CS256190B1 - Snímač sklzu predmetov - Google Patents

Description

3 256190

Vynález sa týká snímača sklzu pre indi-káciu a meranie vzájomného pohybu přisklze dvoch predmetov určeného najma prezabudovanie do čefustí úchopných zariade-ní, pracovných stolov a iných prostriedkovpre dopravu a manipuláciu s predmetmi.

Indikácia a meranie vzájomného pohybupri sklze jedného predmetu po povrchu dru-hého predmetu sa uskutočňuje snímačmisklzu zabudovanými pod povrchom niekto-rého z predmetov. Známe riešenia snímačovpre tento účel pracujú s odpruženými do-tykmi, ktoré sa účinkom třecích sil vychy-lujú pri vzájomnom pohybu predmetov, pri-čom spínajú elektrické kontakty. Nevýho-dou takéhoto riešenia je, že indlkujú pohyblen v počiatočnej fáze. Z tohoto dQvodu jeich použitie na kontrolu ďalšieho pohybunemožné. Iné snímače so zabudovaným od-pruženým odvalovacím valčekom, ktoréhootáčanie sa vyhodnocuje optoelektronickýmsposobom, merajú vzájomný sklz predme-tov len v jednom smere. V případe, že směrsklzu nie je definovaný, je potřebné použitdva snímače, čo je z priestorových dovodovnevyhovujúce. Ďalšie známe riešenie sníma-ča sklzu je v tvare gule s kontrastnými ploš-kami na povrchu, ktorej rotácia vyvolanátřením pri vzájomnom pohybe predmetovsa vyhodnocuje optoelektronicky pomocouviacerých reflexných snímačov. Nedostat-kom tohoto riešenia je, že neumožňuje vy-hodnotit směr vzájomného pohybu pri sklzepredmetov. Vyhodnotenie směru sklzu v ob-medzenom rozsahu pohybu umožňuje rie-šenie snímača v tvare časti gufovej plochyuchytenej kardanovým závesom pod povr-chom predmetu. Natočenia dvoch kíbov zá-věsu sa vyhodnocujú potenciometricky. Zlo-žitosť riešenia, rozsah merania a rozměrysnímača obmedzujú jeho priemyselné po-užitie.

Uvedené nedostatky rieši snímač sklzupredmetov podl'a vynálezu, ktorého podsta-ta spočívá v tom, že do dutiny vytvorenejpod povrchom jedného predmetu je vloženáodvafovacia gulQčka, ktorá menšou častousvojho objemu přesahuje cez otvor v po-vrchu nad povrch predmetu. K odvafovacejguličke sú pritláčané aspoň tri rotačně ko-lieska otočné uložené na odpružených no-sičoch. Rotačně telieska sú pravidelné roz-miestnené v jednej rovině vzdialenej odotvoru v povrchu predmetu na vzdialenosťvačšiu, než je poloměr odvafovacej guločky.K rotačným telieskam sú nasměrované son-dy pre snímanie otáčania rotačných teliesok.

Usporiadanie funkčných častí snímača skl-zu umožňuje vofnú rotáciu odvafovacej gu-fočky pri vzájemnom pohybe povrchov do-týkajúcich sa predmetov v fubovofnom sme-re. Snímaná rýchlosť otáčania rotačnýchteliesok umožňuje vyhodnotit směr a oka-mžitú rýchlosť vzájomného pohybu predme-tov v sklze. Vyhodnotením uhlového pooto-čenia jednotlivých rotačných teliesok pozastavení kízavého pohybu predmetov sa určí směr a dráha vzájomného posunutiapredmetov.

Na připojených výkresoch sú znázorněnédva příklady riešenia snímača sklzu pred-metov, kde obr. 1 znázorňuje základné uspo-riadanie a zabudovanie jeho hlavných funkč-ných častí pod povrchom predmetu, na obr.2 je toto usporiadanie v pQdorysnom řezeA—A, obr. 3 a obr. 4 predstavujú iný pří-klad riešenia snímača sklzu s použitím šty-roch rotačných teliesok zobrazený v nárys-nom řeze na obr. 3 a na obr. 4 je jeho pó-dorysný pohíad v řeze B—B.

Odvafovacia gufóčka 1 vložená do dutiny2 vytvorenej pod povrchom 10 predmetupřesahuje menšou častou 3 objemu cez otvor4 v povrchu nad povrch 10 predmetu, akoznázorňuje obr. 1. K odvafovacej gufůčke 1sú pritláčané tri rotačně telieska 5 otočnéuložené na pružných nosičoch 6, ktoré za-isťujú ich neustály přítlak k odvafovacejgufočke 1. Rotačně telieska 5 podfa obr. 2,sú rozmiestnené pravidelné v rovině 15vzdialenej od otvoru 4 v povrchu 10 navzdialenosť vačšiu, než je poloměr odvafo-vacej gufQčky 1. Rotačně kolieska 5 majúna časti povrchu vytvořené plošné segmen-ty 7 s rozdielnym světelným kontrastom kuktorým sú nasměrované sondy 8, 9 opto-elektronických snímačov reflexného typupre snímanie otáčania rotačných teliesok 5.Teleso 13 představuje predmet kížúci po po-vrchu 10. Modifikácia konštrukčného rieše-nia snímača sklzu podfa obr. 3 a obr. 4 máštyri rotačně telieska 5 otočné uložené v no-sičoch 6 vložených do drážok 11 s možnos-ťou obmedzeného pohybu v radiálnom sme-re. Nosiče 6 sú pospájané pružinami 12,ktoré zaisťujú neustály přítlak rotačnýchteliesok 5 k odvafovacej gufočke 1. Bezdo-tykové snímanie otáčanie rotačných telie-sok 5 využívá sposob snímania přerušova-ného světelného toku medzi vysielacou son-dou 8 a prijímacou sondou 9, medzi ktorézasahuje část rotačného telieska 5, v ktoromsú vytvořené otvory 14 pre přechod světel-ného lúča medzi sondami 8, 9. V uvolnenom stave je odvafovacia gul'0č-ka 1 tlačená odpruženými nosičmi 6 dootvoru 4 a přesahuje nad povrch 10. Prí-tlakom telesa 13 sa zatlačí odvafovacia gu-fočka 1 pod povrch 10 do dutiny 2 a čiastoč-ne sa rozovrú nosiče 6 s rotačnými telies-kami 5. Akonáhle teleso 13 sa začne klzaťpo povrchu 10, tento pohyb vyvolá otáča-nie gufQčky 1 a súčasne otáčanie rotačnýchteliesok 5, ktorého směr a rýchlosť sa sní-má sondami 8, 9 snímača otáčania rotač-ných teliesok. Pri použitom optoelektronic-kom spGsobe bude frekvencia výstupnýchsignálov úměrná okamžitej rýchlosti otáča-nia rotačných teliesok 5. Směr, rýchlosť apríp. dráha sklzu po ukončení pohybu te-lesa 13 po povrchu 10 sa určia výpočtom,resp. vyhodnotením z nameraných okamži-tých rýchlosti a uhlov otočenia rotačnýchteliesok 5 a okolo ich vlastnej osi.

Claims (1)

1. 256 5 Možné využitie snímača sklzu je v oblastiautomatickej manipulácie s predmetmi. Za-budovanie snímača do aktívnych plochúchopných zariadení umožní včasnú indi-káciu uvolnenia predmetu a vykonanie zá- 50 6 sáhu proti jeho vypadnutiu. Snímač je vy-užitelný ako odmeriavacie zariadenie kíza-vého pohybu predmetov po pracovnom sto-le. PREDMET Snímač sklzu predmetov pře indikáciu ameranie vzájomného pohybu pri sklze jed-ného predmetu po povrchu druhého pred-metu vyznačený tým, že do dutiny (2) vy-tvořené] pod povrchom (10 predmetu jevložená odvalovacia guíočka (1), ktorá men-sou častou (3) svojho objemu přesahujecez otvor (4] nad povrch (10J a k odvaío-vacej guíočke (1) sú pritláčané aspoň tri tnAlezu rotačně telieska (5), otočné uložené na od-pružených nosičoch (6), pravidelné roz-miestnené v rovině (15 j, vzdialenej od otvo-ru (4j v povrchu (10) na vzdialenosť váčšiu,než je poloměr odvalovacej guíočky (1),pričom k rotačným telieskom (5) sú nasmě-rované sondy (8, 9) pre snímanie otáčaniarotačných teliesok (5). 2 listy výkresov