JPH0711872Y2 - Work transfer robot - Google Patents

Work transfer robot

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JPH0711872Y2
JPH0711872Y2 JP8960890U JP8960890U JPH0711872Y2 JP H0711872 Y2 JPH0711872 Y2 JP H0711872Y2 JP 8960890 U JP8960890 U JP 8960890U JP 8960890 U JP8960890 U JP 8960890U JP H0711872 Y2 JPH0711872 Y2 JP H0711872Y2
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JP
Japan
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work
chuck
arm
shaft
posture
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JPH0447945U (en
Inventor
博 松浦
利雄 三木
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株式会社松浦鉄工所
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Description

【考案の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本考案は、加工前のワークをワーク受渡し装置から工作
機械へローディングすると共に、加工済みのワークを工
作機械から前記ワーク受渡し装置へアンローディングす
るための、特に軸状ワークを取り扱うのに好適なワーク
移載用ロボットに関するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention loads a work before machining from a work transfer device to a machine tool and unloads a machined work from the machine tool to the work transfer device. The present invention relates to a workpiece transfer robot suitable for handling a shaft-shaped workpiece.
(従来の技術及びその問題点) 前記のように加工前ワークのフィーダーと加工済みワー
クのストッカーとを兼用するワーク受渡し装置と工作機
械との間でワークを移載するワーク移載用ロボットとし
ては、例えば特開昭62−176727号公報に記載されたマニ
ピュレーターのように、起立姿勢からワーク受渡し装置
のワーク受渡し位置真上に先端が位置する前後方向倒伏
姿勢への回動と、前記起立姿勢から工作機械のワークセ
ッティング位置に先端が位置する左右横方向倒伏姿勢へ
の回動とが可能なロボットアームの前記先端に、ローデ
ィング用チャックとアンローディング用チャックとを並
設したワーク移載用ロボットが知られている。
(Prior Art and Problems Thereof) As described above, as a work transfer robot for transferring a work between a work transfer device that doubles as a feeder for a work before processing and a stocker for a processed work and a machine tool, For example, as in the manipulator described in JP-A-62-176727, rotation from an upright posture to a front-back direction laid posture in which the tip is located directly above the work delivery position of the work delivery device, and from the upright posture A work transfer robot having a loading chuck and an unloading chuck juxtaposed at the tip of a robot arm capable of turning to a laterally laid posture in which the tip is located at the work setting position of a machine tool. Are known.
而して前記公報に記載のように、取り扱うワークが円盤
状ワークであれば、ワーク受渡し装置のワーク受渡し位
置に軸心が上下方向に向く水平姿勢で待機している円盤
状ワークを前記前後方向倒伏姿勢にあるロボットアーム
のローディング用チャックで挟持させ、次にロボットア
ームを起立姿勢に回動復帰させた後、前記左右横方向倒
伏姿勢へ回動させることにより、ローディング用チャッ
クで挟持している円盤状ワークの軸心が水平方向に向く
ことになり、そのまま当該ワークを工作機械のチャック
に供給することが出来る。
Thus, as described in the above publication, if the work to be handled is a disc-shaped work, the disc-shaped work waiting in a horizontal posture with the axis centering in the up-down direction at the work-delivery position of the work-delivery device is in the forward-backward direction. The robot chuck is clamped by the loading chuck of the robot arm in the lying posture, and then the robot arm is returned to the standing posture and then rotated to the lateral lying posture, whereby the robot arm is clamped by the loading chuck. The axis of the disk-shaped work is oriented horizontally, and the work can be directly supplied to the chuck of the machine tool.
従って、前記ロボットアームの先端に並設されたローデ
ィング用チャックとアンローディング用チャックとを択
一的に前記ワーク受渡し位置又は工作機械のワークセッ
ティング位置に対応させるために、両チャックをロボッ
トアームに対し一体的に180度の範囲で正逆回転させる
だけで良いが、軸状ワークの場合には、前記ワーク受渡
し装置に於いて、最も安定の良い水平姿勢に倒した状態
で支持することになるので、この軸状ワークをローディ
ング用チャックでロボットアームに対し直角向きに挟持
させる状態で前記ワーク移載用ロボットを使用したと
き、前記ロボットアームを前記左右横方向倒伏姿勢へ回
動させただけでは、挟持している軸状ワークの軸心方向
が水平にならず、更に90度向きを変える必要がある。
Therefore, in order to selectively make the loading chuck and the unloading chuck, which are arranged in parallel at the tip of the robot arm, correspond to the work transfer position or the work setting position of the machine tool, both chucks are attached to the robot arm. It is only necessary to rotate forward and reverse integrally within a range of 180 degrees, but in the case of an axial work, it will be supported in the work transfer device with the most stable horizontal posture. When the work transfer robot is used in a state in which the shaft-shaped work is clamped by the loading chuck in a direction perpendicular to the robot arm, simply rotating the robot arm to the left-right lateral laying posture, The axis of the sandwiched work piece is not horizontal, and it is necessary to change the direction by 90 degrees.
換言すれば、従来周知のワーク移載用ロボットは、ワー
ク受渡し装置に於いて水平姿勢で支持される軸状ワーク
を、軸心が水平になる向きにワークがセッティングされ
る工作機械へローディングしたり、その逆にアンローデ
ィングするための手段としては利用することが出来なか
った。
In other words, a conventionally known work transfer robot loads a shaft-like work supported in a horizontal posture in a work transfer device onto a machine tool in which the work is set in a direction in which the axis is horizontal. , On the contrary, it could not be used as a means for unloading.
(課題を解決するための手段) 本考案は上記のような従来の問題点を解決するために、
起立姿勢からワーク受渡し装置のワーク受渡し位置真上
に先端が位置する前後方向倒伏姿勢への回動と、前記起
立姿勢から工作機械のワークセッティング位置に先端が
位置する左右横方向倒伏姿勢への回動とが可能なロボッ
トアームの前記先端に、1つのアクチュエータにより前
記アームの長さ方向の軸心の周りで270度の範囲内で正
逆回転駆動される回転台を設けると共に、当該回転台
に、軸状ワークをその長さ方向が前記アームの長さ方向
に対し直交する向きに挟持するローディング用チャック
とアンローディング用チャックとを並設し、前記回転台
を、前記270度の回転範囲途中の90度位置と180度位置と
で停止させる位置切り換えストッパーを備えた回転角規
制手段を設けて成るワーク移載用ロボットを提案するも
のである。
(Means for Solving the Problems) In order to solve the above conventional problems, the present invention provides
Rotation from the standing posture to the front-back direction laying posture in which the tip is located directly above the work passing position of the work passing device, and the rotation from the standing posture to the left and right lateral laying posture in which the tip is located at the work setting position of the machine tool. At the tip of the movable robot arm, there is provided a rotary table that is driven to rotate in the normal and reverse directions within a range of 270 degrees around the axial center of the arm by one actuator. , A loading chuck and an unloading chuck for sandwiching the shaft-shaped work in a direction in which the length direction thereof is orthogonal to the length direction of the arm are provided side by side, and the rotary table is in the middle of the rotation range of 270 degrees. The present invention proposes a work transfer robot which is provided with a rotation angle regulating means having a position switching stopper for stopping at 90 ° position and 180 ° position.
(実施例) 以下に本考案の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below with reference to the attached exemplary drawings.
第1図及び第2図に於いて、1は軸状ワークWをチャッ
ク1aと心押し台1bとの間で水平に支持して切削加工等を
行う工作機械、2はローディング用チャック2aとアンロ
ーディング用チャック2bとを備えたワーク移載用ロボッ
ト、3はワーク受渡し装置である。このワーク受渡し装
置3は、水平経路4を垂直方向に繰り返すジグザグ状無
端移送経路5に沿って掛張された左右一対の無端チェン
7a,7bと、第3図に示すように前記両無端チェン7a,7bの
等間隔おきの位置に重力により垂下姿勢を保つように同
心状の水平支軸8により各別に軸支された左右対をなす
ワーク支持用ブラケット6と、前記左右一対の無端チェ
ン7a,7bを前記ブラケット6の1ピッチづつ間歇駆動す
るモーター9とから構成され、各ワーク支持用ブラケッ
ト6には、軸状ワークWの端部を心出し状態で支持する
V形受け具10が突設され、前記ジグザグ状無端移送経路
5中の最上段の水平経路4のワーク移載用ロボット2側
の端部にワーク受渡し位置Pが設定されている。
In FIGS. 1 and 2, 1 is a machine tool that horizontally supports a shaft-shaped work W between the chuck 1a and the tailstock 1b to perform cutting work, and 2 is a loading chuck 2a and an unmachine tool. A work transfer robot 3 having a loading chuck 2b is a work transfer device. The work transfer device 3 includes a pair of left and right endless chains suspended along a zigzag endless transfer path 5 that repeats a horizontal path 4 in a vertical direction.
As shown in FIG. 3, left and right pairs 7a and 7b and a pair of endless chains 7a and 7b are separately supported by concentric horizontal support shafts 8 so as to maintain a hanging posture by gravity at equal intervals. And a motor 9 for intermittently driving the pair of left and right endless chains 7a and 7b by one pitch of the bracket 6, and each of the brackets 6 for supporting the work is provided with A V-shaped receiver 10 for supporting the end portion in a centered state is provided so as to project, and a work transfer position P is provided at an end portion on the work transfer robot 2 side of the uppermost horizontal path 4 in the zigzag endless transfer path 5. Is set.
前記ワーク移載用ロボット2は、第1図及び第2図に示
すように、基台25に水平支軸26の周りに回転可能な回転
台27と、この回転台27に、前記水平支軸26に対し直交す
る向きで自転及び軸方向出退移動自在に支承された主軸
28と、この主軸28の先端に直角向きに取り付けられたア
ーム29と、このアーム29の先端に取り付けられた前記ロ
ーディング及びアンローディング用チャック2a,2bとか
ら構成されている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the workpiece transfer robot 2 includes a rotary table 27 that is rotatable on a base 25 around a horizontal spindle 26, and the rotary table 27 includes the horizontal spindle. Spindle supported in a direction orthogonal to 26 so that it can rotate and move axially freely
28, an arm 29 attached at a right angle to the tip of the main shaft 28, and the loading and unloading chucks 2a, 2b attached to the tip of the arm 29.
第4図及び第5図に示すように、前記アーム29の先端内
部には、両端から回転軸両端30a,30bが突出するロータ
リーアクチュエータ31が、その軸心がアーム29の長さ方
向と平行になるように取り付けられ、回転軸外端30aに
取り付けられた回転台32に前記ローディング用チャック
2aとアンローディング用チャック2bとが並設され、回転
軸内端30bとアーム29との間に回転角規制手段33が配設
されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, inside the tip of the arm 29, there is a rotary actuator 31 having both ends 30a, 30b of the rotary shaft protruding from both ends, and the axis of the rotary actuator 31 is parallel to the length direction of the arm 29. And the loading chuck on the rotary table 32 attached to the outer end 30a of the rotary shaft.
2a and an unloading chuck 2b are arranged in parallel, and a rotation angle regulating means 33 is arranged between the inner end 30b of the rotation shaft and the arm 29.
第4図〜第7図に示すように、前記ローディング用チャ
ック2a及びアンローディング用チャック2bは、挟持部34
aと支柱部34bとを備えたL形固定挟持片34と、当該L形
固定挟持片34の挟持部34aの内側に位置する出退自在な
可動挟持片35と、この可動挟持片35を出退駆動する2つ
のシリンダー36a,36bとから成り、前記L形固定挟持片3
4の支柱部34bは、回転台32から突設された支柱37に長孔
38と固定ボルト39及び固定用当て板40によりアーム29の
長さ方向に昇降固定自在に取り付けられ、可動挟持片35
は、前記2つのシリンダー36a,36bのピストンロッドに
連結支持されたV形取付台41の左右両側に、長孔42と固
定用ボルトナット43とにより高さ調整可能に取り付けら
れた左右一対のV形挟持板44a,44bから構成されてい
る。
As shown in FIGS. 4 to 7, the loading chuck 2a and the unloading chuck 2b are provided with a clamping unit 34.
The L-shaped fixed gripping piece 34 including a and the column portion 34b, the movable gripping piece 35 that is retractable inside the gripping portion 34a of the L-shaped fixed gripping piece 34, and the movable gripping piece 35 are output. It is composed of two cylinders 36a, 36b which are driven backwards, and has the L-shaped fixed holding piece 3
The column 34b of 4 has a long hole in the column 37 protruding from the rotary table 32.
38, a fixing bolt 39, and a fixing pad 40 are attached so as to be vertically movable in the length direction of the arm 29.
Is a pair of left and right Vs that are height-adjustably mounted by elongated holes 42 and fixing bolts and nuts 43 on both left and right sides of a V-shaped mounting base 41 that is connected to and supported by the piston rods of the two cylinders 36a, 36b. It is composed of shape holding plates 44a and 44b.
前記回転角規制手段33は、第4図、第5図及び第8図に
示すように、前記ロータリーアクチュエータ31の回転軸
内端30bに同心状に連結された回転軸45と、この回転軸4
5の軸方向2箇所に互いに90度向きを変えて突設された
翼板46,47と、アーム29にスライドガイド板48を介して
前記回転軸45の軸方向に移動可能に支持され且つシリン
ダー49,50により各別に昇降駆動される一対の並列可動
台51,52と、この各可動台51,52に取り付けられた上下一
対のストッパーボルト53,54及び55,56と、上下両ストッ
パーボルト53,54及び55,56の各中間位置で前記可動台5
1,52に取り付けられた緩衝装置57,58とから構成されて
いる。
As shown in FIG. 4, FIG. 5 and FIG. 8, the rotation angle regulating means 33 includes a rotation shaft 45 concentrically connected to the rotation shaft inner end 30b of the rotary actuator 31, and the rotation shaft 4
Blades 46 and 47 projecting from each other at two axial positions of 5 by turning 90 degrees from each other and an arm 29 via a slide guide plate 48 are movably supported in the axial direction of the rotary shaft 45 and a cylinder. A pair of parallel movable bases 51, 52 that are individually driven up and down by 49, 50, a pair of upper and lower stopper bolts 53, 54 and 55, 56 attached to the movable bases 51, 52, and upper and lower stopper bolts 53. The movable table 5 is provided at each intermediate position between 54, 54 and 55, 56.
It is composed of shock absorbers 57 and 58 attached to 1,52.
ワーク移載用ロボット2がワーク受渡し装置3のワーク
受渡し位置Pにある加工前の軸状ワークWを受け取ると
き、第2図に示すように、主軸28が垂直に起立すると共
にアーム29がワーク受渡し装置3の側へ水平に倒伏し、
且つローディング用チャック2aが下側になる状態に於い
て、主軸28を軸方向に退入させてアーム29を下降させ
る。この結果、ローディング用チャック2aのL形固定挟
持片34に於ける挟持部34aがワーク受渡し位置Pにある
軸状ワークWとその直前で待機している軸状ワークWと
の中間位置に下向きに嵌入する。このとき、前記挟持部
34aの内面が軸状ワークWの周面に近接するように、L
形固定挟持片34の取り付け位置が予め調整されている。
係る状態でローディング用チャック2aの可動挟持片35を
シリンダー36a,36bにより進出移動させて、前記ワーク
受渡し位置Pの軸状ワークWをL形固定挟持片34と可動
挟持片35との間で水平方向に挟持させる。
When the workpiece transfer robot 2 receives the unprocessed axial workpiece W at the workpiece transfer position P of the workpiece transfer device 3, as shown in FIG. 2, the main shaft 28 stands upright and the arm 29 transfers the workpiece. Lay down horizontally on the side of device 3,
Further, in a state where the loading chuck 2a is on the lower side, the main shaft 28 is axially retracted and the arm 29 is lowered. As a result, the holding portion 34a of the L-shaped fixed holding piece 34 of the loading chuck 2a is downwardly moved to an intermediate position between the shaft-like work W at the work transfer position P and the shaft-like work W waiting immediately before that. Get in. At this time, the holding part
L so that the inner surface of 34a is close to the peripheral surface of the shaft-shaped workpiece W.
The mounting position of the shape-fixing sandwiching piece 34 is adjusted in advance.
In this state, the movable gripping piece 35 of the loading chuck 2a is moved forward by the cylinders 36a and 36b so that the axial work W at the work transfer position P is horizontally moved between the L-shaped fixed gripping piece 34 and the movable gripping piece 35. Hold it in the direction.
次に、第2図に仮想線で示すように前記主軸28を軸方向
に進出移動させてアーム29を上昇させ、ローディング用
チャック2aが挟持した軸状ワークWをワーク受渡し位置
Pから持ち上げさせた後、回転台27を90度正回転させて
主軸28を後方へ水平に倒すと共にアーム29を垂直に起立
させる。この後、チャック回転用ロータリーアクチュエ
ータ31により両チャック2a,2b(回転台32)を正方向に
回転させるが、この回転前の初期状態は、第4図、第5
図、第8図、及び第9図Aに示すように、ストッパーボ
ルト53,54及び55,56はシリンダー49と可動台51及びシリ
ンダー50と可動台52により下降限位置に下げられ、下側
翼板47が下降限位置のストッパーボルト54と緩衝装置57
とに当接しているので、前記ロータリーアクチュエータ
31を稼働させる前に、第9図Bに示すように片側のスト
ッパーボルト55,56をシリンダー50と可動台52とにより
上昇限位置に切り換える。
Next, as shown by the phantom line in FIG. 2, the main shaft 28 is moved in the axial direction to raise the arm 29, and the shaft-shaped workpiece W held by the loading chuck 2a is lifted from the workpiece transfer position P. After that, the rotary table 27 is rotated forward by 90 degrees to horizontally tilt the main shaft 28 rearward and vertically raise the arm 29. After that, both chucks 2a and 2b (turntable 32) are rotated in the forward direction by the chuck rotating rotary actuator 31. The initial state before this rotation is shown in FIGS.
As shown in FIG. 8, FIG. 9 and FIG. 9A, the stopper bolts 53, 54 and 55, 56 are lowered to the lower limit position by the cylinder 49 and the movable base 51 and the cylinder 50 and the movable base 52, and the lower blade 47 is the lower limit position stopper bolt 54 and shock absorber 57
Since it is in contact with the rotary actuator,
Before the operation of 31, the stopper bolts 55, 56 on one side are switched to the upper limit position by the cylinder 50 and the movable base 52 as shown in FIG. 9B.
係る状態で前記ロータリーアクチュエータ31を稼働させ
ると、両チャック2a,2b(回転台32)が正方向に270度回
転したところで、第9図Bに仮想線で示すように、前記
回転軸45を介して一体に回転する上下両翼板46,47の
内、上側翼板46が上昇限位置にあるストッパーボルト55
と緩衝装置58に当接し、両チャック2a,2bが位置決めさ
れる。
When the rotary actuator 31 is operated in such a state, when both chucks 2a and 2b (turntable 32) rotate in the positive direction by 270 degrees, as shown by phantom lines in FIG. Of the upper and lower vanes 46, 47 that rotate together as a unit, the upper vane 46 is at the upper limit position
Then, the chucks 2a and 2b are brought into contact with the shock absorber 58, and the chucks 2a and 2b are positioned.
上記の正方向270度回転により、第1図仮想線及び第10
図に示すようにローディング用チャック2aで挟持されて
いる軸状ワークWが工作機械1でのワークセッティング
方向と平行になり、且つアンローディング用チャック2b
が工作機械1側に位置することになる。係る状態で主軸
28によりアーム29を工作機械1側へ90度回転させると、
第1図に示すように工作機械1のチャック1aと心押し台
1bとの間にセットされている加工済み軸状ワークW′に
対し、第10図に仮想線で示すようにアンローディング用
チャック2bが嵌合する。
Due to the above normal direction rotation of 270 degrees, the phantom line in FIG.
As shown in the figure, the shaft-shaped work W held by the loading chuck 2a becomes parallel to the work setting direction in the machine tool 1, and the unloading chuck 2b
Will be located on the machine tool 1 side. Spindle in such a state
When the arm 29 is rotated 90 degrees to the machine tool 1 side by 28,
As shown in Fig. 1, chuck 1a and tailstock of machine tool 1
The unloading chuck 2b is fitted to the machined shaft-shaped workpiece W'set between the chuck 1b and the workpiece 1b as shown by the phantom line in FIG.
アンローディング用チャック2bのL形固定挟持片34と可
動挟持片35との間に加工済み軸状ワークW′が嵌合した
ならば、当該アンローディング用チャック2bのシリンダ
ー36a,36bにより可動挟持片35を進出移動させて、第11
図に示すように両挟持片34,35間で加工済み軸状ワーク
W′を挟持させ、次に心押し台1bを後退させた状態で主
軸28を進出移動させ、以て、挟持した加工済み軸状ワー
クW′を軸方向に若干移動させてチャック1aから離脱さ
せる。この後、第9図Cに示すようにストッパーボルト
53,54をシリンダー49及び可動台51により下降限位置か
ら上昇限位置に上げた状態で、チャック回転用ロータリ
ーアクチュエータ31により両チャック2a,2b(回転台3
2)を逆方向に回転させると、両チャック2a,2b(回転台
32)が逆方向に180度回転したところで、第9図Cに仮
想線で示すように、前記回転軸45を介して一体に回転す
る上下両翼板46,47の内、上側翼板46が上昇限位置にあ
るストッパーボルト53と緩衝装置57に当接し、ローディ
ング用チャック2aとアンローディング用チャック2bの上
下位置関係が逆転して、ローディング用チャック2aに挟
持されていた加工前軸状ワークWが、工作機械1のチャ
ック1aと心押し台1bとの間に位置決めされる。
When the processed shaft-shaped workpiece W'is fitted between the L-shaped fixed holding piece 34 and the movable holding piece 35 of the unloading chuck 2b, the movable holding piece is moved by the cylinders 36a and 36b of the unloading chuck 2b. Move 35 forward, 11th
As shown in the figure, the machined shaft-shaped work W'is clamped between the two clamping pieces 34, 35, and then the spindle 28 is moved forward with the tailstock 1b retracted. The shaft-shaped work W'is slightly moved in the axial direction and separated from the chuck 1a. After this, as shown in FIG. 9C, the stopper bolt
With the cylinders 53 and the movable table 51 raising the 53, 54 from the lower limit position to the upper limit position, the chuck rotary rotary actuator 31 moves both chucks 2a, 2b (rotary table 3).
When 2) is rotated in the opposite direction, both chucks 2a, 2b (turntable)
32) has rotated 180 degrees in the opposite direction, the upper blade 46 of the upper and lower blades 46, 47 that integrally rotate via the rotation shaft 45 rises as shown in phantom in FIG. 9C. By contacting the stopper bolt 53 and the shock absorber 57 at the limit position, the vertical positional relationship between the loading chuck 2a and the unloading chuck 2b is reversed, and the pre-machining axial work W held by the loading chuck 2a is reversed. The machine tool 1 is positioned between the chuck 1a and the tailstock 1b.
次に主軸28を後退移動させて、ローディング用チャック
2aが挟持している加工前軸状ワークWの一端を工作機械
1のチャック1aに嵌合させると共に把持させ、そして心
押し台1bを進出移動させて前記加工前軸状ワークWのセ
ッティングを行う。この後、ローディング用チャック2a
の可動挟持片35をシリンダー36a,36bにより後退移動さ
せて、加工前軸状ワークWを解放させる。
Next, move the spindle 28 backward to move the loading chuck.
One end of the pre-machining axial work W clamped by 2a is fitted and held by the chuck 1a of the machine tool 1, and the tailstock 1b is moved forward to set the pre-machining axial work W. . After this, loading chuck 2a
The movable clamping piece 35 is moved backward by the cylinders 36a and 36b to release the pre-machined axial work W.
工作機械1への加工前軸状ワークWのセッティングが完
了すれば、主軸28を90度逆転させてアーム29を第11図に
仮想線で示すように起立させ、そして第9図Dに示すよ
うにストッパーボルト55,56を上昇限位置から下降限位
置までシリンダー50及び可動台52により下降させた後、
チャック回転用ロータリーアクチュエータ31により両チ
ャック2a,2b(回転台32)を正方向に回転させる。この
結果、第9図Dに仮想線で示すように、両チャック2a,2
b(回転台32)が正方向に90度回転したところで前記回
転軸45を介して一体に回転する上下両翼板46,47の内、
下側翼板47が下降限位置にあるストッパーボルト56と緩
衝装置58に当接し、第12図に示すように、アンローディ
ング用チャック2bがワーク受渡し装置3の側に位置変更
されると共に当該チャック2bに挟持されている加工済み
軸状ワークW′の向きが90度転向される。
When the setting of the pre-machining axial work W on the machine tool 1 is completed, the spindle 28 is reversed by 90 degrees to raise the arm 29 as shown by the phantom line in FIG. 11, and as shown in FIG. 9D. After lowering the stopper bolts 55, 56 from the upper limit position to the lower limit position by the cylinder 50 and the movable base 52,
Both chucks 2a, 2b (turntable 32) are rotated in the forward direction by a chuck rotating rotary actuator 31. As a result, as shown by phantom lines in FIG. 9D, both chucks 2a, 2
Of the upper and lower vanes 46, 47 that rotate integrally with each other via the rotary shaft 45 when the b (turntable 32) rotates 90 degrees in the positive direction,
The lower blade 47 abuts on the stopper bolt 56 and the shock absorber 58 at the lower limit position, and as shown in FIG. 12, the unloading chuck 2b is relocated to the work transfer device 3 side and the chuck 2b concerned. The direction of the machined shaft-shaped work W ′ sandwiched between is turned 90 degrees.
この後、回転台27を90度逆転させて、第13図に示すよう
に主軸28を垂直に起立させると共にアーム29をワーク受
渡し装置3側へ水平に倒伏させると、アンローディング
用チャック2bが図示のようにワーク受渡し装置3のワー
ク受渡し位置Pの真上に位置するので、次に主軸29を軸
方向に退入移動させてアーム29を下降させ、以て、アン
ローディング用チャック2bが挟持している加工済み軸状
ワークW′を前記ワーク受渡し位置Pで待機している空
のワーク支持用ブラケット6間に嵌合させる。係る状態
で、アンローディング用チャック2bの可動挟持片35をシ
リンダー36a,36bにより後退移動させて加工済み軸状ワ
ークW′を解放させ、当該ワークW′をワーク支持用ブ
ラケット6間に移載させた後、主軸28を進出移動させて
アーム29を上昇させ、アンローディング用チャック2bを
ワーク受渡し装置3のワーク受渡し位置Pから上昇退避
させる。
Thereafter, the rotary table 27 is reversed 90 degrees to vertically erect the main shaft 28 and the arm 29 horizontally to the work transfer device 3 side as shown in FIG. Since it is located right above the work transfer position P of the work transfer device 3, the main shaft 29 is axially retracted and moved to lower the arm 29, so that the unloading chuck 2b is clamped. The processed shaft-shaped workpiece W ′ is fitted between the empty workpiece supporting brackets 6 waiting at the workpiece transfer position P. In this state, the movable holding piece 35 of the unloading chuck 2b is moved backward by the cylinders 36a and 36b to release the machined axial work W ', and the work W'is transferred between the work supporting brackets 6. After that, the main shaft 28 is moved forward to raise the arm 29, and the unloading chuck 2b is raised and retracted from the work transfer position P of the work transfer device 3.
加工済み軸状ワークW′のアンローディングが完了すれ
ば、ワーク受渡し装置3の一対の無端チェン7a,7bをモ
ーター9によりブラケット6の1ピッチ分だけ回動さ
せ、加工済み軸状ワークW′をワーク受渡し位置Pから
下段の水平経路4側へ1ピッチ送り出すと共に、ワーク
受渡し位置Pの直前で待機している加工前軸状ワークW
を当該ワーク受渡し位置Pに移動させる。一方、第9図
Eに示すようにストッパーボルト53,54をシリンダー49
と可動台51とにより下降限位置に切り換えた後、チャッ
ク回転用ロータリーアクチュエータ31により両チャック
2a,2b(回転台32)を逆方向に回転させる。この結果、
両チャック2a,2b(回転台32)が180度回転したところ
で、第9図Eに仮想線で示し且つ第9図Aに示すよう
に、前記回転軸45を介して一体に回転する上下両翼板4
6,47の内、下側翼板47が下降限位置にあるストッパーボ
ルト54と緩衝装置57に当接し、ローディング用チャック
2aとアンローディング用チャック2bの上下位置関係が逆
転する。即ち、ローディング用チャック2aがワーク受渡
し装置3のワーク受渡し位置Pの真上に位置する初期状
態に戻るので、この後、先に説明した一連の作用を反復
させることが出来る。
When the unloading of the processed shaft-shaped work W'is completed, the pair of endless chains 7a, 7b of the work transfer device 3 is rotated by the motor 9 by one pitch of the bracket 6 to remove the processed shaft-shaped work W '. The pre-machining axial work W that has been fed from the work transfer position P to the lower horizontal path 4 side by one pitch and is waiting immediately before the work transfer position P
Is moved to the work transfer position P. On the other hand, as shown in FIG. 9E, the stopper bolts 53 and 54 are attached to the cylinder 49.
And the movable table 51 to switch to the lower limit position, then use the chuck rotation rotary actuator 31 to move both chucks.
2a and 2b (turntable 32) are rotated in opposite directions. As a result,
When both chucks 2a, 2b (turntable 32) have rotated 180 degrees, upper and lower vanes that rotate integrally through the rotary shaft 45 as shown in phantom in FIG. 9E and as shown in FIG. 9A. Four
Of the 6,47, the lower blade 47 contacts the stopper bolt 54 and the shock absorber 57 at the lower limit position, and the loading chuck
The vertical positional relationship between 2a and the unloading chuck 2b is reversed. That is, since the loading chuck 2a returns to the initial state in which it is located right above the work transfer position P of the work transfer device 3, the series of operations described above can be repeated thereafter.
上記作用の繰り返しにより、ワーク支持用ブラケット6
に支持されている全ての加工前軸状ワークWが加工済み
軸状ワークW′に置換されたならば、工作機械1による
ワーク加工作業を終了し、加工前軸状ワークWを各ワー
ク支持用ブラケット6間に移載支持させたときと逆の手
順で各ワーク支持用ブラケット6間から加工済み軸状ワ
ークW′を取り上げ、搬出することが出来る。
By repeating the above operation, the work supporting bracket 6
If all the pre-machined axial workpieces W supported by the machine are replaced by the machined axial workpieces W ', the workpiece machining work by the machine tool 1 is terminated and the pre-machined axial workpieces W are used for supporting each workpiece. The machined shaft-shaped work W ′ can be picked up from between the respective work supporting brackets 6 and carried out in the reverse procedure of the case where the brackets 6 are transferred and supported.
尚、第6図に仮想線で示すように、取り扱う軸状ワーク
Wの直径が変わった場合、各チャック2a,2bのL形固定
挟持片34の位置を出し入れ調整する。可動挟持片35は、
シリンダー36a,36bの不勢力で軸状ワークWを前記L形
固定挟持片34との間で押圧挟持するので、軸状ワークW
の直径に応じて位置調整する必要はない。しかし第7図
に仮想線で示すように、軸状ワークWが段付き又はテー
パー状であって、可動挟持片35の一対の挟持板44a,44b
が当接する箇所でのワーク直径が異なる場合は、両挟持
板44a,44bを各別に出し入れ調整しなければならない。
As shown by the phantom line in FIG. 6, when the diameter of the shaft-shaped workpiece W to be handled changes, the position of the L-shaped fixed holding piece 34 of each chuck 2a, 2b is adjusted to be taken in and out. The movable clamp 35 is
Since the axial work W is pressed and clamped between the L-shaped fixed clamping piece 34 by the unrestoring force of the cylinders 36a and 36b, the axial work W
It is not necessary to adjust the position according to the diameter of. However, as shown in phantom in FIG. 7, the shaft-shaped work W is stepped or tapered, and the pair of holding plates 44a, 44b of the movable holding piece 35 are provided.
When the workpiece diameters at the points where the abutting contact are different, both holding plates 44a and 44b must be separately taken out and adjusted.
(考案の作用及び効果) 以上のように本考案のワーク移載用ロボットによれば、
ロボットアームが、その先端のローディング用チャック
がワーク受渡し装置のワーク受渡し位置真上に位置する
前後方向倒伏姿勢にある状態で、当該ローディング用チ
ャックにより水平姿勢の軸状ワークを、その長さ方向が
前記アームの長さ方向に対し直交する向きで挟持させ、
次に前記アームを起立姿勢に回動復帰させた後、左右横
方向倒伏姿勢まで回動させるのであるが、この間に、ア
クチュエータにより前記両チャックを支持する回転台を
回転させて、挟持する軸状ワークの向きを90度転向させ
ると同時にアンローディング用チャックを工作機械側の
位置に切り換えておくことにより、ロボットアームが左
右横方向倒伏姿勢となった状態で前記アンローディング
用チャックにより工作機械から加工済み軸状ワークを受
け取らせ、そして次に、前記アクチュエータにより前記
回転台を180度回転させて前記ローディング用チャック
を工作機械側の位置に切り換えて、挟持する加工前軸状
ワークを工作機械へ移載させることが出来る。この後、
前記ロボットアームを起立姿勢まで回動復帰させた後、
再び前後方向倒伏姿勢まで回動させるのであるが、この
間に、前記アクチュエータにより前記回転台を回転させ
て、挟持する加工済み軸状ワークの向きを90度転向させ
ると同時にアンローディング用チャックをワーク受渡し
位置真上に切り換えておくことにより、ロボットアーム
が前後方向倒伏姿勢となった状態で前記アンローディン
グ用チャックに挟持されている加工済み軸状ワークをワ
ーク受渡し装置へ移載させることが出来る。
(Operation and effect of device) As described above, according to the workpiece transfer robot of the present invention,
When the robot arm is in the front-back laying posture in which the loading chuck at the tip of the robot arm is located right above the work transfer position of the work transfer device, the loading chuck causes the horizontal work of the axial work to move in the longitudinal direction. Hold it in a direction orthogonal to the length direction of the arm,
Next, after the arm is pivotally returned to the upright posture, the arm is pivoted to the left-right lateral laying posture. During this period, the rotary table that supports the chucks is rotated by the actuator and is clamped in the axial shape. By turning the workpiece by 90 degrees and switching the unloading chuck to the position on the machine tool side, the unloading chuck is used to machine from the machine tool while the robot arm is in the laterally lying posture. Then, the actuator rotates the rotary table 180 degrees to switch the loading chuck to the position on the machine tool side, and transfers the clamped pre-machined workpiece to the machine tool. Can be posted. After this,
After rotating the robot arm back to the standing posture,
It is rotated again to the front-back laying posture.During this time, the rotary table is rotated by the actuator so that the direction of the machined shaft work to be clamped is turned by 90 degrees, and at the same time the unloading chuck is handed over. By switching the position directly above, it is possible to transfer the processed shaft-shaped work clamped by the unloading chuck to the work transfer device in a state where the robot arm is in the front-back laying posture.
上記のように、ワーク受渡し装置に於いて水平に支持さ
れている軸状ワークを、その軸心方向を90度転向させた
水平姿勢で工作機械に移載し、同時に工作機械から加工
済み軸状ワークを、その軸心方向を90度転向させた水平
姿勢でワーク受渡し装置へ移載することが出来るのであ
るが、この間、ワーク受渡し装置側でローディング用チ
ャックとアンローディング用チャックとを択一的に作用
位置に切り換えるための180度の正逆回転と、工作機械
側で前記両チャックを択一的に作用位置に切り換えるた
めの180度の正逆回転とが必要であり、しかも各位置で
の180度の正逆回転範囲が互いに90度ずれているので、
両チャックを270度の範囲内で正逆回転させる必要があ
ると共に、その回転途中の90度位置と180度位置とで両
チャックを位置決めする必要も生じるが、本考案に於い
ては、この両チャックの回転を1つのアクチュエータで
行うものでありながら、位置切り換えストッパーを備え
た回転角規制手段を併用したことにより、上記作用を簡
単確実に行わせることが出来るに至ったのである。
As described above, a shaft-shaped work that is supported horizontally in the work transfer device is transferred to the machine tool in a horizontal posture with its axis turned 90 degrees, and at the same time, the machined shaft-shaped work is transferred from the machine tool. It is possible to transfer the work to the work transfer device in a horizontal posture with the axis direction turned 90 degrees, but during this time, the loading chuck and the unloading chuck can be selectively used on the work transfer device side. Requires 180 degree forward / reverse rotation to switch to the working position and 180 degree forward / reverse rotation to selectively switch the chucks to the working position on the machine tool side. Since the 180-degree forward and reverse rotation ranges are offset by 90 degrees from each other,
It is necessary to rotate both chucks in the normal and reverse directions within a range of 270 degrees, and it is necessary to position both chucks at a 90 degree position and a 180 degree position during the rotation. Although the rotation of the chuck is performed by one actuator, the above-mentioned operation can be performed easily and reliably by using the rotation angle regulating means having the position switching stopper.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
第1図は設備全体を示す概略平面図、第2図はワーク受
渡し装置とワーク移載用ロボットとを示す一部切り欠き
側面図、第3図はワーク受渡し装置要部の斜視図、第4
図はワーク移載用ロボットのアーム及びチャック部を示
す一部切り欠き側面図、第5図は同一部縦断正面図、第
6図は前記ロボットのチャック部を示す一部切り欠き側
面図、第7図は同一部切り欠き側面図、第8図は回転角
規制手段を示す横断平面図、第9図A〜Eは前記回転角
規制手段の作用を説明する斜視図、第10図〜第13図はロ
ーディング及びアンローディング作用を説明する図であ
って、第10図及び第11図は正面図、第12図は平面図、第
13図は一部切り欠き側面図である。 1…工作機械、2…ワーク移載用ロボット、2a…ローデ
ィング用チャック、2b…アンローディング用チャック、
3…ワーク受渡し装置、4…水平経路、5…ジグザグ状
無端移送経路、6…左右一対のワーク支持用ブラケッ
ト、7a,7b…無端チェン、9…ワーク受渡し装置駆動用
モーター、10…V形受け具、27…回転台、28…主軸、29
…アーム、31…チャック回転用ローターアクチュエー
タ、32…チャック支持用回転台、33…回転角規制手段、
34…L形固定挟持片、35…可動挟持片、36a,36b…シリ
ンダー、45…回転軸、46,47…翼板、49,50…シリンダ
ー、51,52…可動台、53〜56…ストッパーボルト、57,58
…緩衝装置。
FIG. 1 is a schematic plan view showing the entire equipment, FIG. 2 is a partially cutaway side view showing a work transfer device and a work transfer robot, and FIG. 3 is a perspective view of a main part of the work transfer device.
FIG. 5 is a partially cutaway side view showing the arm and chuck part of the workpiece transfer robot, FIG. 5 is a vertical sectional front view of the same part, and FIG. 6 is a partially cutaway side view showing the chuck part of the robot. 7 is a cutaway side view of the same portion, FIG. 8 is a cross-sectional plan view showing a rotation angle regulating means, FIGS. 9A to 9E are perspective views for explaining the operation of the rotation angle regulating means, and FIGS. FIGS. 10 and 11 are front views, FIG. 12 is a plan view, and FIG.
Figure 13 is a side view with a part cut away. 1 ... Machine tool, 2 ... Robot for transferring work, 2a ... Chuck for loading, 2b ... Chuck for unloading,
3 ... Work transfer device, 4 ... Horizontal path, 5 ... Zigzag endless transfer path, 6 ... Left and right pair of work support brackets, 7a, 7b ... Endless chain, 9 ... Work transfer device drive motor, 10 ... V-shaped receiver Tool, 27 ... Turntable, 28 ... Spindle, 29
... Arms, 31 ... Rotor actuator for chuck rotation, 32 ... Rotating table for chuck support, 33 ... Rotation angle regulating means,
34 ... L-shaped fixed gripping piece, 35 ... Movable gripping piece, 36a, 36b ... Cylinder, 45 ... Rotating shaft, 46, 47 ... Blade, 49, 50 ... Cylinder, 51, 52 ... Movable stand, 53-56 ... Stopper Bolt, 57,58
... a shock absorber.

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request]
  1. 【請求項1】起立姿勢からワーク受渡し装置のワーク受
    渡し位置真上に先端が位置する前後方向倒伏姿勢への回
    動と、前記起立姿勢から工作機械のワークセッティング
    位置に先端が位置する左右横方向倒伏姿勢への回動とが
    可能なロボットアームの前記先端に、1つのアクチュエ
    ータにより前記アームの長さ方向の軸心の周りで270度
    の範囲内で正逆回転駆動される回転台を設けると共に、
    当該回転台に、軸状ワークをその長さ方向が前記アーム
    の長さ方向に対し直交する向きに挟持するローディング
    用チャックとアンローディング用チャックとを並設し、
    前記回転台を、前記270度の回転範囲途中の90度位置と1
    80度位置とで停止させる位置切り換えストッパーを備え
    た回転角規制手段を設けて成るワーク移載用ロボット。
    1. A rotation from an upright posture to a front-back direction laid posture in which a tip is located directly above a work delivery position of a work delivery device, and left and right lateral directions in which the tip is located from the upright posture to a work setting position of a machine tool. At the tip of the robot arm that can be rotated to the laid-down posture, a rotary table that is driven to rotate forward and backward within a range of 270 degrees by a single actuator around the axial center of the arm is provided. ,
    On the rotary table, a loading chuck and an unloading chuck that hold the shaft-shaped work in a direction in which the length direction thereof is orthogonal to the length direction of the arm are provided in parallel,
    Set the turntable to a 90 degree position in the middle of the 270 degree rotation range.
    A work transfer robot that is provided with a rotation angle regulating means having a position switching stopper that stops at the 80-degree position.
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