CS268467B1 - Wiring for parametric variable servomechanisms - Google Patents
Wiring for parametric variable servomechanisms Download PDFInfo
- Publication number
- CS268467B1 CS268467B1 CS885056A CS505688A CS268467B1 CS 268467 B1 CS268467 B1 CS 268467B1 CS 885056 A CS885056 A CS 885056A CS 505688 A CS505688 A CS 505688A CS 268467 B1 CS268467 B1 CS 268467B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- block
- input
- output
- integration
- proportional
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
zapojení pro řízení tahových parametricky variabilních eervomechanlsoů, se stávající především z vlastního regulárotu tahu, s oddělenou proporcionální_ a integrační složkou, tvořeného čtvrtým součtovým blokem, druhým proporcionálním blokem a třetím Integračním blokem ze sériového semrokompenzátoru s dopřednými vazbami, tvořeného třetím součtovým blokem, blokem zpoždění a druhým integračním blokem a ze stabilizačního kompenzátoru, obsahujícího dominantní' zpětnou vazbu á tvořeného druhým součtovým blokem prvním proporcionálním blokem. Zapojení je dále tvořeno soustavou čísel rychlosti, tahu a kotevního proudu, a vyhodnocovacím blokem v návaznosti na vlastní výkonové části pohonu a . navíjecí^?» mechanizmu: poháněči motor rychlosti■řízeného mechanizmu, poháněči motor tahového mechanizmu, a akční člen, armatura měřiče tahu, rychlostně řízený mechanismus a tahový mechanismus.connection for controlling traction parametrically variable servomechanisms, consisting mainly of the own traction regulator, with a separate proportional and integration component, formed by a fourth summation block, a second proportional block and a third integration block, from a series semrocompensator with feedforward feedback, formed by a third summation block, a delay block and a second integration block and from a stabilization compensator, containing dominant feedback and formed by the second summation block and the first proportional block. The connection is further formed by a system of speed, thrust and armature current numbers, and an evaluation block in connection with the own power parts of the drive and the winding mechanism: the drive motor of the speed-controlled mechanism, the drive motor of the traction mechanism, and the actuator, the armature of the traction meter, the speed-controlled mechanism and the traction mechanism.
Description
Vynález se týká zapojení pro řízení t'.hovyjh parametricky variabilních servomechanismů, sestávající z vlastního regulátoru tahu s oddálenou proporcionální a integrační složkou, sériového servokompenzátoru s dopřednými vazbami, stabilizačního .kompenzátoru se zpětnou vazbou, vyhodnocovacího bloku a čidel rychlosti, tahu a kotevního. proudu.The invention relates to a circuit for controlling these parametrically variable servomechanisms, consisting of its own traction controller with remote proportional and integrating components, a series servo compensator with forward feedback, a stabilizing feedback compensator, an evaluation block and speed, thrust and anchor sensors. current.
Tahové servomechanismy Jako Jsou navíječky pásu, drátu, lanovleky apod. Jsou z hlediska systémového přístupu - řízení soustavy s podstatně proměnnými parametry v ' čase.Přitom variabilita některých parametrů činí dva i.více řádů. Příčiny proměnnosti parametrů Je možno rozdělit na dvě skupiny: - příčiny deterministické; určitelné z vlastního fyzikálního procesu navíjení, resp. odvíjehí materiáluTraction servomechanisms such as belt, wire, cableway, etc. winders are, from the point of view of the system approach - control of a system with substantially variable parameters over time. Causes of parameter variability It can be divided into two groups: - deterministic causes; determinable from the actual physical winding process, resp. unwinding material
- příčiny stochastické, jejichž výskyt Je nahodilý a rovněž vliv na parametry soustavy má nahodilý charakter.- stochastic causes, the occurrence of which is accidental and also the effect on the parameters of the system is random.
Množinu deterministických změn lze dále dělit na změny diskrétního charakteru, tak Jak dochází v průběhu technologického procesu (např. válcování) k okamžité změně sortimentu materiálu a Jeho geometrických rozměrů - spojitého charakteru, tak Jak se spojitě mění s navíjením resp. odvíjením průměr svitků na navíjecím trnu, bubnu nebo cívce a od průměru další odvozené veličiny jako např. elektrické parametry pohonu např. okamžitá hodnota buzení u stejnosměrných poháněčích motorů apod., okamžitá tahově namáhaná délka navíjeného materiálu atd.The set of deterministic changes can be further divided into changes of a discrete nature, so as during the technological process (eg rolling) there is an immediate change in the assortment of material and its geometric dimensions - continuous character, so as it changes continuously with winding or. by unwinding the diameter of the coils on the winding mandrel, drum or spool and from the diameter of other derived quantities such as electrical parameters of the drive, eg instantaneous excitation value for DC drive motors, etc., instantaneous tensile stress length of wound material, etc.
Z výše uvedeného vyplývá, že jde o relativně obtížně řiditelnou t - variantní vícehmotovou soustavu, kde v případě navíjení - resp. dovíjení elastického, např. kovového materiálu navíc dochází k vybuzení podélných kmitu v tomto materiálu. Příčin vzniku těchto kmitů Je více, např. jsou vyvolávány neokrcuhlostí vlastního navíjeného resp. odvíjeného svitku, excenticitou rotačních částí dalšího materiálem spojeného mechanismu, např. pracovních a opěrných válců stolice, urychlováním a zpomalováním mechanismů atd.It follows from the above that it is a relatively difficult to control t - variant multi - mass system, where in the case of winding - resp. In addition, the winding of an elastic, e.g. metallic material excites longitudinal oscillations in this material. There are several causes of these oscillations, eg they are caused by the non-roundness of the self-wound resp. unwinding coil, the eccentricity of the rotating parts of another material-connected mechanism, eg the working and supporting rollers of the stool, the acceleration and deceleration of the mechanisms, etc.
Až dosud byla realizace struktur řídícího systému odvozována z klasického kaskádního uspořádání s nadřazenou smyčkou tahového regulátoru a podřízeného proudového regulátoru. Při této koncepci existují značné potíže se stabilitou při uzavření tahové regulační smyčky. Proto je dosud více používána koncepce řízení tahových servomechanismů s otevřenou tahovou smyčkou, 3 tzv. nepřímou regulací tahu.Until now, the implementation of control system structures has been derived from the classical cascade arrangement with a superior loop of the draft regulator and a slave current regulator. With this concept, there are considerable stability problems when closing the tension control loop. Therefore, the concept of control of traction servomechanisms with an open traction loop, 3 so-called indirect traction control, is still more widely used.
.V takovém případě je systém řízení tvořen pouze regulátorem kotevního proudu pohonu a jemu Je zadávána hodnota s maximální možnou přesností jak je vyhodnocena od okamžité požadované veličiny tahu, průměru svitku, rychlostního stavu mechanismu elektrického stavu jeho pohonu atd. Dodržení tahu je pak zatíženo chybami vlastního vyhodnocení Žádané hodnoty kotevního proudu..In such a case, the control system consists only of the drive armature current regulator and it is entered with the maximum possible accuracy as evaluated from the instantaneous required thrust value, coil diameter, speed state of the electric state mechanism of its drive, etc. Compliance with the thrust is then evaluation of the anchorage current setpoint.
Zmíněné obtíže především dynamického charakteru odstraní zapojení pro řízení tahových parametricky variabilních servomechanismů podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že první stavový vstup čtvrtého součtového bloku Je spojen s výstupem čidla tahu, druhý stavový vstup je spojen s derivačním výstupem bloku zpoždění a třetí stavový vstup je spojen s hodnotovým výstupem druhého koeflclentového bloku a signálový výstup čtvrtého bloku Je spojen jednak s odchylkovým vstupem druhého proporcionálního bloku a jednak s odchylkovým vstupem třetího Integračního bloku, jehož integrační výstup je spojen s druhým zadávacím vstupem prvého součtového bloku. Proporcionální výstup druhého proporcionálního bloku je spojen s prvním zadávacím vstupem třetího součtového bloku. Signálový výstup třetího součtového bloku je spojen s informačním vstupem bloku zpoždění, který je přes druhý integrační blok propojen s prvním řídícím vstupem prvního součtového bloku, jehož druhý řídící vstup je spojen s integračním výstupem třetího integračního bloku a třetí řídící vstup je spojen přímo s proporcionálním výstupem druhého proporcionálního bloku a stavový vstup je spojen s derivačním výstupem prvního·'proporcionálního bloku, který je rovhěž spojen s druhým stavovým vstupem třetím součtového bloku a Informačním vstupem druhého koeficientoVého bloku. Integrační výstup druhého integrační ho bloku je spojen s prvním stavovým vstupem třetího součtového bloku a signálový výstup prvního součtového bloku je spojen s řídícím vstupem akčního členu, jehož zpětnovazební vstup je spojen se signálovým výstupem čidla kotevního fondu a jehož akční výstup je spojen s poháněčím motorem tahového mechanismu, mechanicky spojeným s čidlem úhlové rychlosti. Signálový výstup čidla úhlové rychlosti je spojen se zpětnovazebním vstupem druhého součtového bloku, jehož zadávací vstup je spojen s hodnotovým výstupem, prvního koeficientového bloku, jehož informační vstup je spojen se dignálovým výstupem čidla rychlosti, spojeného mechanicky s poháněcím motorem rychlostně řízeného mechanismu. Odchylkový výstup druhého součtového bloku je spojen s informačním vstupem prvního proporcionálního bloku, jehož derivační výstup je spojen s informačním vstupem prvního integračního bloku, jehož integrační výstup je spojen s korekčním vstupem druhého součtového bloku. První koeficientový výstup vyhodnocovacího bloku je spojen s úrovňovým vstupem prvního koeficientového bloku, jeho první součinový výstup je spojen s parametrickým vstupem prvního integračního bloku, Jeho druhý součinový výstup je spojen s parametrickým vstupem druhého integračního bloku, jeho třetí součinový výstup je spojen s parametrickým vstupem bloku zpoždění a jeho druhý koeficientový výstup je spojen s úrovňovým vstupem druhého koeficientového bloku. Nepřesnosti tahu v pracovním režimu souběhu a brzdění i v režimu ustálené rychlosti tahového mechanismu mají podstatný negativní vliv na kvalitu navíjeného materiálu, životnost celého zařízení atd. Řízení zmíněným klasickým způsobem nazajišíuje ve všech stavech mechanismu uspokojivé vlastnosti. Zapojení dle vynálezu podstatně zlepší chování takového servomechanismu ve všech pracovních režimech a navíc zajistí značnou robustnost, tj. zachování kvality, vůči vnitřním i vnějším parametrickým poruchám. Přitom vnitřnímu parametrickými poruchami rozumíme poruchy z popsané množiny parametrických změn a vnějšími poruchami především změnu rychlosti mechanismu '/nucenou od spolupracujícího mechanismu nebo vyplývající z vlastní funkce mechanismu, např. u lanovleků.Said difficulties, especially of a dynamic nature, eliminate the circuit for controlling tensile parametrically variable servomechanisms according to the invention, the essence of which consists in the first state input of the fourth summing block connected to the output of the thrust sensor, the second status input It is connected to the value output of the second coefficient block and the signal output of the fourth block. It is connected to the deviation input of the second proportional block and to the deviation input of the third integration block. The proportional output of the second proportional block is connected to the first input input of the third sum block. The signal output of the third summing block is connected to the information input of the delay block, which is connected via the second integration block to the first control input of the first summing block, whose second control input is connected to the integration output of the third integration block and the third control input is connected directly to the proportional output of the second proportional block and the status input is connected to the derivative output of the first proportional block, which is also connected to the second status input of the third sum block and the information input of the second coefficient block. The integration output of the second integration block is connected to the first status input of the third summing block and the signal output of the first summing block is connected to the control input of an actuator whose feedback input is connected to the signal output of the anchor fund sensor and whose action output is connected to the traction motor. mechanically connected to the angular velocity sensor. The signal output of the angular velocity sensor is connected to the feedback input of the second summing block, the input input of which is connected to the value output of the first coefficient block, the information input of which is connected to the digital output of the speed sensor mechanically connected to the drive motor. The deviation output of the second sum block is connected to the information input of the first proportional block, the derivative output of which is connected to the information input of the first integration block, the integration output of which is connected to the correction input of the second sum block. The first coefficient output of the evaluation block is connected to the level input of the first coefficient block, its first product output is connected to the parametric input of the first integration block, its second product output is connected to the parametric input of the second integration block, its third product output is delay and its second coefficient output is connected to the level input of the second coefficient block. Traction inaccuracies in the mode of concurrency and braking as well as in the mode of steady speed of the traction mechanism have a significant negative effect on the quality of the wound material, service life of the whole device, etc. The circuit according to the invention substantially improves the behavior of such a servomechanism in all operating modes and, in addition, ensures considerable robustness, i.e. maintaining quality, against internal and external parametric faults. By internal parametric faults we mean faults from the described set of parametric changes and external faults mainly by a change in the speed of the mechanism / forced by the cooperating mechanism or resulting from the actual function of the mechanism, eg in cable cars.
Na přiloženém výkresu je znázorněno schema zapojení pro řízení tahových parametricky variabilních servomechanismů podle vynálezu.The accompanying drawing shows a circuit diagram for controlling tensile parametrically variable servomechanisms according to the invention.
Tvářený materiál 1, pružný taliově namáhaný element Je navíjen (odvíjen) na buben, repp. cívku tahového mechanismu 4. Přitom pxOchází armaturou 2 měřiče tahu s čidlem 23. tahu např. presduktorovým. Měřič tahu Je idealizován jako dvou a tříválečkový a definuje tlakovou složkou tahové síly na ložisku vlastního snímacího válečku. Rychlostně řízený mechanismus 2» např. válcovací stolice libovolného typu nebo kalandr papírenského stroje, je poháněn poháněcím motorem 2 mechanicky spojeným s čidlem 22 rychlosti, tvořeným např. tachogenerátorem nebo inkrementálním čidlem. Tahový mechanismus 4 je mechanicky spojen s poháněcím motorem 6, mechanicky spojeným s čidlem 21 úhlové rychlosti. Regulátor tahu sestává z čtvrtého součtového bloku 1,1,, druhého proporcionálního bloku 16 a třetího integračního bloku 17. První stavový vstup čtvrtého součtového bloku 11 je spojen s výstupem čidla 23 tahu, druhý stavový vstup 27 je spojen s derivačním výstupem bloku 15 zpoždění, který může být realizován např. operačním zesilovačem zapojení jako aperiodický člen.Formed material 1, flexible tallow-stressed element It is wound (unwound) on a drum, repp. the coil of the traction mechanism 4. In doing so, it passes through the armature 2 of the strain gauge with the strain sensor 23, eg the suppressor. Tension gauge It is idealized as a two- and three-roller and defines the compressive component of the tensile force on the bearing of the sensing roller itself. The speed-controlled mechanism 2, e.g. a rolling mill of any type or a calender of a paper machine, is driven by a drive motor 2 mechanically connected to a speed sensor 22, formed for example by a tachogenerator or an incremental sensor. The traction mechanism 4 is mechanically connected to a drive motor 6, mechanically connected to an angular velocity sensor 21. The thrust controller consists of a fourth summing block 1,1, a second proportional block 16 and a third integration block 17. The first state input of the fourth summing block 11 is connected to the output of the thrust sensor 23, the second state input 27 is connected to the derivative output of the delay block 15. which can be realized, for example, by an operational amplifier circuit as an aperiodic element.
• Třetí stavový vstup 28 je spojen s hodnotovým výstupem 70 druhého koeficientového bloku 19 a signálový výstup 29 čtvrtého součtového bloku 11 je spojen jednak s cdchylkovým vstupem 30 druhého proporcionálního bloku 16 a Jednak a ©úchylkovým vstupem 31 třetího integračního bloku 17. jehož integrační výstup 35 J® spojen a druhým zadávacím vstupem 36 třetího součtového bloku 10. Proporcionální výstwp 32 druhého proporcionálního bloku 16 je spojen s prvním stavovým vstupem 35 třetího součtového bloku 10. Signálový výstup 38 třetího součtového bloku 10 je spojen ff informačním vstppem 39 bloku 15 zpoždění, který je přes druhý intergační blok 14 propojen a prvním řídícím vstupem 45 prvního součtového bloku 8, jehož druhý řídící vstup 46 je spojen s in* tegračním výstupem 33 třetího Integračního bloku 17 a třetí řídící vstup 42. J* spojen s proporcionálním výstupem 32 druhého proporcionálního bloku 16 a stavový vstup 48 je spojen s deřlvačním výstupem 61 prvního proporcionálního bloku 12» který je rovněž . spojen s druhým stavovým vstupem 37 třetího součtového bloku Ig a informačním vstupemThe third status input 28 is connected to the value output 70 of the second coefficient block 19 and the signal output 29 of the fourth summing block 11 is connected to the deviation input 30 of the second proportional block 16 and to the deviation input 31 of the third integration block 17. J® is connected to the second input input 36 of the third summing block 10. The proportional output 32 of the second proportional block 16 is connected to the first status input 35 of the third summing block 10. The signal output 38 of the third summing block 10 is connected to the delay input information input 39. is connected via the second integration block 14 and the first control input 45 of the first summing block 8, the second control input 46 of which is connected to the integration output 33 of the third integration block 17 and the third control input 42. J * to the proportional output 32 of the second proportional block 16 and the status input 48 is connected to the distillation output 61 of the first proportional block 12k the same is also. connected to the second status input 37 of the third sum block Ig and the information input
C5.268467 B1C5.268467 B1
6^ druhého koeficientového bloku 19. Integrační výstup druhého integračního bloku 14 Je spojen s prvním stavovým vstupem 34 třetího součtového bloku 10 a signálový výstup 4<) prvního součtového bloku 8 Je spojen s řídícím vstupem 50 akčního Členu Z, tvořené ho např. tyrisborovým měničem s vlastním proudovým regulátorem.6 of the second coefficient block 19. The integration output of the second integration block 14 is connected to the first status input 34 of the third summing block 10 and the signal output 4 of the first summing block 8 is connected to the control input 50 of the actuator Z, formed by e.g. with its own current regulator.
Zpětnovazební vstup 51 akčního členu £ Je spojen se signálovým výstupem 52 čidla 24 kotevního proudu, které může být realizováno např. indukčním snímačem s příslušným převodníkem. Akční vstup 54 akčního členu 2. J® spojen s poháněcím motorem 6 tahového mechanismu 4. Signálový výstup 55 čidla 21 úhlové rychlosti Je spojen se zpětnovazeb ním vstupem 57 druhého součtového bloku 2, Jehož zadávací vstup 56 Je spojen s hodnotovým výstupem 65 prvního koeficientového bloku 18, Jehož informační vstup 67 Je spojen se aŽLgnálovým výstupem 68 čidla 22 rychlosti. Odchylkový výstup 59 druhého součtového bloku 2 J® spojen s informačním vstupem 60 prvního proporcionálního bloku 13. Jehož derivační výstup 61 Je spojen s informačním vstupem 62 prvního integračního blokuThe feedback input 51 of the actuator 6 is connected to the signal output 52 of the armature current sensor 24, which can be realized, for example, by an inductive sensor with a respective transducer. The actuator input actuator 54 is connected to the drive motor 6 of the traction mechanism. 18, the information input 67 is connected to a sensor 68 ŽLgnálovým output speed of 22. The deviation output 59 of the second summing block 2 J® is connected to the information input 60 of the first proportional block 13. The derivative output 61 of which is connected to the information input 62 of the first integration block
12, Jehož integrační výstup 64 Je spojen s korekčním vstupem 58 druhého součtového bloku 2· První koeficientový výstup 76 vyhodnocovacího bloku 20 Je spojen s úrovňovým vstupem 66 prvního koeficientového bloku 18, Jeho první součinový výstup 75 Je spojen s parametrickým vstupem 63 prvního integračního bloku 12, Jeho druhý součinový výstup 74 Je spojen s parametrickým vstupem 44 druhého integračního bloku 14, Jeho třetí součinový výstup 73 Je spojen parametrickým vstupem 40 bloku 15 zpoždění a Jeho druhý koeficientový výstup 72 Je spojen s úrovňovým vstupem 71 druhého koeficientového blo ku 12.12, whose integration output 64 is connected to the correction input 58 of the second summing block 2. The first coefficient output 76 of the evaluation block 20 is connected to the level input 66 of the first coefficient block 18. Its second product output 74 is connected to the parametric input 44 of the second integration block 14, its third product output 73 is connected to the parametric input 40 of the delay block 15 and its second coefficient output 72 is connected to the level input 71 of the second coefficient block 12.
Akční členy 8 až 11 Jsou tvořeny v analogové technice operačními zesilovači a v číslicové technice sumátory. První a druhý integrační blok 12 a 14 jsou tvořeny v analogovém provedení operačními zesilovači v integračním zapojení a v číslicovém provedení sumátory s cyklicky opakovanou inkrementací vstupů. První a druhý proporcionální blok 13 a 16 v analogovém provedení tvořen operačním zesilovačem a v číslicové technice znamená úpravu měřítka. Blok 15 zpoždění Je v analogové technice řešen operačním zesilovačem v zapojení Jako aperiodický člen, v číslicové technice Jako realizované zpoždění.Actuators 8 to 11 They are formed in analog technology by operational amplifiers and in digital technology by summers. The first and second integration blocks 12 and 14 are formed in an analog embodiment by operational amplifiers in an integration circuit and in a digital embodiment by summators with cyclically repeated increment of inputs. The first and second proportional blocks 13 and 16 in the analog embodiment form an operational amplifier and in digital technology mean scaling. Delay block 15 In analog technology, it is solved by an operational amplifier in the circuit as an aperiodic element, in digital technology as a realized delay.
Odchylka tahu mezi zadávanou veličinou zadávací vstup 25 čtvrtého součtového bloku 11 a skutečnou veličinou tahu - první stavový vstup 26 Je přiváděn ze signálového výstupu 29 téhož bloku na druhý proporcionální blok 16 na odchylkový vstup·30 a současně na třetí Integrační blok 17Navíc Je tato odchylka aditivně upravena zpetnova· zebním signálem ze sériového kompenzátoru, tj. z derivačního výstupu 41 bloku 15 zpoždění na druhý stavový vstup 27 čtvrtého součtového bloku 11 a zpětnovazebním signálem ze stabilizačního kompenzátoru, tj. z derivačního výstupu 61 prvního proporcionálního bloku .13 na třetí stavový vstup 28 čtvrtého součtového bloku 11, úrovňově upravený v druhém koeficientovém bloku 12, který mění parametr zesílení zpětné vazby od odchylky rychlosti regulátoru úhlové rychlosti tahového mechanismu adaptibilně podle parametrického stavu soustavy, tj. podle geometrie manipulovaného materiálu, okamžitého průměru svitku,..okamžité rychlosti atd. Adaptibilita může být založena na principu GSS, tj. změně parametrů podle předem tabulkově uložených hodnot při průběžně indentifikovaném stavu soustavy.Thrust deviation between input value input input 25 of fourth summing block 11 and actual thrust value - first status input 26 It is fed from signal output 29 of the same block to second proportional block 16 to deviation input · 30 and at the same time to third integration block 17. In addition, this deviation is additive adjusted by a feedback signal from the series compensator, i.e. from the derivative output 41 of the delay block 15 to the second status input 27 of the fourth summing block 11 and by a feedback signal from the stabilizing compensator, i.e. from the derivative output 61 of the first proportional block 13 to the third status input 28. of a fourth summing block 11, level adjusted in the second coefficient block 12, which changes the feedback gain parameter from the deviation of the speed of the angular velocity controller of the traction mechanism adaptively according to the parametric state of the system, i.e. according to the geometry of the manipulated material. Adaptability can be based on GSS principle, ie change of parameters according to pre-tabulated values at a continuously identified state of the system.
Oddělení proporcionální složky, tj. druhý proporcionální blok 16, a integrační složky (třetí integrační blok 17) PI regulátoru tahu sleduje cíl umožnit seperátně měnit koeficienty na prvním i druhém zadávacím vstupu 35 a 36 třetího součtového bloku 10 a současně i na třetím řídícím vstupu 47 a druhém řídícím vstupu 46 prvního součtového bloku Θ.Separation of the proportional component, i.e. the second proportional block 16, and the integration component (third integration block 17) of the PI controller pursues the goal of allowing the coefficients on the first and second input inputs 35 and 36 of the third total block 10 and on the third control input 47 to change separately. and a second control input 46 of the first sum block Θ.
Podsystém sériového servokompenzátoru tvořený třetím součtovým blokem 10, blokem 15 zpoždění, druhým Integračním blokem 14 a jeho příslušnou vazbou z integračního výstupu 43 na první stavový vstup 34 bloku 10 má za účel generovat jakési antikmity systému k tlumení poruch přicházejících do systému pohon - mechanika navíjedla napínaný materiál jak ze strany pohonu·', tak ze strany materiálu, tj. změnou rychlosti.The serial servocompensator subsystem consisting of the third summing block 10, the delay block 15, the second integration block 14 and its respective connection from the integration output 43 to the first status input 34 of the block 10 is intended to generate material both on the drive side · 'and on the material side, ie by changing the speed.
Přitom na druhý stavový vstup 37 třetího součtového bloku 10 se přivádí navíc dopředná vazba odvozená od poruchy rychlosti pásu.In this case, a forward link derived from the belt speed fault is additionally applied to the second status input 37 of the third summing block 10.
Podsystém stabilizačního kompenzátoru tvořený druhým součtovým blokem 2» prvním proporcionálním blokem 13. prvním integračním blokem 12 a příslušnou vazbou z jeho integračního výstupu 64 na korekční vstup 58 druhého součtového bloku 2 má za účel stabilizovat výsledný systém přes Jeho dominantní stavovou vazbu, jíž je práv? úhlová rychlost navíjecího mechanismu a přitom současné odstranit statickou hodnotu této vazby, aby nedocházelo k trvalé tahové odchylce právě z příčiny existence zmíněné vazby.The stabilization compensator subsystem formed by the second summing block 2, the first proportional block 13, the first integration block 12 and the corresponding link from its integration output 64 to the correction input 58 of the second summing block 2 is intended to stabilize the resulting system via its dominant state link, which is right? the angular velocity of the winding mechanism and at the same time remove the static value of this connection, so that there is no permanent tensile deviation precisely because of the existence of said connection.
Kombinace obou zmíněných kompenzátorů zajišíuje výslednému tahovému servosystému dostatečnou stabilitu i robusnost vůči široké třídě parametrických poruch. Pro optimální řízení v celém pracovním rozsahu je zapojení doplněno o vyhodnocovací blok 20, který slouží k průběžné identifikaci stavu soustavy a přiřazení příslušných parametrů regulátoru. Je realizován např. mikroprocesorem.The combination of both mentioned compensators ensures the resulting traction servo system sufficient stability and robustness against a wide class of parametric faults. For optimal control in the entire working range, the connection is supplemented by an evaluation block 20, which serves for continuous identification of the system status and assignment of the relevant parameters of the controller. It is implemented, for example, by a microprocessor.
Vyhodnocovací blok 20 navíc adaptuje nejdůležitější parametry systém,, tj. zesílení druhého koeficientového bloku 19 svým druhým koeficientovým výstupem £2, koeficient tlumení’v. bloku 15 zpoždění svým třetím součinovým výstupem 73 integrační časovou konstantu 'prvního integračního bloku 12. svým prvním součinovým výstupem ££ a konečně upravuje veličinu úhlové rychlosti materiálem svázaného mechanismu - např. válcovací stolice v prvním koeficientovém bloku 18 svým prvním koeficientovým výstupem £6, tak aby výstupní hodnotový signál 65 odpovídal přibližně potřebné úhlové rychlosti navíjecího mechanismu podle okamžité vnucené rychlosti materiálu dalším mechanismem, např. válcovací stolici.In addition, the evaluation block 20 adapts the most important parameters of the system, i.e. the gain of the second coefficient block 19 with its second coefficient output £ 2, the damping coefficient v. block 15 delay with its third product output 73 integration time constant 'of the first integration block 12. with its first product output ££ and finally adjusts the angular velocity of the material-bound mechanism - e.g. rolling mill in the first coefficient block 18 with its first coefficient output £ 6. so that the output value signal 65 corresponds approximately to the required angular velocity of the winding mechanism according to the instantaneous forced speed of the material by another mechanism, e.g. a rolling mill.
První koefioientový blok 18 slouží k úrovňové úpravě signálu rychlosti snímané na rychlostně řízenémmechanismu selekčně podle okamžitého směru pohybu materiálu, průměru, svitku a -eventuálně i úhěru při tváření tohto materiálu tak, aby výsledný signál definoval požadovanou okamžitou úhlovou rychlost tahového mechanismu. Je realizován buň analogovou nebe číslicovou verzí současného násobení a dělení.The first coefficient block 18 serves to level the speed signal sensed on the speed controlled mechanism selectively according to the instantaneous direction of movement of the material, diameter, coil and possibly also the angle of forming this material so that the resulting signal defines the desired instantaneous angular velocity of the tension mechanism. It is realized by a cell analog or digital version of simultaneous multiplication and division.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS885056A CS268467B1 (en) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | Wiring for parametric variable servomechanisms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS885056A CS268467B1 (en) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | Wiring for parametric variable servomechanisms |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS505688A1 CS505688A1 (en) | 1989-08-14 |
| CS268467B1 true CS268467B1 (en) | 1990-03-14 |
Family
ID=5394685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS885056A CS268467B1 (en) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | Wiring for parametric variable servomechanisms |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS268467B1 (en) |
-
1988
- 1988-07-14 CS CS885056A patent/CS268467B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS505688A1 (en) | 1989-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2005213633B2 (en) | A method of determining a modulus of elasticity of a moving web material | |
| EP1711424B1 (en) | A method of controlling tension in a moving web material | |
| EP1409388B1 (en) | Method for controlling a web accumulator and web accumulator for storing sheetlike objects | |
| JP2005506257A (en) | Web tension control and web retention by active control of festoon speed and bias. | |
| KR910011349A (en) | Thickness control system for rolling mill | |
| GB1563907A (en) | Apparatus and method for supplying elongate flexible material for forming an electrode for electro-erosion machining | |
| DE112014005964T5 (en) | Device for controlling transport between rollers | |
| JP3034989B2 (en) | Non-slip type linear drawing machine that synchronizes between capstans that unwind continuously and tangentially | |
| US5166490A (en) | Wire cut electric discharge machining apparatus | |
| CS268467B1 (en) | Wiring for parametric variable servomechanisms | |
| EP0556132A1 (en) | Method and apparatus for variably controlling the speed of a slave drive roller | |
| Dwivedula | Modeling the effects of belt compliance, backlash, and slip on web tension and new methods for decentralized control of web processing lines | |
| JPS61174066A (en) | Inertial tension compensation winding and feeding device | |
| US2765989A (en) | Control system for electric motors | |
| US4166590A (en) | Process and apparatus for maintaining a constant material web speed during winding operations | |
| EP0188035A2 (en) | Electrohydraulic drive for process line winders, unwinders and other equipment | |
| JPH0790975B2 (en) | Inertia peak tension compensation winding device | |
| SU754631A1 (en) | Multimotor electric drive for displacing flexible deformable material | |
| JP2508216B2 (en) | Tape tensioning machine with automatic tape tension control function | |
| JPS60262766A (en) | Taking-up driving apparatus of slitter | |
| SU1301756A1 (en) | Device for adjusting tension | |
| CN119976497A (en) | A winding tension control system | |
| JPH04295909A (en) | Tension generation control device | |
| CS241660B1 (en) | Device for control of tension mechanisms without feedback | |
| SU979251A1 (en) | Tension control |