CS259952B1

CS259952B1 - Connection of power and signaling elements of two-table operating manipulators

Info

Publication number: CS259952B1
Application number: CS868585A
Authority: CS
Inventors: Pavel Kopecky
Original assignee: Pavel Kopecky
Priority date: 1986-11-24
Filing date: 1986-11-24
Publication date: 1988-11-15
Also published as: CS858586A1

Abstract

Řešení se týká oboru strojírenská technologie a je využitelné pro svařování roboty s dvoustolovým,operačním manipulátorem. Zapojení umožňuje ovládat a kontrolovat řídicím systémem průmyslového robotu stůl, který je v pracovním prostoru robota a pomocí panelu obsluhy ovládat a kontrolovat stůl, který je v pracovním prostoru obsluhy. Podstata řešení spočívá v torní že zapojení dvoupolohového přepínače, blokovacích kontaktů, zapínaoíoh kontaktů výkonových prvků a snímačů a svorek pro připojení signalizace a obsluhy pro kontrolu a řízení dvoupolohového operačního manipulátoru.The solution relates to the field of mechanical engineering technology and is usable for welding robots with a two-table, operational manipulator. The connection allows the control system of an industrial robot to control and monitor the table that is in the robot's workspace and the operator panel to control and monitor the table that is in the operator's workspace. The essence of the solution lies in the connection of a two-position switch, blocking contacts, closing contacts of power elements and sensors and terminals for connecting signaling and operation for monitoring and controlling the two-position operational manipulator.

Description

Vynález se týká zapojení výkonových a signalizačních prvků Avoustolových operačních manipulátorů.The invention relates to the connection of power and signaling elements of Avoustol operating manipulators.

Součástí některých automatizovaných pracoviší jsou zařízení skládající se ze dvou shodiiých technologických nebo manipulačních částí, které se vzájemně zaměňují na dvou pracovních místech. Příkladem jsou dvoustolové operační manipulátory průmyslových robotů. První pracovní místo je místo v pracovním prostoru průmyslového robota, druhé pracovní místo je místo obsluhy. Na těchto pracovních místech se zaměňuje první a druhý stůl dvoustolového operačního manipulátoru. Běžnó operační dvoustolové manipulátory umožňují ovládat a kontrolovat pouze stůl, který je v pracovním prostoru robota. Tento stůl je ovládán a kontrolován pomooí technologických výstupů a vstupů řídícího systému průmyslového robota. Stůl v pracovním prostoru obsluhy ovládat nelze. Obsluha může provádět přípravné a dokončovací práce pouze v základní poloze stolu.Some automated workplaces include equipment consisting of two identical technological or handling parts that are interchangeable at two workstations. An example is two-table operating manipulators of industrial robots. The first workstation is the workspace of the industrial robot, the second workstation is the operator. At these workstations, the first and second tables of the two-table operating manipulator are interchanged. Conventional two-table operation manipulators allow to control and control only the table that is in the robot's working space. This table is controlled and controlled by the technological outputs and inputs of the industrial robot control system. The table in the operator's workspace cannot be operated. The operator can only carry out preparatory and finishing work in the basic position of the table.

Cílem vynálezu je umožnit ovládat a kontrolovat řídicím systémem průmyslového robota stůl, který je v pracovním prostoru robota, a pomocí panelu obsluhy ovládat a kontrolovat stůl, který je v pracovním prostoru obsluhy.The object of the invention is to enable the control of a table which is in the workspace of the robot by the control system of an industrial robot and to control and control a table which is in the workspace of the operator by means of an operator panel.

Zapojení výkonových a signalizačních prvků dvoustolových operačních manipulátorů sestává z dvoupolohového přepínače, blokovacích kontaktů, zapínacích kontaktů výkonových prvků, diod, výkonových prvků a snímačů a svorek pro připojení signalizace robota a obsluhy. Podstata vynálezu spočívá v tom, že v poloze první stůl u robota je u prvního pólu přepínače připojen klínový kontakt do uzlu s kladným napětím, zapínací kontakt do uzlu se záporným napětím a přepínací kontakt na první sběrnici a u druhého pólu přepínače je připojen klidový kontakt do uzlu se záporným napětím, zapínací kontakt do uzlu s kladným napětím a přepínací kontakt na druhou sběrnici, přičemž na první sběrnici je připojen vstup blokovacího kontaktu, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu robota pro zapnutí výkonového prvku stolu u robota, jehož výstup je zapojen na anodu první diody a katodu druhé diody a na druhé sběrnici .je připojen vstup blokovacího kontaktu, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu na panelu obsluhy pro zapnutí výkonových prvků stolu na pracovním místě obsluhy, jehož výstup je zapojen na anodu třetí diody a katodu čtvrté diody, přičemž výkonový prvek prvního stolu je jedním pólem připojen na katody první a třetí diody a druhým pólem na třetí sběrnici a výkonový prvek druhého stolu je jedním pólem připojen na anody druhé a čtvrté diody a druhým pólem na třetí sběrnici, přičemž na první sběrnici je připojen vstup o ’ blokovacího kontaktu, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu signalizace na prvním stole, jehož výstup je připojen na anodu páté diody a katodu šesté diody, a na sběrnici je připojen vstup blokovacího kontaktu, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu signalizace na druhém stole, jehož výstup je připojen na anodu sedmé diody a katodu osmé diody, . svorky připojení signalizace pro robota jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na katody páté a sedmé diody a druhá svorka na třetí sběrnici a svorky pro signalizaci obsluze jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na anody šesté a osmé diody a druhá svorka na třetí sběrnici.Wiring of power and signaling elements of two-stage operating manipulators consists of a two-position switch, blocking contacts, closing contacts of powering elements, diodes, power elements and sensors and terminals for connection of robot and operator signaling. The principle of the invention is that, in the first table position of the robot, at the first pole of the switch, the wedge contact is connected to the positive voltage node, the negative contact make contact and the changeover contact on the first bus; negative voltage, make contact to positive voltage node, and make contact on second bus, the first bus is connected to the block contact input, the output of which is connected to the robot contact input to turn on the table power element of the robot connected to the anode a first contact diode and a cathode of the second diode and a second bus are connected to a blocking contact input, the output of which is connected to the contact input of the operator panel to turn on the table power elements at the operator station; wherein the power element of the first st one pole is connected to the cathodes of the first and third diodes and the second pole to the third bus, and the power table of the second table is connected to the anodes of the second and fourth diodes and the other pole to the third bus. whose output is connected to the input of the signaling contact on the first table, the output of which is connected to the anode of the fifth diode and the cathode of the sixth diode, and to the bus is connected the input of the blocking contact. connected to the anode of the seventh diode and the cathode of the eighth diode,. The signaling connection terminals for the robot are wired so that one terminal is connected to the cathodes of the fifth and seventh diodes and the other terminal on the third bus and the terminals for signaling the operator are wired so that one terminal is connected to the anodes of the sixth and eighth diodes and the other third bus.

Zapojením se docílí toho, že v případě umístění prvního stolu v pracovním prostoru robota a druhého stolu v pracovním prostoru obsluhy ovládá a kontroluje řídicí systém robota první stůl a obsluha ovládá a kontroluje druhý stůl a je-li na pracovišti robota druhý stůl a na pracovišti obsluhy první stůl, ovládá a kontroluje řídicí systém robota druhý stůl a obsluha ovládá a kontroluje první stůl vždy stejnými ovládacími a kontrolními prvky. Toto umožňuje nezávislou činnost robota a obsluhy, přičemž obluha může při přípravě, kontrole a opravách technologické činnosti využívat všechny vlastnosti stolu·By engaging it, the robot control system controls and controls the first table when the first table is located in the robot workspace and the second table in the operator's workspace, and the operator controls and controls the second table and if there is a second table and operator's workstation the first table is controlled and controlled by the robot control system of the second table and the operator always controls and controls the first table with the same controls and controls. This allows independent operation of the robot and the operator, while the operator can use all the features of the table to prepare, check and repair the technological activity.

Příklad zapojení pro jeden výkonový prvek prvního stolu, jeden výkonový prvek druhého stolu, jeden signál prvního stolu a jeden signál druhého stolu je znázorněn na výkresu, který je máiornen» pro stav, kdy první stůl je v pracovním prostoru robota a druhý .stůl na pracovišti obsluhy·An example of a connection for one power element of the first table, one power element of the second table, one signal of the first table and one signal of the second table is shown in the drawing which is directed to a state where the first table is in the robot workspace and the second. service ·

První pól ^přepínače je zapojen přepínacím kontaktem na první sběrnici £, klidovým kontaktem do uzlu kladného hapětí 1 a zapínacím kontaktem do uzlu záporného napětí 2. Druhý pól 4 přepínače je přepínaoím kontaktem připojen na druhou sběrnici 6 klidovým kontaktem do uzlu záporného napětí 2 a zapínacím kontaktem do uzlu kladného napětí 1. Na první sběrnici £ je připojen vstup blokovacího kontaktu 2» na jehož výstup je připojen vstup kontaktu £ robota pro zapnutí výkonového prvku stolu u robota, jehož výstup je připojen na anodu první diody 11 a katodu druhé diody 12. Na druhé sběrnici 6 je připojen vstup blokovacího kontaktu 8, na jehož výstup je připojen vstup kontaktu 10 na panelu obsluhy pro zapnuti výkonových prvků stolu, jehož výstup je připojen na anodu třetí diody 13 a katodu čtvrté diody 14« Výkonový prvek 15 prvního stolu je jedním pólem připojen na katody první a třetí diody 11, 13 a druhým pólem na sběrnici 27. Výkonový prvek 16 druhého stolu je jedním pólem připojen na anody druhé a čtvrté diody 12, 14 a druhým pólem na třetí sběrnici 27 > Na první sběrnici jj je dále připojen vstup blokovacího kontaktu 12, jehož výstup je připojen na vstup kontaktu 19 signalizace na prvním stole, jehož výstup je připojen na anodu páté diody 21 a katodu šesté éiody 22. Na druhé sběrnici 6 je připojen vstup blokovacího kontaktu 18, jShož výstup je připojen na vstup kontaktu 20 signalizace na druhém stole, jehož výstup je připojen na anodu sedmé diody 23 a katodu osmé diody 24. Svorky 25 připojení signalizace pro robota jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na katody páté a sedmé diody 21, 23 a druhá svorka na třetí sběrnici 27.The first pole 4 of the switch is connected by a changeover contact on the first bus 6, a rest contact to the positive hap node 1 and a make contact to the negative voltage node 2. The second pole 4 of the switch is connected via a switch contact a contact to the positive voltage node 1 is connected to the first bus. The input of the blocking contact 2 is connected to the output of which the contact of the robot contact 5 is connected to turn on the table power element of the robot whose output is connected to the anode of the first diode 11 and the cathode of the second diode. On the second bus 6 is connected the input of the blocking contact 8, the output of which is connected to the contact input 10 on the operator panel for switching on the power elements of the table, the output of which is connected to the anode of the third diode 13 and the cathode of the fourth diode 14. a pole connected to the cathodes of the first and third diodes 11, 13 and the second The second table power element 16 is connected by one pole to the anodes of the second and fourth diodes 12, 14 and the second pole to the third bus 27. In addition, the block 1 contact 12 is connected to the first bus jj whose output is connected to the contact input 19 on the first table, the output of which is connected to the anode of the fifth diode 21 and the cathode of the sixth electrode 22. On the second bus 6, the input of the blocking contact 18 is connected. the anode of the seventh diode 23 and the cathode of the eighth diode 24. The signaling connection terminals 25 for the robot are connected so that one terminal is connected to the cathodes of the fifth and seventh diodes 21, 23 and the other terminal to the third bus 27.

Svorky 26 pro signalizaci obsluze jsou zapojeny tak, že jedna svorka je připojena na anody šesté a osmé diody 22, 24 a druhá svorka na třetí sběrnici 27. V poloze prvního stolu u robota je na první sběrnici 5 kladné napětí 3. a na druhé sběrnici 6 záporné napětí 2. V poloze druhého stolu u robota je na první sběrnici 2 aáporné napětí 2 a na druhé sběrnici 6 kladné napětíTerminals 26 for signaling the operator are wired such that one terminal is connected to the anodes of the sixth and eighth diodes 22, 24 and the other terminal to the third bus 27. In the first table position at the robot, the first bus 5 has positive voltage 3 and the second bus. 6 negative voltage 2. In the position of the second table at the robot there is a negative voltage 2 on the first bus 2 and a positive voltage on the second bus 6

1. Třetí sběrnice 27 tvoří společný střed kladného a záporného napětí 1, 2. Blokovací^- kontakty 2» θ ^a 17» blokují činnost výkonových prvků a signalizace v závislosti na dalších funkcích polohovadla. Za předpokladu, že blokování výkonových prvků 15» 16 prvního a druhého stolu není aktivní a první stůl je u robota, je při požadavku řídícího systému na zapnutí výkonového prvku sepnut kQntakt 9 robota a přes blokovací kontakt 7» kontakt 9, robota a první diodu 11 je přivedeno kladné napětí 1 na výkonový prvek 15 prvního stolu. Při požadavku obsluhy na zapnutí výkonového prvk.u stolu na pracovišti obsluhy je sepnut kontakt 10 na panelu obsluhy a přes blokovací kontakt 8, kontakt 10 na panelu obsluhy a druhou diodu 12 je přivedeno záporné napětí 2 na výkonový prvek 16 druhého stolu. Je-li u robota druhý stůl, je při požadavku robota na zapnutí výkonového prvku stolu u robota přivedeno přes blokovací kontakt 2» kontakt 2 robota a druhou diodu 12 záporné napětí 2 na výkonový prvek 16 druhého stolu a při požadavku obsluhy na zapnutí výkonového prvku stolu na pracovišti obsluhy, je přivedeno přes blokovací kontakt 8, kontakt 10 na pracovišti obsluhy a druhou diodu-13 kladné napětí 1 na výkonový prvek 15 prvního stolu.1. The third bus 27 forms a common center of positive and negative voltage 1, 2. Blocking ^- Contacts 2 ^»and θ 17» block the activity of the power elements and signaling depending on other features of the positioner. Assuming that the blocking of the power elements 15, 16 of the first and second tables is not active and the first table is at the robot, the kQntakt 9 of the robot is switched on at the request of the control system to switch on the power element. a positive voltage 1 is applied to the power element 15 of the first table. When the operator requests to turn on the power element at the operator's desk, contact 10 on the operator panel is closed and a negative voltage 2 is applied to the power element 16 of the second table via blocking contact 8, contact 10 on operator panel and second diode 12. If there is a second table in the robot, when the robot requests to turn on the table power element at the robot, a negative voltage 2 is applied to the second table power element 16 via the blocking contact 2 »contact 2 of the robot and the second diode 12. at the operator's workplace, a positive voltage 1 is applied to the power element 15 of the first table via the blocking contact 8, the contact 10 at the operator's workplace and the second diode-13.

Za předpokladu, že blokování signalizace není aktivní a první stůl je u robota, je při sepnutí kontaktu 19 signalizace na prvním stole přivedeno přes blokovací kontakt 17» kontakt 19 signalizace na prvním stole a pátou diodu 21 kladné napětí 2 na svorku 25 signalizace robota. Při sepnutť kontaktu 20 signalizace na druhém stole je přivedeno přes blokovací kontakt 18, kontakt 20 signalizace na druhém stole a osmou diodu 24» zápol*259952 né napětí 2 na svorku 26 signalizace obsluhy. Je-li u robota druhý stůl, je při sepnutí kontaktu 19 signalizace na prvním stole , přivedeno přes blokovací kontakt 17, kontakt 19 signalizace na prvním stole a sestou diodu 22 záporné napětí 2 na svorku 26 signalizace obsluhy a při sepnutí kontaktu 20 signalizace na druhém stole je přivedeno přes blokovací kontakt 18, kontakt 20 signalizace na druhém stole a sedmou diodu 23 kladné napětí 1 na svorku 25 signalizace robota.Assuming that the signaling interlock is not active and the first table is at the robot, when the signaling contact 19 on the first table is closed, the signaling contact 19 on the first table and the fifth diode 21 positive voltage 2 is applied to the robot signaling terminal 25. When the signaling contact 20 on the second table closes, the blocking contact 18, the signaling contact 20 on the second table and the eighth diode 24 " 25 * 259952 " If there is a second table in the robot, the signaling contact 19 on the first table is energized via the blocking contact 17, the signaling contact 19 on the first table and the diode 22 by a negative voltage 2 to the operator signaling terminal 26 and A positive voltage 1 is applied to the robot signaling terminal 25 via the blocking contact 18, the signaling contact 20 on the second table and the seventh diode 23.

Claims

Connection of power and signaling elements of two-table operating manipulators consisting of a two-position switch, blocking contacts, closing contacts of power elements, diodes, power elements and sensors and terminals for connecting the robot and operator signaling. the positive contact (1), the negative contact (2) and the changeover contact on the first bus (5) are connected to the pole (3) of the switch and the idle contact to the ee node is connected to the second pole (4) of the switch a negative voltage (fe), a positive contact make contact (1) and a changeover contact on a second bus (6), the first bus (5) having a blocking contact input (7) to which the contact input (9) is connected ) a robot for switching on the table power element of a robot whose output is connected to the anode of the first diode (11) and a second diode (12) cathode and a second bus (6) is coupled to a blocking contact (8), the output of which is connected to the contact input (10) on the operator panel to turn on the table power elements at the operator's station. to the anode of the third diode (13) and the cathode of the fourth diode (14), the first table power element (15) being connected to the cathodes of the first and third diodes (11, 13) and the second pole to the third bus (27) (16) of the second table is connected by one pole to the anodes of the second and fourth diodes (12, 14) and by the other pole to the third bus (27), the input of the blocking contact (17) connected to the first bus (5) a signaling contact input (19) on the first table, the output of which is connected to the anode of the fifth diode (21) and the cathode of the sixth diode (22), and to the bus (6) is connected the input of the blocking contact (18) contact input (20) signaling on the second table, the output of which is connected to the anode of the seventh diode (23) and the cathode of the eighth diode (24), and the terminals (25) of the signaling connection for the cap are connected so that one terminal is connected to the cathodes , 23) and the second terminal on the third bus (27) and the terminals (26) for signaling the operator are wired such that one terminal is connected to the anodes of the sixth and eighth diodes (22> 24) and the other terminal on the third bus (27).