CS251522B1 - Unit-construction handling equipment - Google Patents

Description

231522 'Predmetam vynálezu je stavebnicový ma-nipulátor na automatická manipuláciu sibremenami iv rovině, resíp. priestora, za-bezpečujúci bezobslužnú prevádzku strojovvo výrobnom procese.

Rozširovanie mikropočítačov do sféry o-sobného využívania na pracoviskách a tiežv pedagoigickom procese podmieňuje kva-litativně změny v návrhu nových automati-zovaných zariadení. V súvislosti s týmtotrendom je vytváraná nová skupina malýchautomatizovaných prístrojov a zariadení.Zahrňuje doterajšie výsledky vývoja a apli-kácií elektroniky, meohaniky, NC technikyalko aj riadiacich systémov obráběcích stro-jov, robotov a manipulátorov v malých di-menziách. Účelom tvorby tejto 'skupiny je snaha odoslednú přípravu odbornfkov pře prácu ana číslicovo riadených strojoch, manipulá-toroch a robotoch a v neposlednom radě ajprenikanie pružnej automatizácie do auto-matizované] bezobslužnej výroby drobnýchsúčiastok.

Dosial' sú známe rožne konštrukcie robo-tov a manipulátorov s přísné účelovým za-meraním, ako napr. manipulátory pre zvá-ranie, podávanie alebo povrchová úpravuobrobkov. Ich použitie je limitované adap-tivitou uchopovacích čefustí a tiež možnos-ťami riadiaceho systému. Pohonné jednotkysú tvořené lineárnymi hydromotormi, me-chanickými skrutkovými prevodmi a pneu-matickými pohonmi tvoriacimi Zložitú apa-ratúru ovládacieho systému.

Elektronický riadiaci systém je ovládanýmagnetickými a diernymi páskami, resp.pamSťovými jednotkami. Konštrukcia mani-pulátorov je aložitá s minimálnymi, ale při-tom prácnymi možnosťami rozmerovej va-riabilnosti pre meniace sa podmienky pre-vádzky.

Zložité riadiace a ovládacie systémy súznačné citlivé na pracovně prostredie ma-nipulátora a jeho změny sposobujú častéporuchy a následné časové straty vyplýva-júce z prestojov potřebných na opravu ma-nipulátora. V neposlednom radě si vyžadujútieto manipulátory poměrně vysoké zriaďo-vacie náklady a náklady na údržbu.

Nevýhody súčasného stavu odstraňujestavebnicový manipulátor podlá vynálezu,ktorého podstata spočívá v tom, že hnaciatyč je na vyloženom konci primárného ra-mena uložená v ložisku, kforé je prestavi-tel'ne uložené v rovině kolmej na os otáča-nia sekundárného ramena a v smere kol-mom na pozdížnu os hnacej tyče, napr. po-mooou veka a puzldra s výstřednými středo-vými vrtaniami. Výhody navrhovaného riešenia spočívajúpredovšetkým v skutečnosti, že relativnétenká hnacia tyč skrutky závitovkovéhopřevodu dovoluje premiestňovanie polohyuloženia na vyloženom konci bez zásahuna iných miestach pohonu, teda v jednodu-chosti riešenia, smerujúcej k maximálnejhospodárnosti výroby.

Prakticky to znamená, že tyč sa spojí shriadelom elektromotore a ďalej bezvůlovoso závitovkovým íkolesom poháňajúcim se-kundárné rameno manipulátora. Posúvaniehnacej tyče v ložisku v rovině kolmej naos otáčania sekundárného ramena vyme-dzuje v81'u v závitovkovom převode kíhu,znižuje rozsah pásma necitlivosti a sitrátv mechanickém převode, čo sa v konečnomdůsledku prejavuje vo vyššej spolehlivostia přesnosti zariadenia pri manipulácii sbremenom.

Jednoduchá konštrukcia, nenáročná sú-čiastková základna, nízká technologickánáročnost výroby v podstatnej miere pozi-tivně vplývajú na zriaďovacie náklady ma-nipulátora, čo umožňuje jeho široké využi-tie v různých oiblastiach priemyslu a tiežv didalktike pri výchove technických kádrovako názorná pomůcka pre jednoduchú au-tomaitickú manipuláciu so súčiastkami vovýrobnom procese.

Na přiložených výkresech je schematickyznázorněný stavebnicový manipulátor pó-dia vynálezu, kde na obr. 1 je znázorněnýmanipulátor v náryse a na obr. 2 v půdory-se. Obr. 3 znázorňuje převodové ústrojen-stvo otočnej jednotky a Iklbu sekundárnéhoramena a obr. 4 znázorňuje příklad uloženiahnacej tyče v ložisku vo vyloženom konciprimárného ramena manipulátora. Základ stavebnicového manipulátora tvoříštíp 2, primárné rameno 3 a sekundárnérameno 4. Štíp 2 je vytvořený kombináciouspojenia různých dížok násitaivcov 21. Jedenkoniec štípa 2 je pevne spojený s podstavou1 a druhý Ikoniec štípa 2 je opatřený příru-bou 5.

Podstava 1 je vytvořená z došky obdížni-kového alebo štvorcového tvaru a je opa-třená vo svojich vrcholoch sadou závitov-kových otvorov 16 a sadou hladkých oitvo-rov 17. V závitovlkových otvorech 16 sú u-ložené nivelaoné skrutky 19, ktorými savyrovnávajú nerovnosti podlahy a nastavu-je sa doska pomocou týchto skrutiek dovodorovnej polohy. V hladkých otvorech 17 ,sú uložené 'ko-tviace skrutky 18, ktorými sa podstava 1manipulátora pevne uchytí k základovejpodlahe. Na 'přírubě 5 štípa 2 je uichytenýhriadel' převodovky 10 otoíčnej jednotky 13primárného ramena 3. Hriadel' 12 preichá-dza převodovkou 10, pričom v stěnách pře-vodovky 10 je otočné uložený a v itelesepřevodovky 10 je Opatřený ozubením, doktorého zasahuje šnek 15 připojený na jed-nu z dvojice hnacích aigregátov 6 umiestne-ných na konzole 7 na konci primárnéhoramena 3.

Medzi druhým koncom primárného rame-na 3 a sekundárným ramenom 4 je vradenýotočný Ikíb 14 reprezentovaný závitolvkovýmprevodom 11, ktorý je ovládaný hnaicou tý-čou 20 prechádzajúcou primárným ramenom3 a připojenou na druhý z dvojice agregá-tov 6. Na konci primárného' ramena 3 je lo-žisko 22 hnacej tyče 20 uložené vo výetred-

Claims (3)

251522 nom puzdre 25 a veku 24 s výstředným vr-táním 26. Sekundárné rameno 4 je ukončené tech-nologickou hlavicou 9, v Iktorej je uchyitenývýkonový prvok reprezentovaný chápadlom 8. Agregáty 6 sú připojené na neznázorne-ný jednoduchý riadiaci systém. V prevádzke je stavebnicový manipulátorpomocou podstavy 1, nivelačných skrutiek19 a kotviacich skrutiek 18 uchy.tený v zá-kiladovej podlahe. Na stlpe 2, ,pevne prichy-tenom k podstave 1, zostavenom do potreb-nej výšky pomocou nádstavcov 21 je při-pevněný hriadel' 12 otočné uložený v pre-vodovke 10 otočnej jednotky 13. Do ozube-nia hriadela 12 zaberá šnek 15 poháňanýagregáto-m 6. Riadiaci systém vydá impulz hnaciemuagregátu 6, ktorý poháňa šnekom a pri za-brzděno™ hriadeli 2, šnek 15 pootáča celouotočnou jednotkou 13 a primárným rame-nem 3. Sekundárné rameno 4 je pootáčanépomocou závitovkOvého převodu 11 spoje-ného s hnacím agregátem 6 relativné ten-kou týčou 20. V hlavici 9 sekundárného ramena 4 jeuchytené chápadlo 8, Iktorého výsledný po-hyb v jednej rovině je výsledkom kombiná-cie impulzov riadiaceho sysitému dodáva-ných agregátom 6. Agregáty 6 sú vytvořenénapr. krokovými motormi, ktoré zabezpeču-jú přesné vymedzenie dráhy pohybov pri-márného a sekundárného ramena 3, 4. Volav závitovkdvOm převode 11 je vymedzitelná,tým, že hnacia tyč 20 sekundárného rame-na 4 je uložená na vyloženom konči rame-na 3 v ložisku 22 posuvného v rovině kol-mej na os 23 otáčania sekundárného rame-na 4 pomOcou vzájemného pootáčania veka24 a výstředného' puzdra 25. Posúvaním hnacej tyče 20 v uvedenej ro-vině sa zároveň posúva závitOvka do hna-ného kolesa a vymedzuje sa tým nadměrnávola v závitovkovom převode 11. Stavebnicový manipulátor je využitelný vdidaktíke a vo výchove technických kádroivv obore manipulátorov a robotov a ďalejvšade tam, kde je možné Uplatněme jedno-duchej manipulácie s predmetmi. PREDMET

1. Stavebnicový manipulátor, pozostáva-júci z podstavy s upevňovacími otvormi as nosným stípom, opatřeným přírubovýmspojem, na ktorom je upevněná otoičná jed-notka s pohonovými agregátmi, pričom kotočnej jednotke je upevněné primárné ra-meno, v ktorom je na hnacej tyči skrutkazávitového převodu pre pohon sekundárné-ho ramena, vyznačujúci sa tým, že hnaciatyč (20] 3θ na vyloženom konci primárného ramena (3) uložená v ložisku (2,2), ktoré jeprestavitelne uložené v rovině fcolmej na os(23) otáčania sekundárného ramena (2) av smere kolmom na pozdížnu os hnacej ty-če (20).

2. Stavebnicový manipulátor podlá bodu1, vyznačujúci sa tým, že podstava (1) jeopatřená závitovými otvormi (16) pre ulo-ženie nivelačných skrutiek (19).

3 listy výikresov