CS252669B1

CS252669B1 - Manipulator with telescopic platform

Info

Publication number: CS252669B1
Application number: CS845540A
Authority: CS
Inventors: Frantisek Vanek
Original assignee: Frantisek Vanek
Priority date: 1984-07-18
Filing date: 1984-07-18
Publication date: 1987-09-17
Also published as: CS554084A1

Abstract

Řešení se týká manipulátoru s tele skopickou plošinou, na jejímž vnějším dílu je uchyceno Vodicí těleso chapače s ovládacím mechanismem, přičemž teleskopická plošina je pevně uchycena na pohyblivém rámu tak, že s manipulova ným předmětem možno konat pohyby ve dvou na sobě kolmých osách.The solution relates to a manipulator with a telescopic platform, on the outer part of which a gripper guide body with a control mechanism is attached, while the telescopic platform is firmly attached to a movable frame so that movements can be made with the manipulated object in two mutually perpendicular axes.

Description

Vynález se týká manipulátoru obrobků s přímočarým pohybem ve dvou na sobě kolmých osách.The present invention relates to a workpiece manipulator with a linear movement in two perpendicular axes.

Dosud známé manipulátory většinou využívají k polohování chapadel motory s tlakovým médiem, případně šroubové mechanismy poháněné elektromotorem. U soustružnických obrobků se prosadil typ manipulátoru se svisle vedeným ramenem, opatřeným na obou stranách radiálně orientovanými chapadly a s vertikálně otočným sloupem, na němž je rameno vedeno a poháněno prostřednictvím pohybového šroubu a matice. Popsaná zařízení jsou přiřazována zejména k obráběcím strojům na objemnější obrobky, pro jejichž ukládání zásobník by nebyl vhodným řešením pro jeho složitost a velký zastavěný prostor. X tek obdobná zařizeni jsou náročná na potřebnou podlahovou plochu k instalaci manipulačních prostředků.Previously known manipulators mostly use pressure medium motors or screw mechanisms driven by an electric motor to position the grippers. For turning workpieces, a type of manipulator with a vertically guided arm provided with radially oriented grippers on both sides and a vertically rotatable column on which the arm is guided and driven by a movement screw and nut has been established. The described devices are mainly assigned to machine tools for larger workpieces, the storage of which would not be a suitable solution for its complexity and large built-up space. X similar devices are demanding on the necessary floor space to install the handling means.

Nedostatky výše popisovaných zařízení jsou odstraněny manipulátorem s teleskopickou plošinou, jehož podstatou je, že vnější díl teleskopické plošiny je pevně spojen s vodícím tělesem chapadla a současně motorem pro přímočarý pohyb, přičemž rám je pevně spojen s vnitřním dílem, teleskopické plošiny a současně s vodícími sloupy, uloženými ve vedení, které je pevně spojeno se základovou deskou.The drawbacks of the devices described above are overcome by the telescopic platform manipulator, which is based on the fact that the outer part of the telescopic platform is rigidly connected to the gripper guide body and at the same time the linear motion motor. mounted in a guide which is fixedly connected to the base plate.

Popsané spojení vnějšího dílu teleskopické plošiny s vodícím tělesem chapadla a motorem pro přímočarý pohyb klade minimální rozměrové nároky pro konstrukci vedení čelisti chapadel, což umožňuje užití manipulátoru pro přísady, kde větší vedení čelistí chapadel s nezbytnými dalšími konstrukčními prvky by znemožňovalo přistup chapadel k manipulovanému předmětu. Obdobně i pevné spojení vnitřního dílu teleskopické plošiny s rámem a vodícími sloupy, uloženými ve vedení, které je pevně spojeno se základovou deskou, vytváří manipulátor s minimálními nároky na zastavěný prostor. iThe described connection of the outer part of the telescopic platform to the gripper guide body and the linear motion motor imposes minimal dimensional requirements for the gripper jaw guide construction, which allows the use of additive manipulator where larger gripper jaw guide with necessary additional design elements would prevent gripper access. Similarly, the rigid connection of the inner part of the telescopic platform to the frame and the guiding columns mounted in the guide, which is fixedly connected to the base plate, creates a manipulator with minimal space requirements. and

Na připojených výkresech je znázorněn příklad manipulátoru podle vynálezu, kde na obr.In the accompanying drawings, an example of a manipulator according to the invention is shown.

je nárys manipulátoru s teleskopickou plošinou v poloze zasunuté a pro názornost je zakreslen bez vačkového pohonu s reversním motorem a na obr. 2 je bokorys manipulátoru.Fig. 2 is a side elevational view of the telescopic platform manipulator in the retracted position and is shown without cam drive with a reverse motor for illustration; and Fig. 2 is a side view of the manipulator.

Vačkovým pohonem s reversním motorem 13, od kterého přes ozubové převody 10 je odvozen pohyb středního dílu 11 teleskopické plošiny, přes ozubená soukolí 14 se unáší vnější díl 2 teleskopické plošiny. Na vnějším dílu 2 teleskopické plošiny je uchyceno vodící těleso 2 chapadla a motorem 2 P^ro přímočarý pohyb. Vnitřní díl 2 teleskopické plošiny je pevně spojen s rámem 5 a vodícími sloupy 7_, uloženými ve vedeni 2» které je pevné spojeno se základovou deskou 9. Zdvihový motor 12 je usazen na základové desce 9 a jeho pohyblivá část je spojena s rámem 5. Zdvihový motor 12 podle účelu manipulátoru je vytvořen jako vícepolohový motor s přímočarým pohybem.The cam drive with a reversible motor 13, from which the movement of the middle part 11 of the telescopic platform is derived via the gears 10, the outer part 2 of the telescopic platform is carried over the gear wheels 14. The outer part 2 of the telescopic platform is mounted sliding body 2 and the gripper motor 2 ^F or a linear movement. The inner part 2 of the telescopic platform is rigidly connected to the frame 5 and the guiding columns 7 mounted in a guide 2 which is fixed to the base plate 9. The lift motor 12 is seated on the base plate 9 and its movable part is connected to the frame 5. the motor 12 according to the purpose of the manipulator is designed as a multi-position motor with a linear motion.

Funkce manipulátoru spočívá z vysouvání a posouvání teleskopické plošiny, z pohybu teleskopické plošiny kolmého na pohyb vysouvací a svíráni chapadel 2· Pracovní cyklus je odvislý od způsobu nasazení stroje a může mít několik variant. Základní použití je uchopení obrobku, vertikální pohyb vzhůru, horizontální přestavení, vertikální pohyb dolů, uvolnění obrobku a vrácení mechanismů do počáteční polohy. Manipulátor je možno použit k soustruhům se svislými vřeteny, ale i k jiné manipulaci.The function of the manipulator consists of extending and moving the telescopic platform, movement of the telescopic platform perpendicular to the movement of the telescopic platform and clamping of the grippers 2 · The working cycle is dependent on the way of machine setting and can have several variants. The basic applications are gripping the workpiece, vertical upward movement, horizontal adjustment, vertical downward movement, loosening the workpiece and returning the mechanisms to their initial position. The manipulator can be used for lathes with vertical spindles, but also for other manipulation.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

A telescopic platform manipulator wherein the platform is extended over a reversible drive cam gear and seated on an adjustable frame, characterized in that the outer part (1) of the telescopic platform is rigidly connected to the guide body (2) of the gripper (3) and simultaneously with a motor (4) for linear movement, the frame (5) being fixedly connected to the inner part (6) of the telescopic platform and at the same time to the guiding columns (7) mounted in the guide (8) which is fixedly connected to the base plate (9) /.