CS256190B1 - Snímač sklzu predmetov - Google Patents

Abstract

Snímač sklzu je určený najma pre zahudovanie do prostriedkov pre dopravu a automatickú manipuláciu s predmetmi. Očelom snímača sklzu predmetov je zvýšenie spoíahlivosti a zaistenie bezpečnosti pri uchopení, manipulácii a dopravě predmetov. Snímač sa používá pre indikáciu a meranie sklzu predmetov v úchopných zariadeniach, pracovných stoloch alebo iných dopravných prostriedkoch. Očelu sa dosiahne vložením odvalovacej gulůčky do dutiny vytvorenej pod povrchom pracovnej plochy. Ku gulůčke, ktorá mensou častou svojho objemu přesahuje cez otvor nad povrch, sú pritláčané najmenej tri rotačně telieska, pravidelné rozmiestnené v jednej rovině, ktorých otáčanie sa snímá bezdotykovými sondami snímačov otáčania rotačných teliesok. Vyhodnotením údajov týchto snímačov sa získá směr, rýchlosť a dráha pohybu pri sklze predmetov po pracovnej ploché. Snímač sklzu predmetov je použitelný pre zabezpečovanie a meracie zariadenia pri automatickej dopravě a manipulácii s predmetmi v priemysle.

Description

(54) Snímač sklzu predmetov

Snímač sklzu je určený najma pre zahudovanie do prostriedkov pre dopravu a automatickú manipuláciu s predmetmi. Očelom snímača sklzu predmetov je zvýšenie spoíahlivosti a zaistenie bezpečnosti pri uchopení, manipulácii a dopravě predmetov. Snímač sa používá pre indikáciu a meranie sklzu predmetov v úchopných zariadeniach, pracovných stoloch alebo iných dopravných prostriedkoch. Očelu sa dosiahne vložením odvalovacej gulůčky do dutiny vytvorenej pod povrchom pracovnej plochy. Ku gulůčke, ktorá mensou častou svojho objemu přesahuje cez otvor nad povrch, sú pritláčané najmenej tri rotačně telieska, pravidelné rozmiestnené v jednej rovině, ktorých otáčanie sa snímá bezdotykovými sondami snímačov otáčania rotačných teliesok. Vyhodnotením údajov týchto snímačov sa získá směr, rýchlosť a dráha pohybu pri sklze predmetov po pracovnej ploché. Snímač sklzu predmetov je použitelný pre zabezpečovanie a meracie zariadenia pri automatickej dopravě a manipulácii s predmetmi v priemysle.

Vynález sa týká snímača sklzu pre indikáciu a meranie vzájomného pohybu pri sklze dvoch predmetov určeného najma pre zabudovanie do čeiustí úchopných zariadení, pracovných stolov a iných prostriedkov pre dopravu a manipuláciu s predmetmi.

Indikácia a meranie vzájomného pohybu pri sklze jedného predmetu po povrchu druhého predmetu sa uskutočňuje snímačmi sklzu zabudovanými pod povrchom niektorého z predmetov. Známe riešenia snímačov pre tento účel pracujú s odpruženými dotykmi, ktoré sa účinkom třecích sil vychyl’ujú pri vzájomnom pohybu predmetov, pričom spínajú elektrické kontakty. Nevýhodou takéhoto riešenia je, že indikujú pohyb len v počiatočnej fáze. Z tohoto důvodu je ich použitie na kontrolu ďalšieho pohybu nemožné. Iné snímače so zabudovaným odpruženým odvalovacím valčekom, ktorého otáčanie sa vyhodnocuje optoelektronickým spůsobom, merajú vzájomný sklz predmetov len v jednom smere. V případe, že směr sklzu nie je definovaný, je potřebné použiť dva snímače, čo je z priestorových důvodov nevyhovujúce. Ďalšie známe riešenie snímača sklzu je v tvare gule s kontrastnými ploškami na povrchu, ktorej rotácia vyvolaná třením pri vzájomnom pohybe predmetov sa vyhodnocuje optoelektronicky pomocou viacerých reflexných snímačov. Nedostatkom tohoto riešenia je, že neumožňuje vyhodnotit směr vzájomného pohybu pri sklze predmetov. Vyhodnotenie směru sklzu v obmedzenom rozsahu pohybu umožňuje riešenie snímača v tvare časti guťovej plochy uchytenej kardanovým závesom pod povrchom predmetu. Natočenia dvoch kíbov závěsu sa vyhodnocujú potenciometricky. Zložitosť riešenia, rozsah merania a rozměry snímača obmedzujú jeho priemyselné použitie.

Uvedené nedostatky rieši snímač sklzu predmetov podl'a vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že do dutiny vytvorenej pod povrchom jedného predmetu je vložená odvalovacia gulůčka, ktorá mensou časťou svojho objemu přesahuje cez otvor v povrchu nad povrch predmetu. K odvalovacej guličke sú pritláčané aspoň tri rotačně kolieska otočné uložené na odpružených nosičoch. Rotačně telieska sú pravidelné rozmiestnené v jednej rovině vzdialenej od otvoru v povrchu predmetu na vzdialenosť vačšiu, než je poloměr odvalovacej guločky. K rotačným telieskam sú nasměrované sondy pre snímanie otáčania rotačných teliesok.

Usporiadanie funkčných častí snímača sklzu umožňuje volnú rotáciu odvalovacej gulůčky pri vzájemnom pohybe povrchov dotýkajúcich sa predmetov v lubovolnom smere. Snímaná rýchlosť otáčania rotačných teliesok umožňuje vyhodnotil směr a okamžitá rýchlosť vzájomného pohybu predmetov v sklze. Vyhodnotením uhlového pootočenia jednotlivých rotačných teliesok po zastavení kízavého pohybu predmetov sa určí směr a dráha vzájomného posunutia predmetov.

Na připojených výkresoch sú znázorněné dva příklady riešenia snímača sklzu predmetov, kde obr. 1 znázorňuje základné usporiadanie a zabudovanie jeho hlavných funkčných častí pod povrchom predmetu, na obr. 2 je toto usporiadanie v půdorysnom řeze A—A, obr. 3 a obr. 4 predstavujú iný příklad riešenia snímača sklzu s použitím štyroch rotačných teliesok zobrazený v nárysnom řeze na obr. 3 a na obr. 4 je jeho půdorysný pohlad v řeze Β—B.

Odvalovacia gulůčka 1 vložená do dutiny 2 vytvorenej pod povrchom 10 predmetu přesahuje menšou časťou 3 objemu cez otvor 4 v povrchu nad povrch 10 predmetu, ako znázorňuje obr. 1. K odvalovacej gulůčke 1 sú pritláčané tri rotačně telieska 5 otočné uložené na pružných nosičoch 6, ktoré zaisťujú leh neustály přítlak k odvalovacej gulůčke 1. Rotačně telieska 5 podlá obr. 2, sú rozmiestnené pravidelné v rovině 15 vzdialenej od otvoru 4 v povrchu 10 na vzdialenosť vačšiu, než je poloměr odvalovacej gulůčky 1. Rotačně kolieska 5 majú na časti povrchu vytvořené plošné segmenty 7 s rozdielnym světelným kontrastom ku ktorým sú nasměrované sondy 8, 9 optoelektronických snímačov reflexného typu pre snímanie otáčania rotačných teliesok 5. Teleso 13 představuje predmet kížúci po povrchu 10. Modifikácia konštrukčného riešenia snímača sklzu podlá obr. 3 a obr. 4 má štyri rotačně telieska 5 otočné uložené v nosičoch 6 vložených do drážok 11 s možnosťou obmedzeného pohybu v radiálnom smere. Nosiče 6 sú pospájané pružinami 12, ktoré zaisťujú neustály přítlak rotačných teliesok 5 k odvalovacej gulůčke 1. Bezdotykové snímanie otáčanie rotačných teliesok 5 využívá sposob snímania přerušovaného světelného toku medzi vysielacou sondou 8 a prijímacou sondou 9, medzi ktoré zasahuje časť rotačného telieska 5, v ktorom sú vytvořené otvory 14 pre přechod světelného lúča medzi sondami 8, 9.

V uvolnenom stave je odvalovacia gulůčka 1 tlačená odpruženými nosičmi 6 do otvoru 4 a přesahuje nad povrch 10. Prítlakom telesa 13 sa zatlačí odvalovacia gulůčka 1 pod povrch 10 do dutiny 2 a čiastočne sa rozovrú nosiče 6 s rotačnými telieskami 5. Akonáhle teleso 13 sa začne klzať po povrchu 10, tento pohyb vyvolá otáčanie gulůčky 1 a súčasné otáčanie rotačných teliesok 5, ktorého směr a rýchlosť sa snímá sondami 8, 9 snímača otáčania rotačných teliesok. Pri použitom optoelektronickom spůsobe bude frekvencia výstupných signálov úměrná okamžitej rýchlosti otáčania rotačných teliesok 5. Směr, rýchlosť a příp. dráha sklzu po ukončení pohybu telesa 13 po povrchu 10 sa určia výpočtom, resp. vyhodnotením z nameraných okamžitých rýchlosti a uhlov otočenia rotačných teliesok 5 a okolo ich vlastnej osi.

256

Možné využitie snímača sklzu je v oblasti automatickej manipulácie s predmetmi. Zabudovanie snímača do aktívnych ploch úchopných zariadení umožní včasnú indikáciu uvolnenia predmetu a vykonanie zá60 sáhu proti jeho vypadnutiu. Snímač je využitelný ako odmeriavacie zariadenie kízavého pohybu predmetov po pracovnom stole.

Claims (1)

1. PREDMET

   Snímač sklzu predmetov pre indikáciu a meranie vzájomného pohybu pri sklze jedného predmetu po povrchu druhého predmetu vyznačený tým, že do dutiny (2) vytvorenej pod povrchom (10 predmetu je vložená odvalovacia guíočka (1), ktorá mensou časťou (3) svojho objemu přesahuje cez otvor (4) nad povrch (10J a k odvaíovacej guíočke (lj sú pritláčané aspoň tri ynAlezu rotačně telieska (5), otočné uložené na odpružených nosičoch (6), pravidelné rozmiestnené v rovině (15], vzdialenej od otvoru (4) v povrchu (10) na vzdialenosť váčšiu, než je poloměr odvalovacej guíočky (1), pričom k rotačným telieskom (5) sú nasměrované sondy (8, 9) pre snímanie otáčania rotačných teliesok (5).