CS257055B1 - Snímač manipulačnítolerance, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory - Google Patents

Abstract

Řešení spadá do oboru zařízení k manipulaci s obrobkem a řeší snímač manipulační tolerance, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory. Podstatou je, že snímač manipulační tolerance sestává z ramena manipulátoru, příruby, tělesa a chapadla s pružnými elementy. Na těleso chapadla s nejméně třemi pružnými elementy je upevněn nejméně jeden stavěči element, na kterém je umístěn prostřednictvím úchytného elementu snímací kroužek. Sestává z z izolované části vodivé dotykové plochy elektricky spojené s prvním vodičem. Dále je na stavěcim elementu umístěn dotykový kroužek, jehož středem prochází kontaktní tyčka, upevněná přes izolovanou matici na dotláčecí desku a elektricky spojená s druhým vodičem. Oba vodiče první i druhý jsou vyvedeny do vyhodnocovacího centra.

Description

Vynález se týká snímače manipulační tolerance, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.

V současné době se při manipulaci s obrobky, jako je uchopení a ukládání včetně mechanického ustavení obrobku v čelistích při použití dotláčecí desky používá u průmyslových robotů, nabo manipulátoru, které obsluhují rotační obráběcí stroje, zařízení pro zpětná hlášení. Z těchto zařízení je snímána informace pouze o stavu čelistí chapadla. Takto získané údaje však zcela neurčují skutečný stav obrobku v chapadle. Dochází k chybnému založení obrobků do obráběcího stroje. Při vypadnutí obrobku z čelistí,stroje, nebo čelistí chapadla, může dojít k ohrožení obsluhy, nebo také k poškození části zařízení obráběcího stroje.

Shora uvedené nevýhody odstraňuje v podstatě vynález, kterým je snímač manipulační tolerance, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory sestávající z ramena manipulátoru, příruby, tělesa a chapadla s pružnými elementy, a jeho podstata spočívá v tom, že na těleso chapadla s nejméně třemi pružnými elementy je upevněn nejméně jeden stavěči element, na kterém je umístěn prostřednictvím úchytného elementu jednak snímací kroužek sestávající z izolované části a vodivé dotykové plochy elektricky spojené s prvním vodičem a jednak dotykový kroužek, jehož středem prochází kontaktní tyčka upevněná přes izolovanou matici na dotláčecí desku a elektricky spojená s druhým vodičem, přičemž oba vodiče první i druhý jsou vyvedeny do vyhodnocovacího centra.

Vyššího účinku se dosahuje podle vynálezu tím,, že při chybném uložení obrobku je zabráněno spuštění stroje a dalšímu chodu manipulátoru, čímž je zabráněno ohrožení obsluhy a poškození zařízení.

Příklad konkrétního provedení vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkrese, který představuje schéma snímače manipulační tolerance.

Na rameni 2 manipulátoru je přes přírubu _2 upevněno těleso 3 chapadla. K tělesu 2 chapadla je přes tři pružné elementy 4_ uchycena odpružená dotláčecí deska 2· ^Na tělese 2 chapadla jsou dále upevněny dva stavěči elementy,6., na kterých je umístěn prostřednictvím úchytného elementu Ί_ snímací kroužek 9 například kruhového tvaru a dotykový kroužek 2· Snímací kroužek 2 sestává z izolované části 10 a vodivé dotykové plochy 11, která je elektricky spojena s prvním vodičem 12. Středem dotykového kroužku 8 prochází kontaktní tyčka 13, která je upevněna přes izolovanou matici 14 na dotláčecí desku 5.

Kontaktní tyčka 13 je dále elektricky spojená s druhým vodičem 15. Oba vodiče 13, 22 první i druhý, jsou vyvedeny do vyhodnocovacího centra 16

Při vlastním provozu se nejprve těleso 2 chapadla přivede ramenem 2 manipulátoru nad nezobrazený obrobek. Příčným pohybem tělesa 2 chapadla je odpružená dotláčecí deska 2 ^na třech pružných elementech 4. neznázorněným obrobkem stlačena. Jestliže dojde k chybnému dotlačení, je odpružená dotláčecí deska 2 vychýlena, přičemž kontaktní tyčka 13 sleduje velikost vychýlení ve všech směrech. Dosáhne-li vychýlení kontaktní tyčky 13 takové velikosti, že dojde k jejímu dotyku s vodivou dotykovou plochou 21» je vyslán signál přes první a druhý vodič 1.2 _f 15 do vyhodnocovacího centra 16.

Velikost manipulační tolerance je možno nastavit pomocí dvou stavěčích elementů 2 ^na hodnotu bezpečné manipulace s nezobrazeným obrobkem. Způsob vyhodnocení manipulační tolerance je shodný a při opačné funkci dotláčení neznázorněného obrobku do čelistí nezobrazeného sklíčidla obráběcího stroje. Jestliže nedojde k rovinnému založení neznázorněného obrobku, je opět odpružená dotláčecí deska 2 vychýlena a do vyhodnocovacího centra 16 je vyslán signál o chybě. Tímto způsobem dojde k přerušení další činnosti průmyslového robotu nebo manipulátoru. Využití snímače manipulační tolerance je zejména možno pro zabudování do chapadel průmyslových robotů a manipulátoru.

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Snímač manipulační tolerance, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory sestávající z ramena manipulátoru, příruby, tělesa a chapadla s pružnými elementy, vyznačující se tím, že na těleso (3) chapadla s nejméně třemi pružnými elementy (4) je upevněn nejméně jeden stavěči element (6), na kterém je umístěn prostřednictvím úchythého elementu (7> jednak snímací kroužek (9) sestávající z izolované části (10) a vodivé dotykové plochy (11) elektricky spojené s prvním vodičem (12) a jednak dotykový kroužek (8), jehož středem prochází kontaktní tyčka (13) upevněná přes izolovanou matici (14) na dotláčecí desku (5) a elektricky spojená s druhým vodičem (15), přičemž oba vodiče (12, 15) první i druhý jsou vyvedeny do vyhodnocovacího centra (16),