CS243340B1

CS243340B1 - Manipulator

Info

Publication number: CS243340B1
Application number: CS851112A
Authority: CS
Inventors: Antonin Rozkydal
Original assignee: Antonin Rozkydal
Priority date: 1985-02-18
Filing date: 1985-02-18
Publication date: 1986-06-12
Also published as: CS111285A1

Abstract

Řešení spadá do oboru zdvihacích a posunovacích zařízení a týká se manipulátoru, určeného zejména pro převážení formovacích rámů a forem ve slévárenské formovací lince, sestávajícího z nosného rámu, uloženého na pojezdových kolejích nosné konstrukce a elektromotorů pro ovládání manipulátoru a jeho podstatou je, že na nosném rámu, opatřeném pojezdovými koly, je upevněn jednak pojezdový elektromotor a manipulační elektromotor s převodovkou, kterou prochází zvedací šroub umístěný ve svislé ose nosného rámu a jednak vodicí pouzdra symetricky vůči zvedacímu šroubu, k jehož spodnímu konci je upevněno vahadlo ve středu své délky, k jehož oběma volným koncům, opatřeným nosnými závěsy, jsou uchyceny vodicí tyče, které jsou vedeny ve vodicích pouzdrech, přičemž na hřídeli pojezdového elektromotoru je upevněno řetězové kolo, které je v záběru s řetězem napnutým a upevněným na nosné liště, přichycené k jedné z pojezdových kolejí nosné pojezdové konstrukce manipulátoru.The solution is in the field of lifting and shunting device and concerns the manipulator designed especially for transporting molding frames and molds in the foundry molding line consisting of a support frame mounted on the running rails of the supporting structure and electric motors to control the manipulator and its essence is that on the fitted with castors, is fixed on the one hand travel electric motor and handling electric motor with gearbox that passes a lifting screw located in the vertical axis of the carrier frame and guide bushes symmetrically to the bolt to which it is lowered at the end, a rocker arm is fixed in its center length, to which both free ends, provided supporting hinges are supported by a guide rods which are guided in guide bushes while on the traveling shaft the electric motor is attached to the sprocket, which is engaged with a chain tensioned and fixed on a carrier rail attached to one from the running tracks of the supporting running structure manipulator.

Description

(54) Manipulátor(54) Manipulator

Řešení spadá do oboru zdvihacích a posunovacích zařízení a týká se manipulátoru, určeného zejména pro převážení formovacích rámů a forem ve slévárenské formovací lince, sestávajícího z nosného rámu, uloženého na pojezdových kolejích nosné konstrukce a elektromotorů pro ovládání manipulátoru a jeho podstatou je, že na nosném rámu, opatřeném pojezdovými koly, je upevněn jednak pojezdový elektromotor a manipulační elektromotor s převodovkou, kterou prochází zvedací šroub umístěný ve svislé ose nosného rámu a jednak vodicí pouzdra symetricky vůči zvedacímu šroubu, k jehož spodnímu konci je upevněno vahadlo ve středu své délky, k jehož oběma volným koncům, opatřeným nosnými závěsy, jsou uchyceny vodicí tyče, které jsou vedeny ve vodicích pouzdrech, přičemž na hřídeli pojezdového elektromotoru je upevněno řetězové kolo, které je v záběru s řetězem napnutým a upevněným na nosné liště, přichycené k jedné z pojezdových kolejí nosné pojezdové konstrukce manipulátoru.The invention is in the field of lifting and shifting devices and relates to a manipulator intended in particular for transporting molding frames and molds in a foundry molding line consisting of a supporting frame mounted on the running rails of the supporting structure and electric motors for operating the manipulator. A traveling electric motor and a handling electric motor with a gearbox, through which the lifting screw located in the vertical axis of the supporting frame passes, and the guide bushes symmetrically to the lifting screw, to the lower end of which the rocker is fixed the two free ends, provided with supporting hinges, are fitted with guide rods which are guided in guide bushes, while a chain wheel is fastened to the drive shaft of the electric motor, which engages the chain tensioned and fastened to the support bar, p ichycené one of the running rails supporting the traveling manipulator structure.

Vynález se týká manipulátoru, určeného zejména pro převážení formova/cích rámů a forem ve slévárenské formovací lince.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator particularly intended for transporting molding frames and molds in a foundry molding line.

Doposud se ve slévárenském provozu pro manipulaci s formovacími rámy a hotovými formami používají například různé typy jeřábů, které jsou ovládány buň z kabiny zavěšené na mostu jeřábu nebo obsluhou z úrovně podlahy.So far, in the foundry operation, for example, various types of cranes are used for handling flasks and finished molds, which are operated by a cell from a cab suspended on a crane bridge or by operators from the floor level.

Nevýhodou používání těchto jeřábů je, že práce s nimi je pomalá a tím i neekonomická a proto se nehodí k využití na slévárenské formovací lince. Jiným zařízením pro manipulaci s formovacími rámy a formami jsou pneuválce zavěšené na otočném rameni.The disadvantage of using these cranes is that the work with them is slow and thus uneconomical and therefore not suitable for use on the foundry molding line. Another device for handling flasks and molds is the pneumatic cylinders suspended on a pivot arm.

Nevýhodou je, že toto zařízení je pro obsluhu namáhavé, neboř otáčení ramene je nutno pro·.· .et ručně a jé tedy nevhodné pro začlenění do formovací linky. Nevýhodou pneuválců je také to, že jejich uchycení na otočném rameni způsobuje houpání rámu nebo formy, což je při kompletaci rámů a forem nežádoucí. Pro přesnou manipulaci s rámy a formami se někdy používaj jednoúčelové stroje a mechanismy. Jejich konstrukce je však značně nedokonalá a poruchová. Proto bývají ve formovacích linkách zařazeny jen výjimečně.A disadvantage is that this device is strenuous for the operator, since the rotation of the arm has to be done manually and is therefore unsuitable for incorporation into the molding line. Another disadvantage of the pneumatic cylinders is that their mounting on the swivel arm causes the frame or mold to rock, which is undesirable when assembling the frames and molds. Single-purpose machines and mechanisms are sometimes used for precise handling of frames and molds. However, their construction is quite imperfect and failure. Therefore, they are rarely included in molding lines.

Uvedené nevýhody známých zařízení v podstatě odstraňuje manipulátor, určený zejména pro převážení formovacích rámů a forem ve slévárenské formovací lince, sestávající z nosného rámu, uloženého na pojezdových kolejích nosné konstrukce a elektromotorů pro ovládání manipulátoru podle vynálezu a jeho podstatou je, že na nosném rámu, opatřeném pojezdovými koly, je upevněn jednak pojezdový elektromotor a manipulační elektromotor s převodovkou, kterou prochází zvedací šroub umístěný ve svislé ose nosného rámu a jednak vodicí pouzdra symetricky vůči zvedacímu šroubu, k jehož spodnímu konci je upevněno vahadlo ve středu své délky, k jehož oběma volným koncům, opatřeným nosnými závěsy, jsou uchyceny vodicí tyče, které jsou vedeny ve vodicích pouzdrech, přičemž na hřídeli pojezdového elektromotoru je upevněno řetězové kolo, které je v záběru s řetězem napnutým a upevněným na nosné liště přichycené k jedné z pojezdových kolejí nosné pojezdové konstrukce manipulátoru.The above-mentioned disadvantages of the known devices are substantially eliminated by a manipulator, in particular for transporting molding frames and molds in a foundry molding line, consisting of a support frame mounted on the running rails of the support structure and electric motors for operating the manipulator according to the invention. equipped with traveling wheels, is fixed on the one hand the electric motor and the manipulation electric motor with the transmission through which the lifting bolt located in the vertical axis of the supporting frame passes and secondly the guide bushes symmetrically to the lifting bolt. the ends provided with supporting hinges are fitted with guide rods which are guided in guide bushes, while a chain wheel is fastened to the drive shaft of the electric motor, which engages the chain tensioned and fastened to the support rail, perpendicular to one of the running rails of the manipulator supporting running structure.

Vyšší účinek manipulátoru podle vynálezu spočívá v tom, že odstraňuje namáhavou činnost obsluhy a usnadňuje manipulaci s formovacími rámy a formami ve formovací lince, jelikož vlivem jednoduché konstrukce, ovládané elektrickým pohonem, umožňuje přesnou manipulaci s formovacími rámy a formami po předem určené dráze, určitou rychlostí.The higher effect of the manipulator according to the invention is that it eliminates the operator's strenuous action and facilitates the handling of the flasks and molds in the molding line, since, due to the simple electric-actuated design, it allows precise handling of the flasks and molds along a predetermined path. .

Další výhodou manipulátoru je, že umožňuje zvedání a spouštění rámů a hotových forem bez houpání, což zvyšuje bezpečnost práce, usnadňuje a urychluje skládání obou polovin rámů nebo forem, kdy pracují dva manipulátory tak, že jejich vzájemná činnost je časově posunuta.Another advantage of the manipulator is that it allows the lifting and lowering of the frames and the finished molds without swinging, which increases the safety of work, facilitates and speeds up the folding of the two halves of the frames or molds when the two manipulators work so that their mutual action is shifted.

Zavedením těchto manipulátorů do slévárenských provozů se sníží čas potřebný na manipulaci s rámy a formami a zvýší se tím produktivita práce.The introduction of these manipulators into foundry operations will reduce the time needed to handle frames and molds and increase labor productivity.

Příklad provedení manipulátoru podle vynálezu je schematicky znázorněn na přiložených výkresech, kde na obr. 1 je nárysný pohled na manipulátor s vahadlem v horní poloze, na obr. 2 je bokorysný pohled na manipulátor z obr. 1.An exemplary embodiment of a manipulator according to the invention is shown schematically in the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a side view of the manipulator with a rocker arm in the upper position; Fig. 2 is a side view of the manipulator of Fig. 1.

Manipulátor podle vynálezu je tvořen nosným rámem' 1., který je svařen z profilů. K nosnému rámu 2 jsou z obou jeho stran připevněna, například přišroubována pojezdová kola 2., uložená v ložiskách.The manipulator according to the invention is formed by a supporting frame 1, which is welded from profiles. The traveling wheels 2 mounted in bearings are fastened to the supporting frame 2 from both sides, for example bolted.

Pomocí těchto pojezdových kol' 2. je nosný rám 2 manipulátoru zavěšen na nosné pojezdové konstrukci 2' opatřené přední pojezdovou kolejí '31, vytvořenou například z profilu U a zadní pojezdovou kolejí' '32, vytvořenou například z profilu I.By means of these traveling wheels' 2, the manipulator support frame 2 is suspended on a supporting traveling structure 2 'provided with a front traveling track '31 formed, for example, of a U-profile and a rear traveling track '32' formed, for example, of a profile I.

obě pojezdové koleje 31, 32 jsou k nosné pojezdové konstrukci 2 připevněny, například přišroubovány tak, aby se daly ustavit do vodorovné roviny.the two rails 31, 32 are fixed to the support rail 2, for example bolted so that they can be leveled.

V pojezdových kolejích' '31,' '32 jsou uložena pojezdová kola' £ nosného rámu' £ manipulátoru. Na nosném rámu' £ manipulátoru je dále upevněn pojezdový elektromotor’ £ pomocí konzoly '42.In the travel rails '31, ''32 there are the travel wheels' of the manipulator support frame'. Further, a traction electric motor ´ £ is mounted to the support frame 'of the manipulator by means of a bracket 4242.

Na jeho vodorovném hřídeli' '41 je upevněno, například naraženo řetězové kolo' £.On its horizontal shaft 41 is attached, for example, a sprocket £.

K zadní pojezdové koleji' '32 je zespodu připevněna nosná lišta' £, na které je napnut a přichycen řetěz' '71, například dvojitý válečkový, se kterým je v záběru řetězové kolo £.Attached to the rear track rail 32 is a support rail 54 from below, on which a chain 71, for example a double roller, with which the sprocket 54 engages, is tensioned and attached.

Na spodní části' '10 nosného rámu' £ je upevněna převodovka' £ ovládaná manipulačním elektromotorem £.At the bottom 10 of the support frame 10 is mounted a gearbox 8 operated by a manipulating electric motor 6.

Neznázorněná ozubená kola převodovky £ jsou v záběru s neznázorněnou pohybovou maticí zvedacího šroubu' '12, procházejícího převodovkou' £ a umístěného ve svislé ose' 0 nosného rámu 1 manipulátoru. Ke spodnímu konci' T21 zvedacího šroubu' 12 je připevněno vahadlo 11 ve středu své délky, k jehož oběma volným koncům Til, opatřeným nosnými závěsy 15, jsou uchyceny vodicí tyče' 13.The gears (not shown) of the gearbox (6) engage a movement nut (not shown) of the lifting bolt (12) passing through the gear (6) and positioned in the vertical axis (10) of the manipulator support frame (1). To the lower end 'T21 of the lifting bolt' 12 is attached a rocker arm 11 at the center of its length, to which both free ends Til, provided with supporting hinges 15, are attached guide rods' 13.

Tyto vodicí tyče' '13 jsou vedeny ve vodicích pouzdrech' '14, připevněných ke spodní části 10 nosného rámu' i manipulátoru. Pojezdový elektromotor' £ a manipulační elektromotor £, Oba jsou regulované stejnosměrné, tvoří s neznázorněným transformátorem, tyristorovým měničem, tlumivkou a řídicí jednotkou, které jsou umístěny ve zvláštní neznázorněné prachotěsné skříni mimo manipulátor, kompletní pohonný systém manipulátoru.These guide bars 13 are guided in guide sleeves 14 attached to the lower part 10 of the support frame 1 and the manipulator. The traveling electric motor 6 and the handling electric motor 6, both of which are controlled by a DC, form, with a transformer (not shown), a thyristor transducer, a choke and a control unit located in a separate dustproof housing not shown.

Přívod elektrické energie je přiveden k pojezdovému elektromotoru' £ a manipulačnímu elektromotoru' 9 neznázorněnými kabely z neznázoměného tyristorového měniče, přičemž jsou oba elektromotory £ a' £ ovládány tlačítky 16, které jsou umístěny na vahadle' '11 manipulátoru. Řídicí jednotka zabezpečuje nezávislý chod obou elektromotorů' £ a' £ podle požadavku obsluhy.The power supply is supplied to the electric motor 9 and the electric motor 9 by cables (not shown) from a thyristor transducer (not shown), both electric motors 8 and 10 being actuated by pushbuttons 16 located on the manipulator rocker 11. The control unit ensures the independent operation of the two electric motors £ and £ as required by the operator.

Stisknutím ovládacího tlačítka' '16 se uvede do činnosti pojezdový elektromotor £, který zajišťuje prostřednictvím záběru řetězového kola' £ s řetězem '71 pojezd manipulátoru·, který zajíždí nad válečkovou trať.By actuating the control button 16, a travel electric motor 6 is actuated which, by engagement of the sprocket 7 with the chain 71, travels the manipulator which travels above the roller track.

V této poloze manipulátoru dostává impuls k činnosti manipulační elektromotor £ ovládající chod převodovky £, jejíž ozubená kola způsobují otáčení pohybové matice zvedacího šroubu' 12, ovládajícího vahadlo' il manipulátoru, na základě čehož se vahadlo' '11 spustí do spodní polohy, přičemž vodicí tyče' 13 brání natáčení- vahadla' '11.In this position of the manipulator, the manipulation electric motor 6 controlling the operation of the gearbox 6, whose gears cause rotation of the movement nut of the lifting bolt 12 controlling the manipulator rocker 11, receives the impulse to cause the rocker rocker 11 to lower. '13 prevents rocker arm' '11.

Do nosných závěsů 15 se uchytí rám a manipulačním elektromotorem £ je zvedán do horní polohy. Pomocí pojezdového elektromotoru £ je rám převezen nad neznázorněný střásací stůl, kde je manipulačním elektromotorem £ spuštěn h usazen na stůl střásaoího stroje.The frame is attached to the support hinges 15 and is lifted to the up position by the electric manipulator. By means of a traveling electric motor 6, the frame is transported over a shaking table (not shown), where the manipulating electric motor 6 is lowered onto the table of the shaking machine.

Rám je vyvěšen z nosných závěsů 15 a vahadlo il zvednuto do horní polohy, načež celý manipulátor odjíždí do mezipolohy. Po zhotovení formy se manipulátor pomocí pojezdového elektromotoru' £ vrací nad stůl střásacího stroje.The frame is suspended from the support hinges 15 and the rocker arm is raised to the upper position, whereupon the entire manipulator departs to an intermediate position. After the mold has been made, the manipulator returns to the table of the shaker by means of a traveling electric motor.

Manipulačním elektromotorem £ se spustí vahadlo' '11 do dolní polohy. Hotová forma je zavěšena na nosné závěsy '15 a manipulačním elektromotorem £ je zvednuta do horní polohy. Pomocí pojezdového elektromotoru £ je manipulátor s formou zavezen do mezipolohy, kde vyčká až obsluha formu opraví a nastříká. Potom manipulátor zajíždí-nad válečkovou trať, kde se forma spustí na podložku.The rocker 11 is lowered to the lower position by the manipulation electric motor 6. The finished mold is hinged to the support hinges 15 and is lifted to the up position by the handling electric motor 6. By means of a traveling electric motor 8, the mold manipulator is brought into an intermediate position, where the operator waits for the mold to be repaired and sprayed. Then the manipulator moves over the roller track where the mold is lowered onto the mat.

Druhý spolupracující manipulátor pracuje podle stejného popsaného postupu s tím rozdílem, že jeho činnost je časově posunuta.The second cooperating manipulator operates according to the same described procedure, except that its operation is postponed.

Popsaný manipulátor je konstruovaný pro určitý typ a velikost formovacích rámů a uspořádání formovací linky. Je však možné jej využít i pro jiné rozměry formovacích rámů. K tomu je nutno však přizpůsobit rozměry nosného rámu £ manipulátoru, rozměry vahadla' 11 a nosných závěsů 15. S ohledem na rozměry manipulátoru je nutné zvolit vhodný pojezdový elektromotor £ a manipulační elektromotor £. Konstrukční uspořádání zůstává stejné.The described manipulator is designed for a particular type and size of flasks and a molding line arrangement. However, it can also be used for other dimensions of flasks. For this purpose, however, the dimensions of the manipulator support frame 4, the dimensions of the rocker 11 and the support hinges 15 have to be adapted. The design remains the same.

Claims

object of the invention

Manipulator, intended especially for transporting molding frames and molds in a foundry molding line, consisting of a supporting frame mounted on the running tracks of the supporting traveling structure and electric motors for controlling the manipulator, characterized in that on the supporting frame (1) provided with traveling wheels (2), a fixed electric motor (4) and a handling electric motor (9) with a gearbox (8) are fastened, through which the lifting bolt (12) located in the vertical axis (0) of the supporting frame (1) and the guide bushes (14) symmetrically with a bolt (12), to whose lower end (121) a rocker arm (11) is fixed in the middle of its length, to which both free ends (111) provided with supporting hinges (15) are attached guide rods (13) guided in guide bushes (14), wherein a sprocket (5) is mounted on the shaft (41) of the traveling electric motor (4), which is in engagement with the chain (71) tensioned and fastened to the support rail (6) attached to one of the travel rails (31, 32) of the load-bearing structure (3) of the manipulator.