CS259952B1 - Zapojení výkonových a signalizačních prvků dvoustolových operačních manipulátorů - Google Patents

Abstract

Řešení se týká oboru strojírenská technologie a je využitelné pro svařování roboty s dvoustolovým,operačním manipulátorem. Zapojení umožňuje ovládat a kontrolovat řídicím systémem průmyslového robotu stůl, který je v pracovním prostoru robota a pomocí panelu obsluhy ovládat a kontrolovat stůl, který je v pracovním prostoru obsluhy. Podstata řešení spočívá v torní že zapojení dvoupolohového přepínače, blokovacích kontaktů, zapínaoíoh kontaktů výkonových prvků a snímačů a svorek pro připojení signalizace a obsluhy pro kontrolu a řízení dvoupolohového operačního manipulátoru.

Description

Vynález se týká zapojení výkonových a signalizačních prvků Avoustolových operačních manipulátorů.

Součástí některých automatizovaných pracoviší jsou zařízení skládající se ze dvou shodiiých technologických nebo manipulačních částí, které se vzájemně zaměňují na dvou pracovních místech. Příkladem jsou dvoustolové operační manipulátory průmyslových robotů. První pracovní místo je místo v pracovním prostoru průmyslového robota, druhé pracovní místo je místo obsluhy. Na těchto pracovních místech se zaměňuje první a druhý stůl dvoustolového operačního manipulátoru. Běžnó operační dvoustolové manipulátory umožňují ovládat a kontrolovat pouze stůl, který je v pracovním prostoru robota. Tento stůl je ovládán a kontrolován pomooí technologických výstupů a vstupů řídícího systému průmyslového robota. Stůl v pracovním prostoru obsluhy ovládat nelze. Obsluha může provádět přípravné a dokončovací práce pouze v základní poloze stolu.

Cílem vynálezu je umožnit ovládat a kontrolovat řídicím systémem průmyslového robota stůl, který je v pracovním prostoru robota, a pomocí panelu obsluhy ovládat a kontrolovat stůl, který je v pracovním prostoru obsluhy.

Zapojení výkonových a signalizačních prvků dvoustolových operačních manipulátorů sestává z dvoupolohového přepínače, blokovacích kontaktů, zapínacích kontaktů výkonových prvků, diod, výkonových prvků a snímačů a svorek pro připojení signalizace robota a obsluhy. Podstata vynálezu spočívá v tom, že v poloze první stůl u robota je u prvního pólu přepínače připojen klínový kontakt do uzlu s kladným napětím, zapínací kontakt do uzlu se záporným napětím a přepínací kontakt na první sběrnici a u druhého pólu přepínače je připojen klidový kontakt do uzlu se záporným napětím, zapínací kontakt do uzlu s kladným napětím a přepínací kontakt na druhou sběrnici, přičemž na první sběrnici je připojen vstup blokovacího kontaktu, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu robota pro zapnutí výkonového prvku stolu u robota, jehož výstup je zapojen na anodu první diody a katodu druhé diody a na druhé sběrnici .je připojen vstup blokovacího kontaktu, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu na panelu obsluhy pro zapnutí výkonových prvků stolu na pracovním místě obsluhy, jehož výstup je zapojen na anodu třetí diody a katodu čtvrté diody, přičemž výkonový prvek prvního stolu je jedním pólem připojen na katody první a třetí diody a druhým pólem na třetí sběrnici a výkonový prvek druhého stolu je jedním pólem připojen na anody druhé a čtvrté diody a druhým pólem na třetí sběrnici, přičemž na první sběrnici je připojen vstup o ’ blokovacího kontaktu, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu signalizace na prvním stole, jehož výstup je připojen na anodu páté diody a katodu šesté diody, a na sběrnici je připojen vstup blokovacího kontaktu, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu signalizace na druhém stole, jehož výstup je připojen na anodu sedmé diody a katodu osmé diody, . svorky připojení signalizace pro robota jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na katody páté a sedmé diody a druhá svorka na třetí sběrnici a svorky pro signalizaci obsluze jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na anody šesté a osmé diody a druhá svorka na třetí sběrnici.

Zapojením se docílí toho, že v případě umístění prvního stolu v pracovním prostoru robota a druhého stolu v pracovním prostoru obsluhy ovládá a kontroluje řídicí systém robota první stůl a obsluha ovládá a kontroluje druhý stůl a je-li na pracovišti robota druhý stůl a na pracovišti obsluhy první stůl, ovládá a kontroluje řídicí systém robota druhý stůl a obsluha ovládá a kontroluje první stůl vždy stejnými ovládacími a kontrolními prvky. Toto umožňuje nezávislou činnost robota a obsluhy, přičemž obluha může při přípravě, kontrole a opravách technologické činnosti využívat všechny vlastnosti stolu·

Příklad zapojení pro jeden výkonový prvek prvního stolu, jeden výkonový prvek druhého stolu, jeden signál prvního stolu a jeden signál druhého stolu je znázorněn na výkresu, který je máiornen» pro stav, kdy první stůl je v pracovním prostoru robota a druhý .stůl na pracovišti obsluhy·

První pól ^přepínače je zapojen přepínacím kontaktem na první sběrnici £, klidovým kontaktem do uzlu kladného hapětí 1 a zapínacím kontaktem do uzlu záporného napětí 2. Druhý pól 4 přepínače je přepínaoím kontaktem připojen na druhou sběrnici 6 klidovým kontaktem do uzlu záporného napětí 2 a zapínacím kontaktem do uzlu kladného napětí 1. Na první sběrnici £ je připojen vstup blokovacího kontaktu 2» na jehož výstup je připojen vstup kontaktu £ robota pro zapnutí výkonového prvku stolu u robota, jehož výstup je připojen na anodu první diody 11 a katodu druhé diody 12. Na druhé sběrnici 6 je připojen vstup blokovacího kontaktu 8, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu 10 na panelu obsluhy pro zapnuti výkonových prvků stolu, jehož výstup je připojen na anodu třetí diody 13 a katodu čtvrté diody 14« Výkonový prvek 15 prvního stolu je jedním pólem připojen na katody první a třetí diody 11, 13 a druhým pólem na sběrnici 27. Výkonový prvek 16 druhého stolu je jedním pólem připojen na anody druhé a čtvrté diody 12, 14 a druhým pólem na třetí sběrnici 27 > Na první sběrnici jj je dále připojen vstup blokovacího kontaktu 12, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu 19 signalizace na prvním stole, jehož výstup je připojen na anodu páté diody 21 a katodu šesté éiody 22. Na druhé sběrnici 6 je připojen vstup blokovacího kontaktu 18, jShož výstup je připojen na vstup kontaktu 20 signalizace na druhém stole, jehož výstup je připojen na anodu sedmé diody 23 a katodu osmé diody 24. Svorky 25 připojení signalizace pro robota jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na katody páté a sedmé diody 21, 23 a druhá svorka na třetí sběrnici 27.

Svorky 26 pro signalizaci obsluze jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na anody šesté a osmé diody 22, 24 a druhá svorka na třetí sběrnici 27. V poloze prvního stolu u robota je na první sběrnici 5 kladné napětí 3. a na druhé sběrnici 6 záporné napětí 2. V poloze druhého stolu u robota je na první sběrnici 2 aáporné napětí 2 a na druhé sběrnici 6 kladné napětí

1. Třetí sběrnice 27 tvoří společný střed kladného a záporného napětí 1, 2. Blokovací^- kontakty 2» θ ^a 17» blokují činnost výkonových prvků a signalizace v závislosti na dalších funkcích polohovadla. Za předpokladu, že blokování výkonových prvků 15» 16 prvního a druhého stolu není aktivní a první stůl je u robota, je při požadavku řídícího systému na zapnutí výkonového prvku sepnut kQntakt 9 robota a přes blokovací kontakt 7» kontakt 9, robota a první diodu 11 je přivedeno kladné napětí 1 na výkonový prvek 15 prvního stolu. Při požadavku obsluhy na zapnutí výkonového prvk.u stolu na pracovišti obsluhy je sepnut kontakt 10 na panelu obsluhy a přes blokovací kontakt 8, kontakt 10 na panelu obsluhy a druhou diodu 12 je přivedeno záporné napětí 2 na výkonový prvek 16 druhého stolu. Je-li u robota druhý stůl, je při požadavku robota na zapnutí výkonového prvku stolu u robota přivedeno přes blokovací kontakt 2» kontakt 2 robota a druhou diodu 12 záporné napětí 2 na výkonový prvek 16 druhého stolu a při požadavku obsluhy na zapnutí výkonového prvku stolu na pracovišti obsluhy, je přivedeno přes blokovací kontakt 8, kontakt 10 na pracovišti obsluhy a druhou diodu-13 kladné napětí 1 na výkonový prvek 15 prvního stolu.

Za předpokladu, že blokování signalizace není aktivní a první stůl je u robota, je při sepnutí kontaktu 19 signalizace na prvním stole přivedeno přes blokovací kontakt 17» kontakt 19 signalizace na prvním stole a pátou diodu 21 kladné napětí 2 na svorku 25 signalizace robota. Při sepnutť kontaktu 20 signalizace na druhém stole je přivedeno přes blokovací kontakt 18, kontakt 20 signalizace na druhém stole a osmou diodu 24» zápol*259952 né napětí 2 na svorku 26 signalizace obsluhy. Je-li u robota druhý stůl, je při sepnutí kontaktu 19 signalizace na prvním stole , přivedeno přes blokovací kontakt 17, kontakt 19 signalizace na prvním stole a sestou diodu 22 záporné napětí 2 na svorku 26 signalizace obsluhy a při sepnutí kontaktu 20 signalizace na druhém stole je přivedeno přes blokovací kontakt 18, kontakt 20 signalizace na druhém stole a sedmou diodu 23 kladné napětí 1 na svorku 25 signalizace robota.

Claims (1)

1. Zapojení výkonových a signalizačních prvků dvoustolových operačních manipulátorů sestávající z dvoupolohového přepínače, blokovacích kontaktů, zapínacích kontaktů výkonových prvků, diod, výkonových prvků a snímačů a svorek pro připojení signalizace robota a obsluhy, vyznačující se tím, že v poloze první stůl u robota je u prvního pólu (3) přepínače připojen klidový kontakt do uzlu s kladným napětím (1), zapínací kontakt do uzlu se záporným napětím (2) a přepínací kontakt na první sběrnici (5) au druhého pólu (4) přepínače je připojen klidový kontakt do uzlu ee záporným napětím fe), zapínací kontakt do uzlu s kladným napětím (1) a přepínací kontakt na druhou sběrnici (6), přičemž na první sběrnici (5) je připojen vstup blokovacího kontaktu (7), na jehož výstup je připojen vstup kontaktu (9) robota pro zapnutí výkonového prvku stolu u robota, jehož výstup je zapojen na anodu první diody (11) a katodu druhé diody (12) a na druhé sběrnici (6) je připojen vstup blokovacího kontaktu (8), na jehož výstup je připojen vstup kontaktu (10) na panelu obsluhy pro zapnutí výkonových prvků stolu na pracovním místě obsluhy, jehož výstup je zapojen na anodu třetí diody (13) a katodu čtvrté diody (14), přičemž výkonový prvek (15) prvního stolu je jedním pólem připojen na katody první a třetí diody (11, 13) a druhým pólem na třetí sběrnici (27) a výkonový prvek (16) druhého stolu je jedním pólem připojen na anody druhé a čtvrté diody (12, 14) a druhým pólem na třetí sběrnici (27), přičemž na první sběrnici (5) je připojen vstup blokovacího kontaktu (17), jehož výstup je připojen na vstup kontaktu (19) signalizace na prvním stole, jehož výstup je připojen na anodu páté diody (21) a katodu šesté diody (22), a na sběrnici (6) je připojen vstup blokovacího kontaktu (18), jehož výstup je připojen na vstup kontaktu (20) signalizace na druhém stole, jehož výstup je připojen na anodu sedmé diody (23) a katodu osmé diody (24), a svorky (25) připojení signalizace pro tobota jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na katody páté a sedmé diody (21ϊ , 23) a druhá svorka na třetí sběrnici (27) a svorky (26) pro signalizaci obsluze jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na anody šesté a osmé diody (22 > 24) a druhá svorka na třetí sběrnici (27)·