CS259957B1 - Device for compensating the tension in the belt for rolling mills - Google Patents
Device for compensating the tension in the belt for rolling mills Download PDFInfo
- Publication number
- CS259957B1 CS259957B1 CS869477A CS947786A CS259957B1 CS 259957 B1 CS259957 B1 CS 259957B1 CS 869477 A CS869477 A CS 869477A CS 947786 A CS947786 A CS 947786A CS 259957 B1 CS259957 B1 CS 259957B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- input
- block
- output
- sum
- speed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Účelem zařízení je snížit na co nejmenaí míru projev poruchy změny rychlosti, závisle na regulované veličině tahového servosystému. Uvedeného účelu se dosáhne zapojením zařízení, které sestává z čidla úhlové rychlosti poháněcího motoru rychlostně řízeného mechanismu, čidla rychlosti poháněcího motoru tahového mechanismu, dvou výkonových bloků, dvou čidel kotevního proudu, pěti součtových bloků, dvou podílových bloků a řídicího blokuThe purpose of the device is to reduce to the minimum the manifestation of the speed change disturbance, depending on the regulated quantity of the traction servo system. The stated purpose is achieved by connecting the device, which consists of an angular velocity sensor of the speed-controlled mechanism drive motor, a speed sensor of the traction mechanism drive motor, two power blocks, two armature current sensors, five summation blocks, two proportion blocks and a control block.
Description
Vynálež se týká zařízeni ke kompenzaci poruchy tahu v pášu u válcovacích trati.The present invention relates to an apparatus for compensating for failure of the belt tension in rolling mills.
Až do9ud tíyl celý regulační servosystóm tahu v navíjeném, resp. odvíjeném kovovém páeu navrhován z hlediska poruchy řízení tahu. Regulátor je tvořen několika funkčními bloky bez ohledu, zda je realizován analogově či číslicově. Oedná se v podstatě o vlastni regulátor, většinou 3 proporcionálně integračním, resp, u .číslicového provedení s proporcionálně sumačním přenosem, vnější stabilizační blok, tvořený zjednodušeným modelem řízené soustavy, což je tzv. korektor tahu, většinou s přenosem aperiodickóho členu druhého řádu a vnitřní stabilizační blok, tvořený většinou regulátorem úhlová rychlosti tahového mechanismu. Zařízeni pracuje tak, že na vstup regulátoru se přivádí žádaná hodnota tahu v pásu, která se na tomto vstupu srovnává se skutečně změřenou hodnotou. Výstupní signál působí již přimo na akční blok celého systému, tj, na měnič se stejnosměrným motorem tahového mechanismu. Vnější a vnitřní stabilizační bloky slouží k stabilizaci řízeni soustavy pružného pásu tak, že ve vnějším stabilizačním bloku se vytvářejí jakési antikmity zmíněné pružné soustavy pásu a vnitřní stabilizační blok ovlivňuje dynamiku výše uvedeného systému.Up to this point, the entire thrust control servosystome was wound in the winding, respectively. the unwound metal strap is designed in terms of tension control failure. The controller consists of several function blocks regardless of whether they are implemented analog or digital. It is basically its own regulator, usually 3 proportionally integrating, respectively, in the numerical version with proportionally summative transmission, external stabilization block, consisting of a simplified model of the controlled system, which is the so-called draft corrector, mostly with second-order aperiodic stabilization block, consisting mostly of the angular speed regulator of the tensile mechanism. The device operates in such a way that the setpoint value of the web tension is applied to the input of the regulator, which at this input is compared with the actual measured value. The output signal acts directly on the action block of the whole system, ie on the inverter with the DC motor of the traction mechanism. The outer and inner stabilizing blocks serve to stabilize the control of the elastic belt assembly so that in the outer stabilizing block some kind of anticmites of said elastic belt assembly are formed and the inner stabilizing block affects the dynamics of the above system.
Na takto koncipovaný servosystóm působí při vlastni funkci v průběhu navíjeni, resp. odvíjeni pásu řada poruch, z nichž významově největší jsou poruchy, vznikající prostřednictvím rychlostních změn rychlostně řízeného a funkčně vázaného mechanismu, např. válcovací stolice, který sám autonomně řídí pohýb pásu. Proto se porucha tahu od rychlosti odregulávala teprve po svém projevu a působeni na tahovou veličinu, což mělo negativní vliv na kvalitu vyválcovaného pásu.The servo system conceived in this way acts on its own function during winding, resp. Unwinding of the belt A series of failures, the most significant of which are the failures arising from the speed changes of the speed-controlled and function-coupled mechanism, eg a rolling mill, which itself controls the belt movement autonomously. Therefore, tension failure from speed was only regulated after its manifestation and effect on the tensile variable, which had a negative effect on the quality of the rolled strip.
Uvedené nevýhody odstraňuje zařízeni ke kompenzaci poruchy tahu v pásu u válcovacích trati podle vynálezu, které sestává z čidla úhlové rychlosti, čidla rychlosti, dvou výkonových bloků, dvou čidel kotevního proudu, pěti součtových bloků, regulátoru rychlosti, upravovaciho bloku, dvou součinových bloků» dvou podílových bloků a řídícího bloku.The above-mentioned disadvantages are overcome by the strip tension compensation device of the rolling mill according to the invention, which consists of an angular velocity sensor, a velocity sensor, two power blocks, two anchor current sensors, five sum blocks, speed controller, adjustment block, two product blocks. unit blocks and control block.
Podstatou zařízeni podle vynálezu je to, že úrovňový výstup řídícího bloku je spojen se zadávacím vstupem druhého souč* tovóho bloku, první řídící výstup s definičním vstupem prvního součinového bloku, druhý řidiči výstup s definičním vstupem druhého součinového bloku, třetí řídicí výstup s definičním vstupem prvního podílového bloku, čtvrtý řídicí výstup s definičním vstupem druhého podílového bloku a první informační výstup se zadávacím vstupem třetího součtového bloku. Výstup třetího součtového bloku je pak zapojen na odchylkový vstup druhého výkonového bloku, s Jehož výstupem je spojen poháněči motor tahového mechanismu. První stavový vstup třetího součtového bloku Je připojen na výstup druhého čidla kotevního proudu, dru hý stavový vstup na výstup čidla rychlosti a kompenzační vstup na výstup upravovaciho bloku, jehož kompenzační vstup je spojen s výstupem prvního součtového bloku, na jehož informační vstup je zapojen výstup čtvrtého součtového bloku. K druhému kompenzačnímu vstupu čtvrtého součtového bloku je připojen výstup prvního podílového bloku, jehož informační vstup je paralelné spojen s informačním vstupem druhého podílového bloku, odchylkovým vstupem regulátoru rychlosti a výstupem druhého součtového bloku, na jehož první stavový vstup je zapojen výstup čidla úhlové rychlosti poháněciho motoru rychlostně řízeného mechanis mu. Informační vstup druhého součinového bloku je připojen k vý stupu pátého součtového bloku, na jehož druhý kompenzační vstup je zapojen výstup druhého podílového bloku a jehož první kompen začni vstup Je paralelně spojen s prvním kompenzačním vstupem čtvrtého součtového bloku, výstupem prvního součtového bloku a odchylkovým vstupem prvního výkonového bloku, na Jehož výstup je zapojen poháněči motor rychlostně řízeného mechanismu. Vý- . stup prvního čidla kotevního proudu je připojen na první stavový vstup prvního součtového bloku, jehož zadávací vstup Je spojen s výstupem regulátoru rychlosti.According to the invention, the level output of the control block is connected to the input input of the second product block, the first control output with the definition input of the first product block, the second control output with the definition input of the second product block, the third control output with the definition input of the first product. the fourth control output with the definition input of the second unit block and the first information output with the input input of the third sum block. The output of the third sum block is then connected to the deviation input of the second power block, with the output of which the drive motor of the traction mechanism is connected. The first status input of the third sum block is connected to the output of the second anchor current sensor, the second status input to the output of the speed sensor, and the compensation input to the output of the conditioning block, whose compensation input is connected to the output of the first sum block. sum block. The second compensating input of the fourth sum block is connected to the output of the first unit block whose information input is connected in parallel to the information input of the second unit block, the deviation input of the speed controller and the output of the second sum block. speed-controlled mechanism. The second input block information input is connected to the output of the fifth sum block, the second compensation input of which is connected to the output of the second unit block and whose first compensate input is connected in parallel with the first compensation input of the fourth sum block, the output of the first sum block and the offset input of the first the output block of which the drive motor of the speed-controlled mechanism is connected. Vý-. the first anchor current sensor stage is connected to the first status input of the first sum block whose input input is connected to the output of the speed controller.
Přínosem zařízeni podle vynálezu je to, že při splněni předpokladu správného parametrického návrhu dojde k citelnému potlačeni projevu poruchy změny rychlosti, závislé na regulované veličině tahového servosyštému. Přitom není rozhodující, zda . vektor měřitelných složek stavu obsahuje vlastni veličinu tahu, při tzv. přímé regulaci tahu, nebo z určitých důvodů nikoliv, při tzv. nepřímé regulaci tahu.The advantage of the device according to the invention is that, if the assumption of a correct parametric design is fulfilled, there is a considerable suppression of the manifestation of a speed change failure dependent on the controlled variable of the tensile servo system. It does not matter whether:. the vector of measurable state components contains the intrinsic tensile variable, the so-called direct tension control, or not for certain reasons, the so-called indirect tension control.
Zařízení ke kompenzaci poruchy tahu v pásu u válcovacích trati podle vynálezu je příkladně schematicky znázorněno blokový# schématem na připojeném výkresu.The strip tension compensation device of the rolling mills according to the invention is illustrated schematically by way of example in block diagram in the accompanying drawing.
Zařízeni podle vynálezu sestává z čidla 2 úhlové rychlosti poháněciho motoru 1 rychlostně řízeného mechanismu a čidla 15 rychlosti poháněciho motoru 14 tahového mechanismu, což jsou v daném případě tachotfynama, dvou výkonových bloků 3, 5, realizovaných m(ěniči, včetně regulátorů kotevního proudu, dvou čidel 3,, 1,The device according to the invention comprises a sensor 2, the angular speed of the drive motor 1 speed-controlled mechanism and the sensor 15 the speed of the drive motor 14 of the tension mechanism, which in this case tachotfynama, two power blocks 3, 5, implemented m (ENIC including regulators anchoring current, two sensors 3 ,, 1,
5,1 kotevního proudu, tvořených proudovými transformátory a pěti součtových bloků 3.2, 4.1, 5.2, 8, 12, sestavených např. z operačních zesilovačů. Dále pak zařízeni podle vynálezu sestává z regulátoru 4 rychlosti, tvořeného např. kombinaci operačních zesilovačů a proporcionálními a integračními charakteristikami, upravoHáciho bloku 6, což je např. optoelektrické galvanické odděleni, dvou součinových bloků 7, llrcož jsou v daném případě čtyřkvadrantová násobičky,dvou podílových bloků 9, 13, realizovaných analogovými děličkami, a řídicího bloku 10, tvořeného mikropočítačem. Oednotlivó bloky 1 až 15 jsou pak zapojeny tak, že úrovňový výstup σ řídicího bloku 10 je spojen se zadávacím vatupem a druhého součtového bloku 4.1, prvni řidiči výstup z^ s definičním vstupem r prvního součinového bloku 7, druhý řícTTci výstup z2 s definičním vstupem s druhého součinového bloku 11, třeťl řidiči výstup z^ s definičním vstupem j. prvního podílového bloku 9, čtvrtý řidTcí výstup z^ s definičním vstupem 1 druhého podílového bloku 13, první inTormační výstup u^ se zadávacím vstupem v třetího součtového bloku 5.2 a druhý informační výstup u2 se vstupem neznaxorn.ěného třetího součtového bloku druhého”7ahovóho mechanismu. Výstup třetího součtového bloku 5.2 je zapojen no odchylkový vstup z druhého výkonového bloku 5, s jehož výstupem je spojen poháněči motor 14 tahového mechanismu. První 9tavovýu3tup třetího součtového bloku 5»2 je připojen na výstup druhého člUla 5,1 kotevního proudu* druhý stavový vstup y2 na výstup čidla 15 rychlosti a kompenzační vstup x na výstup upravovaciho bloku 6, přičemž silový vstup w druhého výkonového bloku 5 Je přes druhé čidlo 5.1 kotevního proudu zapojen na neznázorněnou napájecí sít. Kompenzační vstup g upravovaciho bloku 6 je spojen s výstupem prvního součinového bloku 2» na jehož informační vstup m je zapojen výstup čtvrtého součtového bloku 8, k Jehož druhému kompenzačnímu vstupu h2 je připojen výstup prvního podílového bloku 9. Informační vstup i prvního podílového bloku 9 Je paralelné spojen s informačním vstupem k druhého podílového bloku 13. odchylkovýra vstupem c regulátoru 4 rychlosti a výstupem druhého součtového bloku 4,i, na jehož první stavový vstup Je zapojen výstup čidla 2 úhlové rychlosti poháněciho motoru*“! rychlostně řízeného mechanismu a na druhý stavový vstup b2 výetup neznázorněného bloku derivace odchylky. Výstup druhého součinového bloku 11 je pak spojen s kompenzačním vstupem neznázorněného upravovaciho bloku druhého tahového mechanismu, přičemž informační vstup £ druhého součinového bloku 11 je připojen k výstupu pátého součtového bloku 12}na jehož druhý kompenzační vstup n2 je zapojen výstup druhého podílového bloku 13. První kompenzační vstup n^ pátého součtového bloku 12 je paralelně spojen s prvním kompenzačním vstupem h^ čtvrtého součtového bloku 8, výstupem prvního součtového bloku - 3.,2 a odchylkovým vstupem & prvního výkonového bloku 3, na jehož vý3tup Jo zapojen poháněči motor 1 rychlostně řízeného mechanismu a jehož silový vstup f Je spojen přes prvni čidlo 3,1 kotevního proudu a neznťúezrněnou napáječi síti. Výstup prvního čidla 3,1 kotevního proudu je pak připojen na prvni stavový vstup e^ prvního součtového bloku 3,2, jehož zadávací vstup d je spojen s výstupem re gulátoru 4 rychlosti a druhý stavový vstup e2 s výstupem neznazorrxéného bloku derivace proudu, *5.1 anchor current, consisting of current transformers and five sum blocks 3.2, 4.1, 5.2, 8, 12, composed eg of operational amplifiers. Furthermore, the apparatus of the invention comprises a regulator 4 speeds, formed e.g. a combination of operational amplifiers and the proportional and integration characteristics upravoHáciho block 6, which is e.g. opto-galvanic separation, two AND gates of blocks 7, ll r which in this case four-quadrant multiplier, two unit blocks 9, 13 realized by analog dividers, and a control block 10 formed by a microcomputer. Oednotlivó blocks 1 to 15 are then engaged so that the level output σ control block 10 is connected to the award vatupem and second summation block 4.1, the first pilot output from ^ the definition input r first AND gate block 7, the second řícTTci output from two of the defining input with the third product block 11, the control output from the definition input 1 of the first unit block 9, the fourth control output from the definition input 1 of the second unit block 13, the first information output u with the input input in the third sum block 5.2 and the second information output u 2 with input of the unmatched third sum block of the second 7-mechanism. The output of the third sum block 5.2 is connected to the deviation input from the second power block 5, with the output of which the drive motor 14 of the traction mechanism is connected. First 9tavovýu3tup third summation block 5 »2 is connected to the output of the second anchorage člUla 5.1 * second current status input y 2 on the sensor 15 and the speed compensation input x to output the conditioning unit 6, the input power W of the second power unit 5 is connected via the second anchor current sensor 5.1 is connected to a power supply (not shown). The compensation input g of the conditioning block 6 is connected to the output of the first product block 2, to whose information input m the output of the fourth sum block 8 is connected, to whose second compensation input h 2 the output of the first unit 9 is connected. It is connected in parallel to the information input to the second unit 13 of the deflector via the input c of the speed controller 4 and the output of the second sum block 4, i, to whose first state input. of the speed-controlled mechanism a to the second state input b 2 the output of the deviation derivative block (not shown). The output of the second product of the block 11 is then connected with the compensating input not shown in the conditioning block of the second tension mechanism, wherein the information input £ second coincidence unit 11 is connected to the output of the fifth adder block 12} for the second compensation input n 2 is connected the output of the second mutual block 13th The first compensating input n ^ of the fifth sum block 12 is connected in parallel to the first compensating input h ^ of the fourth sum block 8, the output of the first sum block 3, 2 and the deviation input & of the first power block 3 to which the output motor 1 is connected. The power input f is connected via a first anchor current sensor 3.1 and an unimpaired mains supply. The output of the first sensor 3.1 anchorage current is then connected to the first input status e ^ 3.2 the first adder block, whose specifications input d is connected to output 4 CESR speed and a second status input with the output E 2 derivative of the current block neznazorrxéného *
Funkce zařízení podle vynálezu je následující. Při jakékoliv rychlostní změně, zpflsobené změnou zadáni z úrovňového výstupu o řídicího bloku 10, nebo poruchou rychlostně řízenéhoThe function of the device according to the invention is as follows. At any speed change due to a change in input from level output of control block 10, or a speed controlled failure
- 5 mechanismu, u válcovací stolice např, skokem polohového stavěni, apod., vzniknou dynamická odchylky, at již v regulátoru 4 rychlosti, nebo v regulátoru kotevního proudu, který je součásti prvního výkonového bloku 3, Projev těchto poruch má jen dočasný charakter, nebot jak regulátor 4 rychlosti, tak i regulátor kotevního proudu v prvním výkonovém bloku 3 funguji astaticky, tzn. že v ustáleném stavu jsou jejich odchylkovó vstupy c, g vždy nulové. Pro tahové mechanismy, např. navijedla, je. pak jakákoliv rychlostní změna silnou poruchou tahu. Proto se použiji signály na prvním kompenzačním vstupu h^ čtvrtého součtového bloku 8 a informačním vstupu 1 prvniho~podilového bloku 9, resp. na prvním kompenzačním vstupu n^ pátého součtového bloku 12 a informačním vstupu k druhého posilového bloku 13^jako kompenzační signály zmíněné rychlostní poruchy, tzv. dopředná vazba s tim, že tyto signály máji pro soustavu, tvořenou rychlostně řizenýn) mechanismem, napínaným pásem a tahovým mechanismem, predikční charakter právě pro tahový mechanismus. Oeště před tim, než se projeví negativní změna rychlosti na tah v pásu, generuji tyto kompenzační signály vstupní signál na kompenzačním vstupu x třetího eoučtového bloku 5.2 tak, aby se zmíněná změna neprojevila vůbec na tahu. K tomu je ovšem nutno odchylku rychlosti regulátoru 4 rychlosti podělit informaci o průměru svitku v prvním podílovém blůku 9 a oba tyto signály znaménkově i úrovňově upravit v prvnim součinovém bloku 7fresp, druhém součinovém bloku- 5 mechanisms, in the rolling mill, for example, by positioning jump, etc., dynamic deviations occur, whether in the speed regulator 4 or in the anchor current regulator, which is part of the first power block 3, both the speed regulator 4 and the anchor current regulator in the first power block 3 function astatically, i. that their steady state deviation inputs c, g are always zero. For tensile mechanisms, e.g. then any speed change with a severe thrust failure. Therefore, the signals at the first compensating input h4 of the fourth sum block 8 and the information input 1 of the first unit block 9, respectively, are used. on the first compensation input n5 of the fifth sum block 12 and the information input to the second power block 13 ^ as compensation signals of said speed failure, the so-called forward coupling, with these signals having a system formed by a speed controlled mechanism, tension band and tensile mechanism, predictive character just for the tensile mechanism. Even before a negative change in belt speed occurs, these compensation signals generate an input signal at the compensation input x of the third e-mail block 5.2 so that the change does not affect the tension at all. This is however necessary velocity variation rate regulator 4 to share information about the diameter of the coil in a first mutual blůku 9 and both of these signals the sign and level-adjusted in the first AND gate block 7 f respectively, second AND gate block
11. Řidiči blok 10 generuje vlastni úrovňové zadáni tahu na svých informačních výstupech u^, u2 a na úrovňovém výstupu o pak zadáni rychlosti. Na prvních Svou řídicích vstupech t^, t2 řídicího bloku 10 se pak generuje úrovňová a znaménkovTúprava kompenzačního signálu a na třetím a čtvrtém řídicím výstupu t3, t^ veličina odpovídající průměru navijeného> resp. odvijenť-Πΐο svitku pásu.11. The control block 10 generates its own tension level assignment information on its outputs u ^, u 2, and level output of which the desired speed. At its first control inputs t ≤ t 2 of the control block 10 then generates a level-znaménkovTúprava compensation signal and the third and fourth control outputs t 3, t ^ value corresponding to the diameter coiled> respectively. unwind-Πΐο belt coil.
Zařízeni podle vynálezu lze s výhodou použít ke kompenzaci poruchy tahu i u jiných materiálů než pásů, např. drátů, aniž by se podstata vynálezu měnila.The device according to the invention can advantageously be used to compensate for tensile failure also in materials other than belts, eg wires, without changing the nature of the invention.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS869477A CS259957B1 (en) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | Device for compensating the tension in the belt for rolling mills |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS869477A CS259957B1 (en) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | Device for compensating the tension in the belt for rolling mills |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS947786A1 CS947786A1 (en) | 1988-03-15 |
| CS259957B1 true CS259957B1 (en) | 1988-11-15 |
Family
ID=5444902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS869477A CS259957B1 (en) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | Device for compensating the tension in the belt for rolling mills |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS259957B1 (en) |
-
1986
- 1986-12-18 CS CS869477A patent/CS259957B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS947786A1 (en) | 1988-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102010013387B4 (en) | Control device and method for a rolling mill | |
| US6205829B1 (en) | Method of regulating tension/compression in a multi-frame hot rolling mill, and a corresponding control system | |
| Kotera et al. | Multivariable control of hot strip mill looper | |
| CS259957B1 (en) | Device for compensating the tension in the belt for rolling mills | |
| US5101145A (en) | Velocity proportional integral regulator with negative feedforward to control response of torque disturbances | |
| US5101650A (en) | Tandem mill feed forward gage control with speed ratio error compensation | |
| US2765989A (en) | Control system for electric motors | |
| US2715701A (en) | Motor regulation for strip tension control | |
| JP2529113B2 (en) | Tension control device such as rewinder | |
| JPH0220548B2 (en) | ||
| JP2687729B2 (en) | Article tension control method and tension control device | |
| US2508154A (en) | Tension control system | |
| SU842336A1 (en) | Drum-type steam generator feed controller | |
| JP3345101B2 (en) | Method and apparatus for controlling cold tandem rolling of metal strip | |
| JPS628384B2 (en) | ||
| JPH02142610A (en) | Device for automatically controlling sheet thickness of rolling mill | |
| CS236277B1 (en) | Thrust control device for rewinding material | |
| SU753507A1 (en) | Apparatus for controlling speed cycle of set of drives | |
| SU1213517A1 (en) | D.c.drive with two-zone velocity control | |
| US2757325A (en) | Electric motor control system for tensioning material | |
| JPS6037207A (en) | Rolling mill adjustment circuit device | |
| CS268467B1 (en) | Wiring for parametric variable servomechanisms | |
| SU524580A1 (en) | Device for adjusting the thickness of the strip | |
| SU692650A1 (en) | Strip tension automatic regulator | |
| CS224508B1 (en) | Device for control a belt tension |