konkrétního provedení upínacího zařízení, podle vynálezu, a to v půdorysném pohledu na celé polohovadlo, kde technologický přípravek je pro zjednodušení znázorněn pouze u jedné z obou poloh, kde jedna poloha je obslužná, ve které pracovník obsluhy střídavě nakládá nehotové díly a po překlopení polohovadla vykládá hotové díly a druhá poloha je pracovní, ve které jsou díly například svařovány průmyslovým robotem.The attached drawing shows an example of a particular embodiment of a clamping device according to the invention in a plan view of the entire positioner, where the technological device is shown for simplicity only in one of the two positions where one position is operative in which the operator alternately loads unfinished parts and after tipping the positioner unloads the finished parts and the second position is working, in which the parts are for example welded by an industrial robot.

Upínací zařízení otočné části polohovadla robotizovaného pracoviště se vyznačuje tím, že u každé z obou poloh je na jedné straně otočné části £ polohovadla umístěn kulový čep 2 pro výkyvné a otočné uložení technologického přípravku 1 válcovou plochou 8, na protilehlé straně otočné části je umístěn středicí čep 2 pevně zapojený s nosnou částí pro uložení technologického přípravku 1 vybráním 2» přičemž na nosnou část je připevněn unášecí element 6 pro pevné upevnění technologického přípravku 1 k nosné části 2·The clamping device of the rotating part of the positioner of the robotized workplace is characterized in that in each of the two positions a ball pin 2 for pivoting and rotating mounting of the technological jig 1 by a cylindrical surface 8 is located on one side of the rotating part. 2 fixedly connected to the support part for receiving the technological jig 1 by the recess 2, wherein a carrier element 6 is fixed to the support part 6 for firmly fixing the technological jig 1 to the support part 2 ·

Upínací zařízení pracuje tako:The clamping device operates as follows:

281 703281 703

Při vkládání technologického přípravku i do otočné Části £ polohovadla se nasune nejdříve technologický přípravek 1 na kulový čep 2 a výkyvným pohybem se ustaví vybráním % na středící čep χ. Zajištění proti samovolnému vypadnutí přípravku při technologické operaci, přenos kroutícího momentu a fixaci technologického přípravku 1 zajišíuje unášecí element 6. Kulový čep 2, středící čep £ a unášecí element 6 jsou třemi upínacími místy - body tříbodového upínacího zařízení podle vynálezu·When inserting the process fixture 1 into the rotating part of the positioner, the process fixture 1 is first slid onto the spherical pin 2 and is adjusted by pivoting movement to the centering pin χ by pivoting. Securing against spontaneous dropping of the jig during technological operation, torque transmission and fixation of technological jig 1 is provided by the driving element 6. The ball pin 2, centering pin 6 and the driving element 6 are three clamping points - points of the three-point clamping device according to the invention.

Claims

A turntable clamping device of a robotized workstation, wherein the turntable has two positions, namely the operating position, for inserting and unloading parts and working, for example for welding or assembling parts, characterized in that for each of the two positions 4) a positioning ball pivot (2) for pivoting and rotating mounting of the tool (1) by a rolled surface (8), on the opposite side of the pivot part (4) is located a centering pin (7) firmly connected to the support part (3) » mounting the technological jig (1) by recess (5) »wherein a carrier element (6) is attached to the support part (3) for firmly fixing the technological jig (1) to the support part (3).