CS245273B1 - Integration regulator especially for speed regulation circuit's with industrial robots - Google Patents

Description

-2-

OdHaCTh ΠΡΗΜΘΗβΗΜΗ M30dp6TeHHH: H-perynnTop npurofleH, b mscthocth, sjih peryjiupOBaHUHoceň npOUbHUJieHHEIX pOÓOTOB, SJlfl κοτορωχ HeodXOSMMO dblCTpoe HCBodosHoe ot nepeperyjwpoBaHiífl πο3ηρηοκκροβ3ηη6 dea ociaiomero-ch (ποοτοηηηογο) paccornacoBaHHH. Oh uoateT c ycriexoM npHue-hhtbch κροωβ nojpjHHeHHOň uenn perynHpoBaHHH sjih peryjiwpoBaHMHnoncmeHHH, Tarase sjih peryopoBaHHH apyrtix φΗ3ΗΗβοκκχ ΒβΛΗΊΗΗ,ΠρβΛΠΟ^ΤΗΤβΛΒΗΟ flHH ΗΗβρίξΚΟΗΗΗΧ OdieKTOB peryjiuposaHUH.XapaKTepucTMKa HaBecTHux τθχηιμθοκμχ peuieHHíí:

Henu peryflHpoBaHHH de3 ποοτοηηηογο paccornacoBaHUH Tpedy-toT HHTerpaJiBHyio cocTaBJíHiomyio b nepeflaTonHOia ipyHKUHH peryjinrapa.ΠρΗ HHepnwoHHbix οΰΐβκτβχ peryjinpoBaHHH ducTpoe Η3ωθΗβΗπβ 3aaa-romeis Benn^MHu odycjiaBJíHBaeT nepeperyaMpoBaHne 3aflaK)meft BeaHHHHH.y«e H3BecrHhí ΠΗ - /nponoppHOHaJiiHO-HHTerpajiBHhie/ perynaropu, ko-Topue aenaioT bo3mokhíjm dnaronpHHTHhifi nepexosHuíi npopecc. TaKOnnentT, wanaft cnpaBOHHHK TexHHqecKHX npopeccoB perynupoBaHHH,H3flaTeJii>CTB0 TěXHHKa, EepnuH, 1964, οτρ.529 οπηοηβηθτ peryjifl -τορ, b κοτοροΜ BBayane odpa3yeTCH cHrHan nponoppnoKajiBHoro pe-ryjiKpoEaHHH c npeaBapeHnes? /T.e. c BoaaeiacTBiieu no πρ0Η3Β0«Η0ϋot perynnpyeMoro napaweTpa/, κοτορυΚ 3aTeu HHTerpupyeTCH τβκ,ijto peryjiHTop b peaoM noKa3biBaeT nponoppHOHaflBHO-naTerpaHBHEflxapararep. Zina noflmiHeHHhix peneií peryjippoBaHHH οκοροοτρ ocela 245273 3' pOÓOTOB ΟΛΗΘΚΟ B yCiaHOBHBlUeMCH COCTOHHMH qaCTO HeOÓXOAHMa HCKJiioyMTejiBHO MHTerpanBH&H xapaKTepHCTHKa. ÍIponopmioHajiBHO- HHTerpaJiBHue peryjiHTopu c ownoqeHHoS H-cocTaBJífwmeií b 3aBMCn-mocth ot paccornacoBaHHH (πβτβΗτ ΦΡΓ 2354916) m ot ckopocthH3M6H6HHH paccorjiacoBaHHH (naTeaT ΦΡΓ I67360I) b ycTaHOBMBuieu-Cfl COCTOHHMH TBKJKe HM6IQT ΠρΟΠΟρρΗΟΗΗΛΒΗΟ—ΜΗΤβΓρaJlBHyiO XapaK-TepHCTMKy. TaK κβκ ohm hmoiot M-cocTaBJíHioinyio a npw paccoraaco-BaHHHX, ΒΜ3Β8ΗΗΗΧ ΠΟΜβΧΘΜΗ, 3T0 ΜΟΚΘΤ ΠρΗΒΘΟΤΗ K HeCTadlMlBHO-cth ιχβπΗ peryaHpoBaHHH. Πρκ hsmshchhhx 3asaioineií βοβη^ηηη κροΜβτογο OTCjTCTByeT HHTerpanBHaH κομποηθητβ sjih npeaoTBpaneHHHποοτοηηηογο paccorjiacoBaHHH.

UejiB M3odpeTeHMH: IíeJIBK) H30dp8T6HHfl HBJIH6TCH C033aHHe C MHHHMaJlBHMMH 3aTpa-

TaMM peryjiHTopa, b ηθοτηοοτη, jpih ποΑΟΗβΗΗΒΐχ penel·) peryjiupo-ΒΗΗΗΗ CKOpOCTH flJlH pSryjIHpOBaHMH nonOJKeHHH npOMHUIJieHHHX podo-tob, KOTopuíi π03Β0ΒΗβτ HM6TB djiaronpMHTHufí nepeXOSHHÍi npoaeccΠρΗ dUCTphlX M3MeHeHHHX 3aflai0nieÍ5 BeHHWHHH, HM68T HCKHKHiHTeaBHOHHTerpajiBHyio xapaKTspucTiiKy n odecne<íHBaei CTadiuiBHocTB pěnaperyjÍHpoBaHHH, a τβκκβ' xopomo npHroseH sjíh MOHTaata na ΐξΗφροΒΗΧsjíeKTpoHHbix cxeu.

CymecTBO HSQdpeTeHHH;

B ocHOBe H3odpeTeHHH Beam 3aflaua, yflyquiHTB TumaMHqecKyioxapaKTepHCTHKy HHTerpaJiBHoro peryjiHTópa nyieií πορεκΒίΟΗβΗΜΗBpeweHH HHTOrpiipOBaHMfl B 3aBHCHM0CTH OT Η3ΜβΗβΗΗίϊ paCCOBJíaCO-BaHMH TaK. MTodu 0Ha duna npHroflHOfi ajih ΗΗβρρΗΟΗΗΗΧ otíseKTOB peryJIHpOBaHHH c ÓUCTpO H3MeHHI0iHHííWCfl 3aflai0mHMH ΒβΛΗΊΗΗβΜΗ.CorjiacHO H3odpeT6HHio 3asaHa pemaerca c noMOiHB® pacnoJioxeHMHTpex cyK>.:npyioinnx 3BeaBeB, Tpex KHTerpaTopoB, aempex hojihhoíí—hkx nepesaTOBHbix 3BeHBSB, SByx nepesaTOHHax 3ΒθΗΒβΒ c nepeKJiro-aawmeM xspaKTopHCTHKOři, HornnecKOH cxeMbi ÍOT h asyx nepeKJtioya-Tejiei; τειζ, ητο sxofla peryjiHTopa-ýaKraqeCKoe h 3asaHHoe 3HaneHHe-coesKHeBa c nepBUM óyMMupyioinHM 3BeHDK, buxos nepBoro cyuMH-pyiomero ssena coeíKHeH c nepsat,! HHTerpaTopou c nepeomaeMutiBpeueHeu nHierpHpoBaHKH η neptat' nepeKJUoyaTeseM, wto KOHiaKT .ποκοΗ stopo nepeKMOHaTesa coesi-HSH c nepBaw HeJiHHeČHaw nepesa- ΤΟΊΗΗΜ SE5HOM C ΠΟηΟΙΚΚΤβΠΒΒΚΚ ΠΟρΟΓΟΒΗΜ 3Η8Μ8ΗΗβΜ M ETOpUM Ηβ-ΛΗΗθίίΗϋ’.: ngpeSaTOtJHHU! 3Β6Η0Μ C ΟΤρΗΙίβΤβΛΒΗΗΜ ΠΟρΟΓΟΒΚ'Μ 3Η8Ίβ-ηκθμ, ίτο padonnií κοητηκτ nepeoioMaTeJiH coeňi’HeH c TperBtra He- 245273 -4- JIHHeiiHblM nepeflaTOWHHM 3ΒβΗ0Μ C nOflieMOM XapaKTepMCTMKH npwΠΟηΟΚΗΤβΧΒΗΗΧ BXOAHhlX CHrHanaX H ΗβΤΒβρΤΒΙΜ HeflHHeiíHhlM nepe-ΛΗΤΟΗΗΜΜ 3BeH0M C ΠΟΛΒΟΜΟΜ XapaKTepHCTHKW ΠρΗ OTpHUaTeJlBHhlXBXOflHux curHanax, hto nepBoe w τρετΒβ nepeaaioqHoe 3βθηο cbh-3aHU CO BTOptlM CyMMHpyiOIHHM 3Β6Η0Μ» a ΒΤΟρΟΘ H ^βΤΒβρΤΟΘ Η6ΛΗ-neňHua nepeflaTowHue 3ΒβΗΒΗ coeaHHeHbí c τρετΒΗΜ cywMHpyiomHM3BeaoM, q?o BTopoe cytiMHpyjomee 3BeH0 coeaHHeHO co btopum hh-TerpaTopoM, a τρβτΒβ cyuMHpyiouiee 3boho coeawHeHO c τρβτΒΗΜHHTSrpaTOpOM Η ΠρΗ HanHUHH CHrHana Ha BTOpOM CyMMHpyfOmeM 3Be-He TpeTMfi HHTerpaTop ycTaHaBnHBaeTCH Ha xa= O, a πρκ HanHWHHCHrHana Ha τρβΤΒβΜ cyMMHpyioineu 3BeHe BTopofi HHTerpaTop ycia-HaBjíHBaeTCH Ha xQ= 0, mto Βτοροϋ HHTerpaTop coeaHHeH c nepBUMnepeaaToqHUM 3βθηομ c nepeKJHoqaioiHeií xapaKTepHCTHKOÍl η τρβτπίΐHHTerpaTop co btopum nepeaaioinHM 3βθηομ c nepeKJnoqaioinei$ xapax-TepHCTHKOň w Bbixosu nepesaToqHux 3ΒβΗΒβΒ c nepeKJiioqaioiHeíí xa-paKTepucTHKoij coeaHHeHu c jiorHqecicofi cxeMoň OH, h mto CHrHanHa suxoac jiorHqecKoň cxewu HJIH BKjnoqaeT nepBuň nepeKmoqaTejiBHa padOMKfi K0HT8KT H C ΠΟΜ04ΒΙΟ COeSHHeHHfl CO BTOpUM nepeKJIKHa-TeneM odycjiaBJíHBaeT uanoe HHTerpanBHoe Bpewn b nepBOM HHierpa-τορβ w qTO Buxoa perynaTopa coeaHHeH c Buxoaoii nepBoro HHie-rpaTopa. B stou ycTpoiicTBe paccornacoBaHHe πολβολητοη k HH-TerpaTopy c nepeKnroqaeMUM ΒρθΜβΗβω ηητθγρηροβηηηη h qepe3 nep-Bbiň nepeKJHoqarejiB κ asyM HenHHefiHUM nepeaaioqHUM 3ΒβΗ£ΗΜ cnoporoBHu 3HaqeHneM. Eco pa3Hima Meacay aaaaHHUM a $aKTHqecKHM3HaqeHHeM npeBuuiaeT noporoBoe 3HaqeHne οληογο H3 aByx HenHHeň-Hbix nepesaToqHHX 3ΒβΗΒβΒ, to BicmoqeHHOMy 3a hhm HHTerpaTopyΠΟΛΒΟΛΗΤΟΗ ΟΗΓΗΘΒ Η ΟΤΙΗΟΒρβΜβΗΗΟ ΗΗΤβΓρβΤΟρ SpyrOft ΒβΤΒΗ yCTa-HaBJíHBaeTCH Ha xQ=0. TeM caMHM nocjieayiomHMH nepeaawaHMH ββθηβ-hmh c nepeKJiioqaiomeň xapaKTepHCTHKOfi BuaaeTCH οηγηθβ Ha nornne-cKyio cxeny HJIH tojibko roraa, Koraa paccornacoBaHHe no ero Be-JlHMHHe, ΧΠΗΤβΛΒΗΟΟΤΗ H 0aH03HaqH0My ΗΒΠρΟΒΒβΗΗΙΟ OKa3UBaeTCHČUCTpUM K3MeHeHHSM 3aaawfi ΒβηΗΗΗΗΜ. BuXOaHOÍl ΟΚΓΗΘΛ ΠΟΓΗΊβ—CKoři cxei/bi HJIH odycnaBBHBaeT πβρβκηιοΗβΗΗβ Ha wanoe HHierpanB-Hoe BpetíH h nepeKJiioqeHHe Ha HenHHefíHbie nepeaaTonHue ββθηβηde3 noporoBoro 3HaqeHHH. Ποοηβ nepeueHu 3HaKa paccornacoBaHHH,ΒΗοΒΗΗΗΟΓΟ dblCTpUM Η3ΜβΗβΗΗβΜ 3aaaK)iHeíí ΒβηΗ^ΗΗΗ, ΗβηΗΗβΜίΛβnepeaaTOXHbie 3ΒβΗΒΗ de3 noporoBoro 3HaqeHWH odycnaBnwBaioT’od-paTHy:·.· yeraHOBKy HHTerpaTopa οοοτΒβτοτΒβΗΗΟ apyrofi βθτβη hTer. caizEB nepeicaioqeHHe Ha HCXoaHyio CHTyauHio. 245273 -5- npiroep oc.vmecTBJíeHMH:

HaoÓpeieHHe ποποΗΗβτοΗ ηηκθ óojiee nospoÓHO Ha npMuepeocymecTBneHHH. CooTBeTCTByiouiHe HepieaH noKa3biBaioT: Φηγ. I -'Cxeua npoxowfleHHH CMrHaaa ηητθγρθββηογο pery-JlHTOpa CONiaCHO H30ÓpeTeHHIO. . Φηγ. 2 - HorMnecKaa cxeMa peryaniopa. Φηγ. 3 - ^warpauMbi, npeflCTaBJiHioinne 33βηοημοοτβ βηχολ- ηογο CHrHaJia peryBHTopa οτ paccoraacoBaHHH.IlepeflaTOHHbie 3β6ηβη, οβη3βηηη6 cornacHO $wr.I, hbbhíotch η3βθ—CTHbíMH (JyHKHHOHaJiBHbíMM Úbokhmh τβχΗΗΚΗ peryniipoBaHUH. Ohh mo-ryT OtíTB BhinOJIHCHbl W3 aHaflOrOBHX ΗΒΗ ρκφρΟΒΗΧ SJíeKTpOHHhlX uo-syaefi. Βηγοαηηη φορι,ιβ βηποληθηηη ρΗφροΒΟΓΟ peryamopa, κοτο-puň ótiTi HcnuTaH zoiH Henu perynupoBaHUH οκοροοτκ TOTeaoBecHuxροόοτοΒ, onucbiBaeTCH Hnete. Βχολη peryBHTopa - φδκτΗΗβοκοβ 3HaqeHne h 3asaHHoe sHaweHHe - b βηλθ yncjia nunyBtcoB b esu-HHiíy BpeweHH ποαβο^ητ k cyMMwpyiomeMy 3BeHy I.I coraacHO φΗΓ.Ι,peasH30BaHH0My c πομοβιβ» λβοηηηηχ SByHanpaBneHHbix c.weT^HKOB2,1; 2.19 , KOTopue OflHOBpeueHHO cnysaT b KanecTBe irarerpaTo-pa 1.2 cornacHo φΗΓ.Ι. CneT^HK 2.2, βογμηθοκηθ cxewbí 2.3; 2.4; 2.5; 2.6; 2.9; a Tarae 4-ipHrrepbi 2.7; 2.8 peajiH3yioT He-jiHHefóHue nepesaTOMHbie 3βθηβη 1.4; 1.5; 1.6; 1.7 , a TanecyMMHpyBiawe ββθηβη 1.8; 1.9 coraacHO φΗΓ.Ι, nepe3 βογημθοκηθcxeMbi 2.16; 2.9 οηθτηηκ 2.2 ycTaHaBBHBaeTCH b ncxosHoe nonoose-HH6 nepe3 nocTOHHHbie npomeaíyTKH BpeiíeHH. HeotíxoflHMHfi tuih 3to-ro KpaTKOEpeMeHHbiň HwnyjiBc, co3saHHuft, HanpHMep, reHepaiopoM2.20, peajiH3yeT noporoBoe SHaneHHe HeBHHefiHbix nepeAaTOHHbix3ΒβΗΒθΒ 1.4; 1.6 coraacHO Φηγ.Ι. LÍHTerparopu I.IO; I.II, aTaoe nepeKBKwaTean πορογοβογο 3ηηη6ηηη I.I2; I.I3 coraacHOφΗΓ.Ι pea?iH3yK)T ΟΗβτνκκΗ 2.12; 2.13 b coeanHeHMH c aornqecKE-MH CXeMHMH 2.10; 2. II. ECJM BUXOSHOÉ ΟΗΓΗΗΒ ΠρΟΟΚβΗ K CWSTMH“Ky 2.12 ηβη cqerqHKy'2.13, το b pe3yjiBT&amp;Te οτπηρηηηη βθητηβη2.14 ΗΒΗ ΒβΗΤΗΒΗ 2.15 Β ΟΟΒΒΗΗΘΗΗΗ C COOTBSTCTEyϊΟϋΐΘΗ ΒΟΓΗΗΘ-ckom cxeszofc 2.17; 2.18' caerqnK 2.1 o6xoshtch k Tet.' cauuM nepe-KBio^aeTCH na weiiBinee speun KHTerpnpoBaHHfl, κ ostíOBpeveHHO cπομοεβ» BorH^ecKoii cxetru 2.2 CTaHOBnics Ke^encTsyp^ii:.’ curHaaoópaTHO;. ycTaaoBKH .bbh CMeTHKRa 2.2. ΰτο cooTaeTcri-yeT nepe-KflKBjeHKE Bpe'ueHH HHierpHpoB3HMH KKTerpaTopa 1.2 nyT&amp;u nepe-KBiogaTfcBH I.I5 h nepeKBDyaieBH 1.3 coraacHO Φηγ.Ι. Πρκ kbes-HeHKH 3HaKa paccoraacoBaHMa b ssbhchmoctk οτ ηθ-πποββοκηη kb-ΜβΗβΗΗΗ sHaica ycTaHaBBHBaBTCH b HCXOAHoe coctoe; ze ;; hhtc- 245273 -6- rpaTop 1.10 ho nmerpaTop I.II, KOTopue ΒωηοοβΗω b βηλθcyeTyiiKOB 2.12; 2.13 h Tet! cat:t!M οηοβθ npoHexooT nepeKjuowe-Hne na dojitiiioe BpeMH HHTerpHpoBaHHH. PatíoTa cxeMhi ποΗΟΗΗβτοπc noMombK) /warpaMM cumana KOMneHcaunn perynHTopa b 38βηοημο-cth ot paccoraaeOBaHHfl, npescTaBJíeHHtix Ha φΗΓ. 3. a) PaccoraacoBaHHe ποοτοηηηο, ho Ηβ3Η3ΜΗΤβΛΒΗ0; - noporoBoe 3HSHeHHe He npeBuuiaeTCH, - ηβοθτοη fletiCTByromww dojiBinee BpeMH HHTerpHpoBaHHH. 6) PaCCOrflaCOBaHHe ΒβΟΚΟ, HO ΚρβΤΚΟΒρβΜβΗΗΟ π de3 H3Me-HeHHH HanpaBfleHHH: - nepesaToobie ββθηβη c nepeoimioineí! xapaKTepHCTHKofiI.I2; I.I3 He cpadaTbiBaioT, - HBflfíeTCfl flefiCTByroiuMM doHBiiiee BpeMH HHTerpHpoBaHHH. b) PaccorjiacoBaHHe βθοκο h wMeeiCH b ηθοοη sonroe Bpe-MH 6e3 HSueHeHwa HanpaBJíeHHH ; - κ MOueHTy BpeueHH í- -£ προποχοοτ nepeKHloqeHHe Ha μθηβ-uiee BpeMH HHTerpHpoBaHHH. r) EojiBiiioe h HMeromeecn b ηηοηηη sojiroe BpeMH paccornaco-BaHHe npepuBaeTCH κρητκοβρθμθηημμ ΗβΜβΗβΗΗβΜ HanpaBJíeHHH pac-cornacoBaHUH: - κ uoueHTy BpeueHH peryoTop CHOBa cpaey xe πβρβκπκ-qaercfl Ha doornoe BpeMH HHTerpHpoBaHHH. B pesyjiBTaTe οπηοθηηογο cnocoda fleficTBHH pa3oqaioTCH du-cTpue H3MeHeHHH 3aAapomeM βθΛηηηημ ot nowex h b cjiyqae TanorotíHCTporO Η3ΜβΗβΗΗΗ 3asaiomeií ΒβΟΟΗΗ ΒΠΗΟΤΒ S0 Η3ΜβΗβΗΗΗ ηθ-npaBjíeHHH npoHexosHT nepeiuiioHeHHe Ha wanoe BpeMH HHTerpHpoBa-HHH. Τβκημ odpa3OM socTHraeTCH dbicTpufí xapaKiep peryopoBaHHHde3 nocTOHHHoro paccorjiacoBaHHH npn dnaronpHHTHOM'nepexosHOMnpopecce, coxpaHeHHH ηοκλβηητθλβηο HHTerpaOHofc xapaKTepHCTHKHh CTadHOHOCTH ΐ|βπΗ peryopoBaHHH. 245273 -7-

Oopuyjia K3o6peTeHHH MHTerpani>Huí5 peryanTop, b wacmocTH, #jih peneíi peryjiH-poBaHMH CKopocTH npoMuuuieHHbix ροδοτοΒ, coíepwaiHnň pacnojiose-HH6 Tpex cyMMHpyioinHX 3B6HLeB» Tpex HHTerpaTopoB, qeTbipexHejiHHeííHUX nepesaToqHHX 3BeHBeB, /tByx nepe/iaTOWHux 3B6hb6b cnepeKJiw^aiomeii xapaKTepMCTHKOň, oshoí] JiormecKOfi, cxewu HJIH wSByx nepeoioMaTejieň, οτλη^βιϊιβΚοη těm, <jto Bxosbi peryBHTopa--$aKTnyecKoe 3HaweHKe /x/ a 3a^aHHoe 3Ha^eHHe / v/ / - coean-H6Hbl C nepBHM CyKMHpyI01HHM 3ΒβΗ0Μ (I.I), BUX0£ ΠβρΒΟΓΟ CyMMH-pyKmero sBeňa (I.I) coeflHHeH c nepsuM KHTerpaTopou (1.2) cnepeKJiioyaeuHM BpeweHeM KHTerpHpoBaHHH h c nepBHM neperanowa-Teneu (1.3), κοητβκτ ποκοη κοτοροΓο οβη3βη c nepBHM HeJiHHefi-HbJM nepeíaToqHKM 3βθηομ (1.4) c ποΛΟϊΗΤβηΒΗΗΜ πορογΌβημ 3Ha-qeHKeu κ btophm HeanHeMHUM nepesaTo^HbíM 3seH0M (1.6) c οτρπ-uaTejiBHb?.' noporoBbíM oHaweHHeM, a padoanň κοητβκτ κοτοροΓοCBHsaH c rpeTBKt: HeJiKHeBHHM nepeTtaTOWHbíM 3Β6Ηθω (1.5) c nosse-i?ou xapaK?spHCTKKH ηρπ ποποκκτβηΒΗκχ βχοληκχ· CHraajiax h o μθτ-BepThi:,'. :-:eai5HefiHHM nepe^aTOMHUM ββθηομ (1.7) c πολβθμομ xapan-Tspiicrzr.-;: npa oTpiínaiejiBHHX bxoahux CHrHanax, npHHew nepBoe hτρετΒβ HeaííHSÍiHoe nepe^aioqHOe 3βόηο (1.4; 1.5) coeflB.HeHH coBTopbiM cyMunpyioiiíHií 3ΒβΗοω (1.8), a BTopoe κ neTBepioe Heaw-aeiíKoe r.epesaTOMHoe sseHO (Ί.6; 1.7) coěajhchh c TpeTBHU cyu-r.Hpywx 3B6H0M (I.S), Biopoe cybrcpyi-^ee cbsho (1.8) coesn-H6H0 CO BΓΟρUM ΗΗΤβΓρβΤΟρΟΜ (I.IO) B TpSTBe CytJBÍípy!'^68 3Ββ-ho (1.8) coesrHeHO c ipsTtBHTerpaTOpoa (I.II) κ πρκ hsjib-hí:z ..".a hs icopo;.: Cysr-cse (1.8) τρετρίΊ BHTerpa-joc (Ι..Σ) yc7a~:á3.':i;b3STCJ5 Ha xa~0, - η^..ϊ';Η.:κ οργηρλβ Ha jpe-Bí-:· cy.':,:i·ρν!:·-,3!.: 3sene (1.2) btopoí; wHTerpaTop (I.IO) ycra-HaBJiBBS; 72H H3 xa=0, ΠρΗ STOU BTOpOE ΚΚΤΟΓρβΤΟρ (I.IO) CBH- 245273 -8— aaH c nepBHM nepeflaiowHbíM 3bshom c nepeKnioqaioneíí xapaKTepwcTH-κοβ (I.I2), a TpeTHfi MHTerpaTop (I.II) CBH3aH co btopum nepe-TiaTO^HhiM 3b6hom c nepeKMOuaioiHefi xapaKTepucTWKOíi (I.I3) h bhxo-sh nepesaToynbix ββθηβθβ c nepeiwjoqaiomefi xapaKTepwcTHKOt} coeflH-ΗβΗΗ C MOrHHeCKOíl ΟΧβΜΟβ ΗΛΗ (I.I4), BblXOflHOí? ΟΜΓΗβΛ KOTOpOňHBJIH6TCH ynpaBJlJWUiHM 0ΗΓΗ3Λ0Μ flJlH ΠθρΒΟΓΟ ΠβρβΚΒΙΟΜΘΤβΠΗ (1.3)η Bioporo nepeKjmaTexfl (Ι.Ι5). a ββιχολ nepBoro HHTerpaiopa(1.2) npeacTasnaeT codoft bhxos HHTerpanBHoro perynaiopa.

Cioaa othochtch τρ« jhcts qepTeacefi. 245273 -9- AHHOTaUClfl W - peryaHTop, b qacTHOCTH. aaa yenefi peryanpoBaHHHCKOpOCTH npOUHDiaeHHUX pOÓOTOB.

Tina peryjiupoBaHHH πολοχθηηη HHepaHOHHbix οόιθκτοΒ pery-opoBaHHH, HanpHMep, SJíH noflqHHeHHux penefí peryjiupoBaHMH cko-podH oceň npoMMiímeHHHX ροόοτοΒ c none3HOft Harpy3Koft CBumeIOOO , onucaH Η-peryjiHTop /yia peneíí peryanpOBaHHH citopo-ctbio, KOTopwň b C00TB6TCTBHH c peahio h 3aaaqeis H30dp6ieHHHn03B0JifleT HM6TB ÓaaronpwHTHbiíi nepexoflHbiií npopecc npH. ÓbiCTpuxH3ueHeHHHX 3aaaioiuefi BeoqaHb! de3 ποοτοηηηηχ paccoraacoBaHHÍíh MCKBioqHTejiBHO HHTerpaaBHOři xapaKTepucTHKoii. στο aocTHraeT-ch τβω, qTO cxetia oijeHKM pacno3HaHHoe no βολη^βηθ, aawTeJiB-hocth m 0AHO3HaqHOMy HanpaBjíeHHio, κοκ ducTpoe H3MeHemie 3a-flaiomefi BejmHHH, paccoraacoBaHHe Hcnoa£3yer aan nepeKaioqeHHHHa wanoe Bpewfl ηητθγρηροββηηη HHTerpaTopa, κ sxoay κοτοροΓΟnoflBoanTCH paccoraacoBaHne h· c Bbixoaa κοτοβογο CHKMaeTCHβηχοληοΕ οηγη3Λ peryaflTopa. στο Bpeun psryjiKpoEaHHH ηβληθτοηseiicTByKiHHM ao τβχ nop, noxa cxeua oue.HKM b pe3yaBTaie H3iie-hohhh 3Haxa He pacno3HaeT aoBeaeaiie paccoraacoBaHKfl ao mh-HHMyua.

PeryaflTop corjiacHO κ&amp;οόρβτβΗΗΐο npnusHHí.·. Taraíe ann pery-napoBaHKH apymx Φη3κμ80κηχ β8ΛΚ«κη. Φητ. I — 245273

Claims (1)

1. 245273 10 p-Sedmět vynálezu Integrační regulátor, zejména pro regulování rychlosti průmyslových robotů, obsa-hující tři sumářizačni členy, tři integrátory, čtyři nelineární přenosové členy, dvapřenosové členy s přepínací charakteristikou, jedním logickým obvodem NEBO a dva přepí-nače, vyznačující se tím, že vstupy regulátoru - skutečné hodnoty /X/ a zadané hodnoty/W/ - jsou spojeny s prvním sumarizačním členem /1.1/, výstup prvního sumarizačníhočlánku /1.1/ je spojen a prvním integrátorem /1.2/ s přepínací dobou integrování a s prvnímpřepínačem /1.3/, jehož klidový kontakt je spojen a prvním nelineárním přenosovým čle-nem /1.4/ s kladnou prahovou hodnotou a druhým nelineárním přenosovým členem /1.6/ se zápornouprahovou hodnotou, a jehož pracovní kontakt je spojen a třetím nelineárním přenosovýmčlenem /1.5/ se zdvihem charakteristiky při kladných vstupních signálech a se čtvrtýmnelineárním přenosovým členem /1.7/ se zdvihem charakteristiky při záporných vstupníchsignálech, přičemž první a třetí nelineární přenosový člen /1.4, 1.5/ jsou spojenys druhým sumarizačním členem /1.8/ a druhý a čtvrtý nelineární přenosový člen /1.6, 1.7/jsou spojeny se třetím sumarizačním členem /1.9/, druhý sumarizační člen /1.8/ je spojens druhým integrátorem /1.10/ a třetí sumarizační člen /1.9/ je spojen se třetím integráto-rem /1.11/ a při signálu na druhém sumarizačním členu /1.8/ třetí integrátor /1.11/zůstává na xa = O, a při signálu na třetím sumarizačním členu /1.9/ druhý integrátor/1.10/ zůstává na xa = 0, přičemž druhý integrátor /1.10/ je spojen s prvním přenosovýmálenem s přepínací charakteristikou /1.12/, a třetí integrátor /1.11/ je spojen s druhýmpřenosovým členem a přepínací charakteristikou /1.13/ a výstupy přenosových členů s přepí-nací charakteristikou jsou spojeny s logickým obvodem NEBO /1.14/, jehož výstupní signálje řídicím signálem pro první přepínač /1.3/ a druhý přepínač /1.15/, a výstup prvníhointegrátoru /1.2/ představuje výstup integrálního regulátoru. Uznáno vynálezem na základě výsledků expertizy, provedené Úřadem pro vynálezectví a patantnictví, Berlín, DD. 3 výkresy