CS241379B1 - Driving unit for extractors with vibrating levels - Google Patents

Description

Pohonná jednotka pro extraktory s kmitajícími patry se souhlasným pohybem a s protipohybem pater s kmitavým lineárním elektromotorem, napájeným přes řízený měnič z rozvodné sítě. Statický měnič kmitavého lineárního elektromotoru je spojen frekvenčním vstupem s frekvenčním výstupem regulátoru, měřicí člen je spojen vstupem s kotvou kmitavého lineárního elektromotoru a výstupem se vstupem regulátoru a kmitavý lineární elektromotor je připojen k soustavě pater extraktoru mechanickým spojovacím členem.

Pohonnou jednotku lze výhodně využít pro všechny typy kmitavých extraktorů, zejména pro extraktory s automatickou regulací provozu, řízené manuálně ovládači nebo· napojené na řídicí počítač.

Obr 1

Vynález se týká pohonná jednotky pro· extraktory s kmitajícími, patry, umožňující plynule měnit amplitudu a/nebo frekvenci a/nebo součin amplitudy a frekvence dráhy kmitavého pohybu pater uvnitř extraktoru.

Při lineárním kmitavém pohybu soustavy děrovaných pater umístěných po výšce extraktoru tvaru svislého válce [kolony] dochází k protiproudému nebo souproudému kontaktování dvou nebo více neutišitelných nebo omezeně mísitelných kapalin, přičemž jedna z omezeně mísitelných kapalin je rozptylována do druhé v malých kapkách nebo lze kontaktovat kapalinu a zrnitou tuhou fázi. Kmitavý pohyb udílí patrům pohonná Jednotka umístěná vně kolony. Pro· dosažení vysokého objemového výkonu extraktoru, vyjádřeného objemem zpracovaných kapalin za jednotku času a vysoké extrakční účinnosti, , · vyjádřené například poměrem koncentrací extrahované složky v přiváděné a , odváděné extrahované kapalině nebo zrnité tuhé fázi, je důležité nastavit optimální hodnoty amplitudy a frekvence dráhy kmitů pater. V provozních podmínkách se tyto optimální hodnoty mohou měnit , vlivem změn množství a složení vstupních proudů a je tedy třeba, aby bylo možno amplitudu a frekvenci dráhy kmitů regulovat na nové požadované hodnoty. V prvém přiblížení jsou výkon a účinnost extraktoru ovlivněny nikoli nezávisle amplitudou a frekvencí dráhy kmitů, ale součinem těchto hodnot, tedy vlastně amplitudou rychlosti kmitů. Lze tedy extraktor řídit buď změnami amplitudy dráhy kmitů při konstantní frekvenci, nebo změnami frekvence při konstantní amplitudě dráhy kmitů, ale také současnou změnou obou veličin tak, aby byla nastavena požadovaná hodnota jejich součinu. Posledně jmenovaný způsob řízení unijžňuje· uplatnění optimalizačních režimů, například provoz s minimem přiváděné energie. V dosud známých extraktorech s kinitavým pohybem pater se však používá pouze prvých dvou způsobů řízení.

Pohyblivou částí extraktorů s kmitajícími patry je soustava nad sebou uložených vodorovných desek, pater, opatřených otvory různého tvaru a velikosti. Patra se pohybují uvnitř válcového pláště extraktoru. Obvykle jsou patra mezi sebou pevně spojena a připojena k pohonu, který jim udílí společný kmitavý pohyb ve svislém směru. Některé , typy těchto extraktorů jsou popsány v USA patentu 2 011 186, NSR patentu 1 066 543, Cs. patentech 106 313, 132 022, AO 156 164. Zvláště výhodný pro realizaci ve ' velkých rozměrech se ukázal typ extraktoru s protipohybem pater (Cš. p. 139 895], u kterého· sousední patra jsou spojena s - různými nosnými tyčemi a konají kmitavý pohyb o stejné frekvenci a amplitudě dráhy kmitů, ale posunuty ve fázi o 180°.

Současné extraktory s kmitajícími patry jsou vesměs poháněny klikovým mechanismem a výstředníkem. Nastavitelnost amplitudy dráhy kmitů se zajišťuje montážně nastavitelnou excentricitou výstředníku, proměnnost frekvence se uskutečňuje buď spojením výstředníku s rotačním elektromotorem s konstantní rychlostí otáčení prostřednictvím převodového ústrojí s proměnným převodovým poměrem, nebo použitím elektromotoru s proměnnou · rychlostí otáčení nebo použitím hydromotoru s proměnnou rychlostí otáčení. U extraktoru s protipohybem dvou soustav pater je potom , použito dvou výstredníků, pootočených o 180°, přičemž každý z výstředníků udílí kmitavý pohyb jedné polovině pater.

Popsaná řešení pohonu extraktoru s kmitajícími patry mají řadu · nevýhod. Základní rychlost otáčení rotačních elektromotorů je vysoká ve srovnání s požadovanou frekvencí kmitavého pohybu pater a proto převodový poměr mechanických převodových ústrojí musí být vysoký. Taková převodová ústrojí jsou složitá rozměrná a mají značné ztráty energie. U elektromotorů s proměnnou regulovanou rychlostí otáčení klesá- výkon a účinnost pohonu rychle s klesající rychlostí otáčení. Prakticky lze řídit za chodu extraktoru jen frekvenci kmitů soustavy pater; pro současnou plynulou změnu amplitudy dráhy kmitů soustavy pater by bylo třeba složité speciální zařízení, které by pohon extraktoru komplikovalo, snižovalo jeho spolehlivost a zvyšovalo spotřebu energie. Z tohoto důvodu není dosud známo spolehlivé mechanické zařízení na současně rychlé a plynulé nastavování frekvence i amplitudy dráhy kmitů, což zabraňuje- využívání optimalizačních režimů plynoucích z takového způsobu řízení. Také pohon hydromotorem přináší značné energetické ztráty a navíc nezajišťuje dostatečnou stabilitu rychlosti otáčení. Při dálkovém ovládání uvedených pohonů je nutno· použít servomotorů, což vede , k těžkopádným systémům se špatnými dynamickými vlastnostmi.

Podstatou vynálezu je pohonná jednotka pro extraktory s kmitajícími patry se souhlasným pohybem a , protipohybem pater, sestávající z o sobě známého jednočinného· nebo dvoučinného kmitavého lineárního elektromotoru řízeného· elektronickou periferií, jehož kotva je spojena s kmitající soustavou pater extraktoru prostřednictvím mechanického spojovacího členu, a je dále pevně spojena s pohyblivou částí snímače, který je součástí měřicího členu. Elektrický signál z měřicího členu je veden do regulátoru spojeného s elektronickou periferií · kmitavého lineárního elektromotoru. Elektronická periferie sestává ze statického měniče, připojeného na elektrickou siť a napájejícího elektromotor, spojeného s regulátorem frekvenčním a dráhovým vstupem. Měřicí člen · sestává z o sobě známého· di241379 ferenciálního indukčního snímače nebo magnetického snímače podle Cs. AO 233 252 s příslušnou periferií, který je spojen s korekčním členem vysílajícím informaci o frekvenci a amplitudě dráhy kmitů kotvy motoru do regulátoru. Regulátor sestává z programovací části, ve které se provádí volba regulačního režimu, z frekvenční a/nebo dráhové a/nebo rychlostní části, které regulují frekvencí kmitů, amplitudu dráhy kmitů respektive amplitudu rychlosti kmitů na zvolenou konstantní hodnotu podle informace z měřicího členu. Regulátor může být vybaven také autooscilační zpětnou vazbou umožňující uskutečnění frekvenčně adaptivního režimu regulace. Spojovací člen sestává ze svislého suvně uloženého táhla spojeného ohebně s táhlem nesoucím soustavu kmitajících pater a s táhlem nesoucím kotvu elektromotoru, dále z pružin upevněných jedním koncem k táhlu spojovacího členu a druhým koncem k nastavitelným podložkám pro úpravu klidové polohy soustavy a nastavení předpolí pružin. U extraktoru s protipohybem pater sestává spojovací člen ze dvou svislých suvně uložených táhel spojených ohebně se dvěma táhly nesoucími obě dílčí sady pater, a dále z rovnoramenného vahadla, k jehož koncům jsou obě svislá táhla připojena. K vahadlu je připojeno táhlo· nesoucí kotvu kmitavého lineárního elektromotoru a udílí mu kmitavý pohyb ve svislé rovině. Pohonnou jednotkou podle vynálezu se podařilo dalekosáhle odstranit výše uvedené nedostatky dosud používaných pohonů vibračních extraktorů.

Pokrok, dosažený vynálezem, spočívá ve vytvoření konstrukčně mimořádně jednoduché, úsporně dimenzované, energeticky hospodárné a provozně velmi spolehlivé pohonné jednotky, kterou lze za provozu . jednoduše spojitě řídit a automaticky regulovat s ' ' dobrou dynamickou kvalitou, a to i v případě nezávislého řízení amplitudy dráhy a frekvence kmitů.

Řídicí systém pohonu umožňuje realizovat tři provozní režimy: V prvním pracuje pohon při žádané · hodnotě amplitudy dráhy kmitů a při žádané hodnotě frekvence. Ve druhém pracuje při žádané hodnotě amplitudy rychlosti kmitů (úměrné součinu amplitudy dráhy a frekvence). Ve třetím, frekvenčně adaptivním, se reguluje amplituda dráhy kmitů na žádanou hodnotu ¹ okamžitě a frekvence se automaticky přizpůsobuje rezonanční frekvenci poháněného systému. Tím je v každém okamžiku zajišťován minimální příkon pohonu. Jako kmitavý lineární elektromotor se s výhodou užije synchronní typ.

Současný stav vývoje kmitavých lineárních elektromotorů je charakterizován vynálezy: čs. AO · 121 299, 127 628, 160 185, 124 281, 132 055, 143 871 a 160 473.

Příklady uspořádání pohonu podle vynálezu jsou vysvětleny na připojených výkresech, kde obr. 1 je celkové schéma pohonné jednotky, na obr. 2 je schéma základního provedení regulátoru, na obr. 3 je schéma zavedení autooscilační vazby do základního· provedení regulátoru, na obr. 4 je schéma provedení spojovacího členu při souhlasném pohybu pater extraktoru, na obr. 5 je schéma konstrukce spojovacího členu vestavěného do kmitavého lineárního motoru a na obr. 6 je schéma konstrukce spojovacího· členu pro extraktor s protipohybem pater.

Obrázek 1 ukazuje celkové schéma pohonné jednotky pro extraktory s kmitajícími patry. Jednočinný nebo dvoučinný kmitavý lineární elektromotor 1 je pomocí mechanického spojovacího členu 2 spojen se soustavou pater extraktoru 3, kterou ' uvádí ' do kmitavého pohybu. Výsledný pohyb je indikován měřicím členem 4 a převeden na signál S, který vstupuje do regulátoru 5. V regulátoru 5 se také nastavuje zvolený režim, Q a některé ze žádaných veličin: žádaná frekvence kmitů, F_dw, žádaná amplituda dráhy kmitů Y_mw, nebo žádaná hodnota amplitudy rychlosti kmitů, V_mw. Výstupní signál regulátoru 5 ovládá statický měnič · S, připojený k síti 7, který napájí motor 1.

Obrázek 2 ukazuje schematicky základní provedení regulátoru a . vazbu jeho prvků s ostatními prvky pohonné jednotky. Kmitavý lineární elektromotor 1, napájený z řízeného statického měniče 8, připojeného k rozvodné síti 7, je spojen mechanickým spojovacím členem 2 se sadou pater 38 extraktoru 3. Mechanické kmity sady pater 38 extraktoru 3 se snímají pomocí prvního vstupu 8el snímače 8 kmitů, který může měřit, podle užitého principu, dráhu, rychlost nebo zrychlení mechanických kmitů. Snímač 8 kmitů je druhým vstupem 8e2 zapojen na periferní blok 9, jehož funkce závisí na fyzikálním principu snímače 8 kmitů. Například u diferenciálního' indukčního snímání dráhy kmitů je generátorem nosné vlny, při použití snímání za účasti převodníku s cize buzeným magnetickým obvodem je zdrojem budicího proudu. Výstupní signál snímače 8 kmitů vstupuje do korekčního členu 19, jehož funkce závisí na fyzikálním principu snímače 8 kmitů. Například u diferenciálního indukčního snímání dráhy kmitů zabezpečuje amplitudovou detekci nosné vlny, u jiného druhu snímání může zesilovat výstupní signál snímače 8 kmitů nebo korigovat převodovou charakteristiku tohoto snímače. Výstupní signál S z korekčního ' členu 10 se zavádí na vstup lle programovacího členu 11, umožňujícího volbu obměn provozního režimu Q.

Při řízení na žádanou amplitudu dráhy kmitů Ymw a žádanou pracovní frekvenci

F_dw se signál S, úměrný časovému průběhu snímané kinematické veličiny (dráhy, rychlosti, nebo zrychlení) kmitů, zavádí do ' kanálu dráhové amplitudové regulace A_y, za241379 tímco kanál rychlostní amplitudové regulace A_v a kanál F frekvenční regulace jsou zablokovány rychlostním blokovacím výstupem llabv a frekvenčním blokovacím výstupem llabf programovacího členu 11 pomocí signálů bv a b,. Signálem b _v je zablokováno i hradlo 12 zabraňující vstupu signálu žádané hodnoty amplitudy rychlosti V_raw do soustavy. Hradla 13 a 14 jsou signály b_y a b_t odblokována pro signály zmíněných žádaných hodnot Y_mw a F_dw. Ve funkci je tedy pouze kanál dráhové amplitudové regulace Ay, jímž se signál S zavádí prostřednictvím dráhového výstupu llay programovacího členu 11 do členu dráhové korekce a amplitudové modulace 15. V členu se podle typu použitého snímače 8 kmitů převádí signál S na signál úměrný časovému průběhu dráhy kmitů a amplitudové se detekuje. Detekovaný signál y_rfi, úměrný okamžité amplitudě dráhy ' kmitů, se v dráhovém amplitudovém diferenciálu Dy srovnává se žádanou amplitudou dráhy kmitů Ymw a vzniklá dráhová regulační odchylka e_y působí na dráhovou regulační korekci 16 integrálního charakteru (obvykle PI). Akční veličina n_H na výstupu korekce působí na dráhový vstup 6ey řízeného měniče 6, upravující velikost napájecího napětí pro kmitavý lineární elektromotor 1 tak, aby se regulační odchylka kompenzovala, a to v ustáleném stavu prakticky na nulu. Řízení frekvence na žádanou pracovní frekvenci Fdw je nezávislé a nemá tedy povahu zpětné vazby. Frekvence je řízena pomocí vstupu žádané pracovní frekvence Fdw generátorem 17 řídicí frekvence, jehož výstupní signál f.j ovládá frekvenční vstup 6ef řízeného měniče 6, ovlivňující frekvenci napájecího napětí pro kmitavý lineární elektromotor 1.

Při řízení na - žádanou hodnotu amplitudy rychlosti kmitů V_mw je signál S zaváděn pomocí . dráhového, rychlostního a frekvenčního- výstupu, llay, llav a Ilaf, programovacího členu 11 do všech tří regulačních kanálů, Ay, Av a F. Signálem b_v je odblokováno rychlostní hradlo 12 pro vstup žádané amplitudy rychlosti kmitů Vmw do soustavy, signálem by z dráhového blokovacího výstupu llaby programovacího členu 11 je v dráhovém hradle 13 zablokován vstup žádané amplitudy dráhy kmitů Y_ni,_v a odblokován vstup pro řídicí signál y_mw a signálem b_t· je ve frekvenčním hradle 14 zablokován vstup žádané pracovní frekvence F_clw. Nadřazeným se stává kanál rychlostní amplitudové regulace A_v. Signál S, přiváděný do něj přes programovací člen 11 se v členu 18 rychlostní korekce a amplitudové modulace převádí v signál úměrný časovému průběhu rychlosti kmitů (podle typu používaného snímače 8 kmitů) a amplitudově ' se detekuje. Výstupní signál v_m, úměrný okamžité amplitudě rychlosti kmitů, se srovnává v rychlostním amplitudovém diferenciálu Dv se žádanou hodnotou amplitudy rychlosti kmitů

Vmw· Vzniklá rychlostní regulační odchylka e_v se zavádí do rychlostní regulační korekce 19. Tato regulační korekce 19 má dva kanály, frekvenční kanál 191 a dráhový kanál 192, oba integrálního charakteru (obvykle - PÍ). Rychlý dráhový kanál 192 působí svou výstupní akční veličinou y_nnv v kanále dráhové amplitudové regulace Ay. Toto veličina y_imv zde působí jako okamžitá žádaná hodnota amplitudy dráhy. kmitů a přes dráhový amplitudový diferenciál D,- s výstupní dráhovou regulační odchylkou o, vyvolává kompenzaci dynamické - složky rychlostní regulační odchylky ev.

Frekvenční kanál 191 je vůči dráhovému kanálu 192' pomalý. Výstupní akční veličina fdw frekvenčního kanálu 191 představuje okamžitou žádanou hodnotu pracovní frekvence v kanálu F frekvenční regulace. Pracovní frekvence je v tomto případě regulována prostřednictvím signálu f na výstupu vyhodnocovacího členu vyhodnocujícího okamžitou pracovní frekvenci. Signál f. úměrný této veličině, se ve frekvenčním diferenciálu D₍· srovnává s okamžitou žádanou hodnotou pracovní frekvence f._hv a vzniklá frekvenční regulační odchylka se kompenzuje prostřednictvím frekvenční regulační korekce 21 integrálního charakteru (obvykle Pij, ovládající generátor 17 řídicí frekvence. Ten potom zvolna mění pracovní frekvenci pohonu, takže se frekvenčním řízením kompenzují pouze kvazistacionární složky rychlostní regulační odchylky e,. Frekvenční regulační kanál F tedy plní funkci doregulovávání, pokud změna v dráhovém regulačním kanále Ay již nepostačuje. Regulovaná veličina x (amplituda dráhy kmitů nebo rychlosti kmitů) se indikuje na ukazovacím přístroji 39. Na tento přístroj 39 lze přepínat i informaci o pracovní frekvenci. Regulačními poruchami působícími na pohon a vyvolávajícím, regulační odchylky jsou hlavně změny amplitudy- napětí uim napájecí sítě, změny frekvence- fi této sítě 7 a změny technologických veličin a parametrů kmitavéhs mechanismu extraktoru 3 . označené symboly , z ..

Na obrázku 3 je schéma zavedení autooscilační zpětné vazby do základního provedení regulátoru podle obrázku 2. Při režimu s automatickou regulací amplitudy dráhy kmitů na žádanou hodnotu Ymw zajišťuje tato vazba frekvenční adaptivnost. Programovací člen 11 je opatřen navíc autooscilačním výstupem 11a.: kanálu. AOF autooscilační zpětné vazby 22, která zavádí přes frekvenční hradlo 14 žádanou pracovní frekvenci Fdw do generátoru 17 řídicí frekvence. Kanál AOF autooscilační zpětné vazby 22 zabezpečuje synchronizaci generátoru 17 řídicí frekvence s průchody periodicky proměnného signálu S nulou, a - tím průběžné přizpůsobování pracovní frekvence okamžité rezonanční frekvenci poháně né soustavy pater extraktoru 3. Podobně lze zavést frekvenční adaptivní režim i za chodu s automatickou regulací na žádanou hodnotu amplitudy rychlosti kmitů.

Obrázek 4 představuje schéma mechanického spojovacího členu 2 v uspořádání pro souhlasný pohyb pater extraktoru, který se skládá ze dvou vzájemně pevně spojených vodorovných desek 23 a 25, mezi kterými jsou na svislé ose umístěna kluzná ložiska a 26, kterými prochází hřídel 2'7. Deska 23 je pevně spojena s kmitavým lineárním motorem 1. Deska 25 je pevně spojena s extraktorem 3, jehož soustava pater 38, které je udílen kmitavý pohyb, je ohebně spojena pomocí hřídele 27 a délkově přestavitelné spojky 29 s kotvou 28 kmitavého lineárního elektromotoru 1. Mezi deskami 23 a je souose s hřídelem 27 umístěna pružina 30, jejíž jeden konec je připevněn к desce 25. Pružina 33 je uložena na nastavovacím šroubu 32, sloužícím к vyrovnání tíhové síly soustavy pater 38 а к nastavení vertikální polohy kotvy 2'8 kmitavého lineárního elektromotoru 1.

Obrázek 5 ukazuje schéma konstrukce mechanického spojovacího členu 2 vestavěného do dvojčinného kmitavého lineárního elektromotoru 1. Pružina 38 je uložena v dutině tohoto elektromotoru 1, jehož součástí jsou desky 23 a 25. Jeden konec pružiny 30 je připevněn к hřídeli 27 kmitavého lineárního elektromotoru 1. Druhý ko-

Claims (9)

1. PREDMET

   1. Pohonná jednotka pro extraktory s kmitajícími patry se souhlasným pohybem a s protipohybem pater s kmitavým lineárním elektromotorem, napájeným přes řízený měnič z rozvodné sítě, vyznačená tím, že statický měnič (6) kmitavého lineárního elektromotoru (1) je spojen frekvenčním vstupem (6ef) s frekvenčním výstupem (fd) regulátorem (5), přičemž měřicí člen (4) je spojen vstupem (8el) s kotvou [28) kmitavého lineárního elektromotoru (1) a výstupem (S) se vstupem (lle) regulátoru a kmitavý lineární elektromotor (1) je připojen' к soustavě pater extraktoru (3) mechanickým spojovacím členem (2).
2. 2. Pohonná jednotka podle bodu 1, jejíž měřicí člen sestává ze snímače kmitů a příslušného periferního bloku, vyznačený tím, že snímač (8) kmitů je spojen s korekčním členem (10), jehož výstup [S] je připojen к vstupu (lle) regulátoru (5).
3. 3. Pohonná jednotka podle bodů 1 a 2, vyznačená tím, že regulátor (5) sestává z programovacího členu (11), jehož frekvenční výstup (Haf) je .přiveden na frekvenční vyhodnocovací člen (20), vázaný s frekvenčním diferenciálem (D_f), spojeným s frekvenční regulační korekcí (21), napojenou na první vstup [17el] generátoru řídicí frekvence (17), vyvedeného do frek nec pružiny 30 je připevněn к vodorovné prstencové desce 31, jejímž středem prochází hřídel 27 a která je spojena s deskami 23 a 25 distančními šrouby 32 procházejícími volně otvory 33 v kotvách 28 dvojčinného kmitavého lineárního elektromotoru 1. Šrouby 32 lze nastavit výšku desky 31, a tím klidovou polohu celé kmitající soustavy pater 38.

   Obrázek“ 6 představuje schéma konstrukce spojovacího členu 2 pro extraktor s protipohybem pater. Zde jsou v deskách 23 a 25 uloženy dva paralelní hřídele 27 v ložiskách 24 a 26. Souose s hřídeli 27 jsou umístěny válcové pružiny 33 připevněné na jedné straně к hřídelům 27 a na druhé к deskám 31, spojené distančními šrouby 32 s deskou 25, kterými je možno nastavit předpětí pružin 30. Hřídele 27 jsou na jednom konci spojeny ohebně se soustavou pater 38 extraktoru 3. Na druhém konci jsou spojeny prostřednictvím táhel 35 a tříramennéhc vahadla 36 s kotvou 28 lineárního elektromotoru 1 pevně spojeného s deskou 23, na které je připevněno ložisko 37 vahadla 36.

   Pohonnou jednotku podle vynálezu lze s výhodou využít pro všechny typy kmitávých extraktoru, zejména pro extraktory s automatickou regulací provozu, řízené manuálně ovládači nebo napojené na řídicí počítač.

   vynalezu venčního vstupu (6ef) řízeného měniče (6), zatímco frekvenční diferenciál (D_ř) je zároveň spojen s frekvenčním kanálem (191) rychlostní regulační korekce (19) a druhý vstup (17e2) generátoru řídicí frekvence (17) vede přes frekvenční hradlo (14) na frekvenční blokovací výstup (llabf) programovacího členu (11), kdežto dráhový výstup (llay) programovacího členu (11) je zaveden do členu (15) dráhové korekce a amplitudové modulace, spojeného přes dráhový amplitudový diferenciál (D_y) s dráhovou regulační korekcí (16), navázanou na dráhový vstup (6ey) řízeného měniče (6), přičemž dráhový amplitudový diferenciál (D_y) je zároveň spojen s dráhovým hradlem (13), jehož první vstup (13el) je navázán na dráhový blokovací výstup (llaby) programovacího členu (11) a jehož druhý vstup (13e2) je spojen s dráhovým kanálem (192) rychlostní regulační korekce (19), přičemž rychlostní výstup (llav) programovacího členu (11) je vyveden do členu (18) rychlostní korekce a amplitudové modulace, spojeného přes rychlostní diferenciál (D_v) s rychlostní regulační korekcí (19) a rychlostní amplitudový diferenciál (D_v) je zároveň spojen s rychlostním hradlem (12) vyvedeným na rychlostní blokovací výstup (llabv) programovacího členu (11).
4. 4. Pohonná jednotka podle bodů 1 až . 3, vyznačená tím, že programovací člen (111 je opatřen měřicím výstupem (ax) spojeným s indikátorem (22) regulované veličiny.
5. 5. Pohonná jednotka podle bodů 1 až 4, vyznačená tím, že - programovací člen (11) je opatřen autoosci lačním výstupem (llao), zavedeným do autooscilační zpětné vazby (22) , napojené přes frekvenční hradlo (14) na druhý vstup (17e2) generátoru řídicí frekvence (17).
6. 6. Pohonná jednotka podle bodu 1, určená pro extraktory se souhlasným pohybem pater, vyznačená tím, že spojovací člen (2) se skládá z vodorovných desek (23) a (25), vzájemně pevně spojených, ve kterých jsou souose umístěna ložiska (24) a (26), kterými prochází hřídel (27), přičemž deska (25) je pevně spojena s extraktorem (3) a hřídel (27) je jedním koncem ohebně spojen se soustavou pater extraktoru (3), zatímco deska (23) je pevně spojena se statorem kmitavého lineárního elektromotoru (1) a hřídel (27) je svým druhým koncem ohebně připojen ke kotvě (28) kmitavého lineárního elektromotoru (1) spojkou (29) s nastavitelnou délkou spoje, a dále je mezi deskami (23) a (25) souose s hřídelem (27) umístěna válcová pružina (30), jejíž jeden konec je připevněn k desce (25) nebo (23) a druhý konec je připevněn k hřídeli (27), přičemž k desce (25) nebo (23) je válcová pružina (30) připevněna prostřednictvím nastavitelné podložky . (32).
7. 7. Pohonná jednotka podle bodu 6, vyznačená tím, že mezi deskami (23) a (25) je umístěno více pružin (30) pevně spojených jedním koncem s hřídelem (27), přičemž jsou všechny druhým koncem spojeny s jednou z desek (23) nebo (25) nebo je jich polovina spojena druhým koncem s deskou (23) a polovina s deskou (25), přičemž kaž dé z pružin spojených s deskou (23) odpovídá jedna z pružin spojených s deskou (25) mající s ní identické vlastnosti.
8. 8. Pohonná jednotka podle bodů 1 a 6, vyznačená tím, že pružina (30) je uložena v dutině statoru kmitavého lineárního elektromotoru (1) a desky (23) a (25) tvoří součást statoru motoru (1), přičemž jeden konec pružiny - (30) je připevněn ke kotvě (28) kmitavého lineárního elektromotoru (1) a druhý konec pružiny (30) je připojen k vodorovné prstencové desce (31), jejímž středem prochází hřídel (27) nesoucí kotvu, nebo kotvy (28) motoru (1) a která je spojena s deskami (23) a (25) šrouby (32) procházejícími volně otvory (33) v kotvách (28) kmitavého lineárního elektromotoru (1). '
9. 9. Pohonná jednotka podle bodu 1, určená pro extraktory s protipohybem pater, vyznačená tím, - že spojovací člen (2) se skládá z vodorovných desek (23) a (25) spolu pevně spojených, přičemž deska (25) je pevně spojena s extraktorem (3) a opatřena dvěma ložisky (24) a deska (23) je opatřena dvěma ložisky (26) souosými s ložisky (24) a dále, že v ložiscích (24) a (26) jsou uloženy hřídele (27), přičemž s těmito hřídeli (27) jsou souose umístěny válcové pružiny (30) připevněné na jednom konci k hřídelům (27) a na druhém konci k desce (31), spojené šrouby (32) s deskou (25) a dále ' na desce (23) jsou upevněna vodorovná ložiska (37), ve - kterých je uloženo rovnoramenné vahadlo (36), s jehož konci jsou ohebně spojena táhla (35), která jsou druhým koncem ohebně připojena k jednomu konci hřídelů (27), přičemž druhý konec hřídelů (27) je ohebně spojen s táhly (34) nesoucími každé polovinu pater extraktoru (3) a konečně na desce (23) je připevněn kmitavý lineární elektromotor (1), jehož kotva (28) je ohebně spojena s vahadlem (36).