Claims (1)
Наиболее близким техническим решением к данному изобретению вл етс цифровой след идай электропривод, содержащий задатчик положени и задатчик скорости, подключенные к первым входам последовательно соединенных регул тора положени и регул тора CKOJIOCTH, регул тор тока, вход которого соединен с выходом регул тора скорости и выход - со входом исполнительного двигател , кодер со входом , механически св занным с объектом, и выходами , поразр дно св занными с соответствующими входами преобразовател кода, выходы разр дов которого подсоедипены к соответствующим входам регул тора положени , а также анализатор знака скорости, формирователь импульсов перемещени и измеритель частоты, вход которюго соответственно подключены к выходу анализатора знака скорости н выходу формировател импульсов перемегагнн , а выход подключен ко второму входу pei ул тора скорости 3. Недостаток данного устр(эйства - использование двух разнотипных датчиков скорости и положени , а также возможность сбоев счетчика. Цель изобретени - повышение надежностм и упрощение электропривода. Цель достигаетс тем, что выход кодера соединен с первыми входами анализатора знака скорости и форм)ровател импульсов перемещени , вторые входы которых соединены с выходом преобразовател кода. На. чертеже представлена функциональна схема предложенного устройства. I Оно содержит дифровой задагчик 1 положени , регул тор 2 положени , подчиненный ему регул тор 3 скорости, которому подчинен ре- гул тор 4 тока исполнительного двигател 5, объект управлени 6 и механически св занный с ним кодер 7, преобразователь 8 кода датчика положени , анализатор 9 знака скорости и формирователь 10 импульсов перемещени , св занные своими выходами с измерителем 11 частоты, а также задатчик 12 скорости. Кодер 7 выполнен в одном из двоичных кодов, позвол ющем устранить неоднозначтюсть считывани числа с кодовой шкал/ы, например, в коде Гре . Выходы п разр дов кодера 7 св заны со входами преобразовател кода 8 в арифметический двоич1п ш ко , выходы о разр дов которого соединены со входаьш регул тора 2 положени . Другие п входов регул тора по ложени св заны с задатчиком положею1 1 .Устройства 7 и 8 вместе составл ют узел обратной св зи по положению объекта управлени . Выход первого (младщего) разр да кодера соединен со входами анализатора 9 знака скорости и формировател 10 импульсов, вторые входы которых св заны со вторым (младшим) разр дом преобразовател 8 кода. Младцшй ра р д кодера и следующий за ним по пор дку разр д преобразовател кода вместе с устройствами 9, 10 и II образуют узел -обратной св зи по скорости перемещени обтьекта. Система работает следующим образом. Задание положени обьекта упрагзлени 6 подаетс с выхода устройства J на вход регул тора 2 положени в виде мсла в двоичном коде. Обратна св зь по действительному положению объекта заводитс на другой вход ре гул тора 2 с помощью устройств 7 и 8 также в виде числа в двоиН{ом коде. Выходной сигнал регул тора 2, соогветствующий рассогласованию по положению в системе, подаетс в ка честве задани на вход регул тора скорости 3 в цифровом или аналоговом виде - в зависимости от требований по точности регулировани скорости. На другой вход регул тора 3 подает с сигнал зада1ш посто нной составл ющей скорости от задатчика 12. Обратна св зь по ействительной, скороста перемещени объекта правлени подаетс на вход регул тора 3 с ыхода измерител 11 ) в таком же виде, что сигналы от устройств 2 и 12. К этому виду игнала, например, к напр же1шю, измеритель 11 реобразует частоту импульсов с выхода форвровател 10, пропорциональную скорости пеемещени с учетом сигнала знака скорости, оступающего от анализатора 9. Знак скорости предел етс по последовательности чередовани диничных и нулевых сигналов в первом разр е кодера и втором разр де преобразовател кода, образующих четыре различные кодовые омбинации, циклически повтор ющиес по мере перемещени кодовой щкалы кодера. Эти же кодовые комбинации используютс и дл формировани импульсов перемещени устройством 10, так что по влению каждой очередной комбинации соответствует вьщача импульса на выходе формировател 10, а частота импульсов пропорциональна скорости перемещени кодовой шкалы. Выхбдной сигнал регул тора 3 скорости,соответствующий рассогласованию по скорости в системе, вл етс заданием дл регул тора 4 тока, на второй вход которого подаетс обратна св зь по току дв ггател 5. Таким образом, в двигателе поддерживаетс ток, необходимый дл отработки рас х гласований в системе по скорости и по положению. Изобретение позвол ет стшзить стокмость изготовлени и эксплуатации высокочастотных промышленных автоматизированных злектроприводов за счет повышеш1 их надежности и упрощени конструкции Формула изобретени Цифровой след щий электропривод, содер а11шй задатчик положени и задатчик скорости , подключенные к первым входам последовательно соединенных регул тора положени и регул тора скорости, регул тор тока, вход fjOTOporo соединен с выходом регул тора скорости и вьгкод - со входом исполнительного двигател , кодер со входом, механически св занным с объектом, и выходами, поразр дно св занными с соответствующими входами преобразовател крда, выходы разр дов которого подсоединены к соответствующим входам регул тора положени , а также ана;шзатор знака скорости, формирователь импульсов перемещени и измеритель частоты, входы которого соответственно подключены к выходу анализатора знака скорости и выходу формировател импульсов перемещени , а выход подключен ко второму входу регул тора скорости, о тличающийс тем, что, с целью поThe closest technical solution to this invention is a digital trace of an electric drive comprising a position setter and a speed setpoint connected to the first inputs of serially connected position controller and CKOJIOCTH controller, a current controller whose input is connected to the output of the speed controller and output - with the input of the executive motor, the encoder with the input mechanically connected with the object, and the outputs, bitwise connected with the corresponding inputs of the code converter, the bits of which are connected foams to the corresponding inputs of the position controller, as well as a velocity sign analyzer, a displacement pulse shaper, and a frequency meter, the input of which is respectively connected to the output of the velocity sign analyzer and the output of the permogun pulse former, and the output is connected to the second input of the speed limiter 3. devices (features - the use of two different types of speed and position sensors, as well as the possibility of meter failures. The purpose of the invention is to increase reliability and simplify the drive. The goal is achieved in that the encoder output is connected to the first inputs of the velocity sign analyzer and the motion pulse shifter forms, the second inputs of which are connected to the output of the code converter. On. The drawing shows a functional diagram of the proposed device. I It contains a differential pick-up 1, a 2-position regulator, a subordinate 3-speed regulator to which the current regulator 4 of the executive motor 5 is subordinate, a control object 6 and a encoder 7 mechanically connected with it, a velocity sign analyzer 9 and a displacement pulse shaper 10 associated with their outputs with a frequency meter 11, as well as a speed reference 12. Encoder 7 is implemented in one of the binary codes, which makes it possible to eliminate the ambiguity of reading numbers from code scales / s, for example, in the Gre code. The outputs of the bits of the encoder 7 are connected to the inputs of the converter code 8 to the arithmetic binary, the outputs of which bits are connected to the input of the position controller 2. The other n inputs of the position controller are connected to the setpoint position1 1. Devices 7 and 8 together constitute a feedback node on the position of the control object. The output of the first (lower) bit of the encoder is connected to the inputs of the analyzer 9 of the speed sign and the driver 10 pulses, the second inputs of which are connected to the second (low) bit of the converter of the 8 code. The smallest encoder series and the next bit of the code converter bit along with it, together with the devices 9, 10 and II, form a node of the feedback connection according to the speed at which the object moves. The system works as follows. The setting of the position of the object 6 is fed from the output of the device J to the input of the regulator 2 of the position as a bit in binary code. Feedback on the actual position of the object is connected to another input of controller 2 using devices 7 and 8, also as a number in binary code. The output signal of controller 2, corresponding to the position mismatch in the system, is supplied as a reference to the input of speed controller 3 in digital or analog form, depending on the requirements for the accuracy of speed control. To the other input of the regulator 3 sends the signal of the constant speed component from the setter 12. The feedback of the actual, velocity of movement of the object of the control is fed to the input of the regulator 3 from the output of the meter 11) in the same form as the signals from the devices 2 and 12. To this kind of ignition, for example, for example, meter 11 reverses the frequency of the pulses from the output of inverter 10, which is proportional to the speed of movement, taking into account the signal of the sign of the speed coming from the analyzer 9. The sign of the speed is determined by the sequence of alternation single and zero signals in the first bit of the encoder and the second bit of the code converter, forming four different code combinations, cyclically repeating as the code points of the encoder move. The same code combinations are also used to form the movement pulses by the device 10, so that the appearance of each successive combination corresponds to the pulse output of the driver 10, and the frequency of the pulses is proportional to the speed of movement of the code scale. The output signal of the speed controller 3, corresponding to the speed error in the system, is the task for current controller 4, to the second input of which current feedback of the engine 5 is fed. Thus, the motor maintains the current required for the race performance. Variations in the system in terms of speed and position. The invention allows the construction and operation of high-frequency industrial automated electrical drives to be increased due to their increased reliability and simplified design. Invention The digital tracking actuator, containing a position adjuster and speed adjuster, connected to the first inputs of serially connected position adjuster and speed regulator, adjuster torus current, the fjOTOporo input is connected to the output of the speed regulator, and the rotary code is connected to the input of the executive motor, the encoder with the input is mechanically connected with the object, and the outputs, bit wise connected with the corresponding inputs of the converter, the bit outputs of which are connected to the corresponding inputs of the position controller, as well as the speed sign sensor, the pulse shaper and the frequency meter, the inputs of which are respectively connected to the output of the velocity sign analyzer and the output of the displacement pulse generator, and the output is connected to the second input of the speed regulator, which is characterized by the fact that