CS245319B1

CS245319B1 - Rotation angular velocity evaluating connection by means of analogue phase suspension

Info

Publication number: CS245319B1
Application number: CS844867A
Authority: CS
Inventors: Jozef Buday; Lubomir Gazak
Original assignee: Jozef Buday; Lubomir Gazak
Priority date: 1984-06-25
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1986-09-18
Also published as: CS486784A1

Abstract

Zapojenie pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analogového fázového závěsu sa týká oboru elektrických regulovaných pohonov. a rieši problematiku náhrady tachodynama v polohových servo- systémoch s analogovou rýchlostnou vazbou. Podstata riešenia spočívá vo vyhodnotení fá- zovej odchýlky medzi výstupným signálom z fázového závěsu a výstupným signálom z fázového meniča. Zapojenie je možné použiť vo všetkých polohových servosystémoch s fázovými meničmi, hlavně v oblasti obrá- bacích strojov, priemyselných robotov a pa- lubných mechanizmov.The connection for evaluating the angular speed of rotation by means of an analogue phase lock refers to the field of electric regulated drives. and solves the problem of tacho replacement in position servo systems with analog speed coupling. The essence of the solution is to evaluate the phase deviation between the output signal from the phase lock and the output signal from the phase converter. The wiring can be used in all phase inverter servo systems, mainly in the field of machine tools, industrial robots and track mechanisms.

Description

Vynález sa týká zapojenia pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analogového fázového závěsu.The invention relates to a circuit for evaluating the angular rotational speed by means of an analog phase lock.

Doteraz známe zapojenia polohových servosystémov používajú na vyhodnocovanie skutočnej rýchlosti tachodynama. V polohových servosystémoch s cyklicky absolútnym odmeriavaním, ktoré ako snímač polohy využívajú fázový měnič sa pri pohonoch malých výkonov radové niekofko desiatok watov naráža na problém mechanického upevnenia nutného počtu snímačov. Ďalšou nevýhodou tachodynama je, že v systémoch pracujúcich v ťažkých prevádzkových podmienkach sa vyžaduje robustné prevedenie s velkým krytím, čím narastá hmotnost snímača, je prakticky nepoužitelný vo vSčšine servosystémov pre robotizované pracoviská.Previously known positional servo systems use tachodynamics to evaluate the true velocity. In position-based servo systems with cyclic absolute metering, which use a phase converter as a position encoder, a series of tens of watts encounters the problem of mechanical fastening of the required number of encoders for low power drives. Another disadvantage of tachodynamics is that in systems operating under severe operating conditions, a robust design with a high degree of protection is required, thus increasing the weight of the sensor, making it virtually unusable in most servo systems for robotic workplaces.

Tieto nedostatky odstraňuje zapojenie pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlostí totáčania pomocou analogového fázového závěsu podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že výstup z fázového meniča je připojený na vstup fázového komparátora. Výstup fázového komparátora je spojený so vstupom filtra, ktorého výstup je spojený so vstupom napaťovo riadeného oscilátora. Výstup napatovo riadeného oscilátora je připojený na zpatnovazobný vstup fázového komparátora.These drawbacks are eliminated by the circuitry for evaluating the angular turning speeds by means of the analog phase lock according to the invention, the principle being that the output of the phase converter is connected to the input of the phase comparator. The output of the phase comparator is connected to the input of the filter, the output of which is connected to the input of the voltage-controlled oscillator. The output of the voltage-controlled oscillator is connected to the feedback input of the phase comparator.

Hlavně výhody zapojenia pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analógového fázového závěsu podlá vynálezu spočívajú v tom, že sa vylúči z regulačnej štruktúry tachodynamo, čím sa minimalizuje počet použitých snímačov. Dalšou výhodou je použitie fázového meniča ako snímača rýchlosti pre servosystémy pra4 cujúce v ťažkých prevádzkových podmienkach.In particular, the advantages of the circuitry for evaluating the angular rotational speed by the analog phase lock according to the invention are that tachodynamo is excluded from the control structure, thereby minimizing the number of sensors used. Another advantage is the use of a phase converter as a speed sensor for servo systems operating in harsh operating conditions.

Na pripojenom výkrese je příklad zapojenia pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analógového fázového závěsu podl'a vynálezu.The attached drawing is an example of a wiring for evaluating the angular rotational speed using an analog phase lock according to the invention.

Zapojenie pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analógového fázového závěsu je tvořené výstupom 1 z fázového meniča, ktorý je připojený na vstup fázového komparátora 2. Výstup fázového komparátora 2 je spojený so vstupom filtraThe wiring for evaluating the angular rotational speed by means of an analog phase lock consists of the output 1 of the phase converter, which is connected to the input of the phase comparator 2. The output of the phase comparator 2 is connected to the input of the filter

3. Výstup z filtra 3 je připojený na vstup napaťovo riadeného oscilátora 4, ktorého výstup je připojený na spatnovazobný vstup fázového komparátora 2.3. The output of the filter 3 is connected to the input of the voltage controlled oscillator 4, the output of which is connected to the feedback input of the phase comparator 2.

Činnost zapojenia pre vyhodnocovanie uhlovej rýchlosti otáčania pomocou analógového fázového závěsu podlá vynálezu znázorněného na výkrese je nasledujúca:The engagement operation for evaluating the angular rotational speed by the analog phase lock according to the invention shown in the drawing is as follows:

Signál na výstupu 1 z fázového meniča vstupuje do fázového komparátora 2, v ktorom sa porovnává s výstupným signálom napaťovo riadeného oscilátora 4. Na jeho výstupe je šírkovo modulovaný signál, ktorého středná hodnota výstupný signál s filtra je priamo úměrná skutočnej rýchlosti. Súčasne výstup filtra riadi napaťovo riadený oscilátor 4, ktorého výstup je ako spatná vazba přivedený do fázového komparátora 2. Obvod musí byť navrhnutý tak, aby pri nulovej rýchlosti bola středná hodnota výstupného napatia z fázového komparátora 2 nulová.The signal at the output 1 of the phase converter enters the phase comparator 2 in which it is compared with the output signal of the voltage-controlled oscillator 4. Its output is a width-modulated signal whose mean value of the filter output signal is proportional to the actual speed. At the same time, the filter output is controlled by a voltage-controlled oscillator 4, the output of which is supplied as a feedback to phase comparator 2. The circuit must be designed so that at zero speed the mean value of the output voltage from phase comparator 2 is zero.

Uvedené zapojenie podl'a vynálezu móže sa použit v regulačných štruktúrach, v ktorých sa požaduje analógový signál skutočnej hodnoty rýchlosti.Said circuit according to the invention can be used in control structures in which an analogue actual speed signal is required.

Claims

Circuit for evaluating the angular speed of rotation by means of an analog phase lock, characterized in that the output (1) of the phase converter is connected to the input of the phase comparator (2) and the output of the phase comparator (2) is connected to the input of the filter the output is coupled to the input of a voltage-controlled oscillator (4), the output of which is coupled to the feedback input of the phase comparator (2), the output of the filter (3) forming an analog wiring output proportional to the rotational speed of the phase converter.