CS240775B1 - Control positioner connection - Google Patents
Control positioner connection Download PDFInfo
- Publication number
- CS240775B1 CS240775B1 CS838681A CS868183A CS240775B1 CS 240775 B1 CS240775 B1 CS 240775B1 CS 838681 A CS838681 A CS 838681A CS 868183 A CS868183 A CS 868183A CS 240775 B1 CS240775 B1 CS 240775B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- input
- output
- circuit
- converter
- frequency
- Prior art date
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 3
- VOXZDWNPVJITMN-ZBRFXRBCSA-N 17β-estradiol Chemical compound OC1=CC=C2[C@H]3CC[C@](C)([C@H](CC4)O)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 VOXZDWNPVJITMN-ZBRFXRBCSA-N 0.000 claims 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- NIOPZPCMRQGZCE-WEVVVXLNSA-N 2,4-dinitro-6-(octan-2-yl)phenyl (E)-but-2-enoate Chemical compound CCCCCCC(C)C1=CC([N+]([O-])=O)=CC([N+]([O-])=O)=C1OC(=O)\C=C\C NIOPZPCMRQGZCE-WEVVVXLNSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Řešení se týká zapojení řídicí polohové jednotky pro řízení servopohonů včetně lineárních hydraulických, s vysokými nároky na přesnost např. u posuvů obráběcích strojů, ale i pro roboty, manipulátory apod., zejména ve spojení se stan- dartními řídicími systémy přizpůsobovanými pro řízení elektrických servopohonů. podstata řešení spočívá ve spojení následujících bloků podle připojeného výkresu: filtr, napěíově-frekvenční převodník, synchronizační obvod, generátor frekvence, impulsně-fázový převodník, tvarovací a filtrační obvod, zesilovač, dvoufázový převodník, induktivní snímač polohy, dvoufázové snímací vedeni, dvoukanálový zesilovač, první obvod s nastavitelným zesílením, fázovací článek, první sčítací obvod, filtrační a tvarovací obvod, fázový diferenční čítač, převodník šířkově modulovaného signálu na ss napětí, analogový regulátor, frekvenčně-napětový převodník, vyhodnocovací obvod, obvod změny zesílení, sčítací obvod, druhý obvod s nastavitelným zesílením, řídicí systém, převodník úrovně, klopný obvod, přispusobo- vací obvod, pohon.The solution relates to the connection of a control position unit for controlling actuators, including linear hydraulic, with high demands on accuracy, eg for machine tool movements, but also for robots, manipulators, etc., especially in connection with standard control systems adapted for controlling electric servo drives. the essence of the solution is the connection of the following blocks according to the attached drawing: filter, voltage-frequency converter, synchronization circuit, frequency generator, pulse-phase converter, shaping and filtering circuit, amplifier, two-phase converter, inductive position sensor, two-phase sensing line, two-channel amplifier, first adjustable gain circuit, phasing element, first addition circuit, filtering and shaping circuit, phase difference counter, DC to DC converter, analog controller, frequency-to-voltage converter, evaluation circuit, gain change circuit, addition circuit, second circuit with adjustable gain, control system, level converter, flip-flop, adjusting circuit, drive.
Description
Vynález se týká zapojeni řídicí polohové jednotky.The invention relates to the connection of a control position unit.
#1zen1 polohy servomechanlsnu se provádí nejčastějl pomoci speciálních řídicích systémů, kde výstavba regulátorů polohy předpokládá použiti pohonů s podřízenou rychlostní smyčkou pro potlačeni vlivů driftů, eliminaci vlivu zátižných sil apod.# 1 only servo positioning is performed mostly by special control systems, where the construction of position controllers assumes the use of drives with a subordinate speed loop to suppress drift effects, eliminate the influence of load forces, etc.
U pohonů lineárních, kde nelze získat Informaci o poloze, nelze ani užit výhod rychlostní smyčky, což vede k horSIn výsledným vlastnostem pohonu, u hydraulických rotačních pohonů nutnost užiti techodynama vede ke zvátSenl rozměrů 1 ceny pohonu. Speciální ř1d1d jednotky oro^ lineární pohony nelze snadno použit ve spojeni s běžnýmizíystémy přizpůsobenými ne řízeni pohonů v rychlostní vazbě.In the case of linear actuators where position information cannot be obtained, the advantages of the speed loop cannot be utilized, which leads to the resulting properties of the actuator, and in the case of hydraulic rotary actuators the necessity of using techodynamics leads to the dimensional dimension 1 of the actuator. Special drives oro linear drives cannot be easily used in conjunction with conventional systems adapted to drive drives in speed coupling.
Mnohá z nevýhod odstraňuje zapojeni podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že napěťový výstup řídicího systému je připojen na vstup filtru, jehož výstup je spojen se vstupem napěťově-frekvenčnlho převodníku s vyhodnocením polarity, jehož frekvenční výstup je připojen jednak na prvý vstup synchronlsačr>1ho obvodu, jednak na prvý vstup dvoufázového převodníku a jehož znaménkový výstup je spojen jednak s druhým vstupem dvoufázového převodníku, jednak s druhým vstupem impulsně-fázováho převodníku. Na prvý vstup 1npulsně-fázováho převodníku je připojen výstup synchronlssčnlho obvodu, přičemž druhý vstup synchronlsečnlho obvodu je spojen s výstupem generátoru frekvence, který je připojen taká ne třetí vstup 1mpulsně-fázováho převodníku. Výstup Impulsně-fázováho převodníku je připojen na vstup tvarovadho a filtračního obvodu, jehož výstup je spojen se vstupem zesilovače, jehož výstup je připojen ne budicí vedeni Induktivního snímače polohy, přičemž výstupy z dvoufázového snímacího vedeni jsou připojeny na vstup dvoukanálového zesilovače, kdy výstup prvního kanálu dvoukanálového zesilovače je spojen seMany of the disadvantages are eliminated by the circuit according to the invention, which is characterized in that the voltage output of the control system is connected to a filter input whose output is connected to a voltage-frequency converter input with polarity evaluation, whose frequency output is connected to the first input. The first output of the two-phase converter and its sign output is connected to the second input of the two-phase converter and to the second input of the pulse-phase converter. The first input of the pulse-phase converter is connected to the output of a synchronous circuit, the second input of the synchronous circuit is connected to the output of a frequency generator which is connected to a third input of the 1-pulse-phase converter. The pulse-phase converter output is connected to the shape and filter circuit input, the output of which is connected to the amplifier input, the output of which is connected to the inductive position sensor excitation line, the two-phase sensor line outputs being connected to the two channel amplifier input. dual channel amplifier is connected to
240 77S vstupe· fézovaclho článku. Výstup fézovaclho článku je připojen na prvý vstup prvního sčltadho obvodu, přičemž výstup druhého kanálu dvoukanálového zesilovače je připojen na vstup prvního obvodu s nastavitelným zeslabením. Výstup prvního obvodu S nastavitelným zeslabením je připojen na druhý vstup prvního sč1taclho obvodu, jehož výstup je připojen na druhý vstup prvního sčltadho obvodu, jehož výstup je spojen se vstupem filtračního a tvarovacího obvodu, jehož výstup je spojen s prvním vstupem diferenčního členu, přičemž na jeho druhý vstup je připojen výstup referenčního čítače. Na první vstup referenčního čítače je připojen výstup generátoru frekvence, přičemž nutevad vstup referenčního čítače je připojen na výstup nulováni regulátoru řídicího systému, přičemž ne zpětnovazební vstupy řídicího systému jsou připojeny výstupy převodníku úrovni, jehož vstupy jsou připojeny na výstupy dvoufázového převodníku. Druhý vstup Impulsně-fázového převodníku je připojen ne řídicí vstup obvodu zrniny zesíleni, přičemž výstup diferenčního členu je připojen na převodník šířkově modulovaného signálu na ss napětí, jehož výstup je připojen na první řídicí vstup analogového regulátoru. Ne blokovací vstup analogového regulátoru je připojen výstup nulováni regulátoru řídicího systému, přičemž analogový regulátor mé rovněž druhý řldld vstup, přičemž výstup analogového regulátoru je připojen jednak na signální vstup obvodu změny zesíleni, jednak na vstup vyhodnocovacího obvodu, jehož výstup je spojen se vstupem hlášeni poruchy pohonu řídicího systému. Výstup obvodu změny zesíleni je připojen na první vstup sčltadho obvodu, na jehož druhý vstup je připojen výstup druhého obvodu s nastavitelným zesílením, jehož vstup je spojen s výstupem filtru, přičemž výstup sčltadho obvodu je spojen s řídicím vstupem pohonu. Polohové jednotke obsahuje rovněž převodník frekvence na stejnosměrné napětí. Výstup referenčního čítače je připojen na datový vstup klopného obvodu, přičemž na hodinový vstup klopného obvodu je připojen výstup Impulsněfézového převodníku a výstup klopného obvodu je připojen na vstup přizpůsobovacího obvodu, jehož výstup je spojen se vstupem nulového Impulsu řídicího systému. Obvod změny zesíleni mé zesíleni nezávislé ne směru pohybu.240 77S cutting cell input. The output of the chopping cell is connected to the first input of the first subcircuit, wherein the output of the second channel of the two-channel amplifier is connected to the input of the first adjustable-attenuation circuit. The output of the first adjustable-attenuation circuit is connected to the second input of the first addition circuit, the output of which is connected to the second input of the first circuit, the output of which is connected to the input of the filtering and forming circuit, the output of which is connected to the first input of the differential member. the second input is connected to the reference counter output. A frequency generator output is connected to the first reference counter input, wherein the nutevad reference counter input is connected to the controller control reset zero output, while the control system feedback inputs are not connected to the transmitter output level, the inputs of which are connected to the two-phase converter outputs. The second input of the pulse-phase converter is connected to the gain input of the gain circuit, where the output of the differential member is connected to the DC-voltage converter, the output of which is connected to the first control input of the analog controller. The non-blocking input of the analog controller is connected to the controller's zeroing output, the analog controller also having a second control input, wherein the analog controller output is connected to both the gain signal of the gain change circuit and the evaluation circuit input whose output is connected to the fault report input. control system drive. The gain of the gain change circuit is connected to a first input of the add-on circuit, the second input of which is connected to the output of the second adjustable-gain circuit connected to the filter output, the output of the add circuit being connected to the control input of the drive. The positioning unit also includes a frequency to DC converter. The reference counter output is connected to the flip-flop data input, the pulse-phase converter output is connected to the flip-flop clock input, and the flip-flop output is connected to the input of the matching circuit, the output of which is connected to the control system zero pulse input. Gain change circuit my gain independent of the direction of movement.
Výhodou zapojeni podle vynálezu je možnost užiti dlferenčnlho členu s malou zónou, použiti analogové realizace P/regulátoru při absenci podřízené rychlostní vazby, což vede k jed- 3 noduchostl zapojeni. 240 775 The advantage of the circuitry according to the invention is the possibility of using a low-zone longitudinal member, the use of an analog P / controller implementation in the absence of a subordinate speed coupling, resulting in a simple circuit. 240 775
Další výhodou je oddělené nastaveni regulátoru z hlediska stability pohonu a z hlediska kvality přechodového děje při skoku povelové rychlosti, což vede k zjednodušeni při optimaUšed nastaveni servopohonu.A further advantage is the separate setting of the controller in terms of the stability of the drive and in terms of the quality of the transient at the jump of the command speed, which leads to simplification at the optimum setting of the actuator.
IAND
Přiklad zapojeni podle vynálezu je znázorněn na vykmuj který představuje blokové schéma části regulačního obvodu polohového servomechanisnu.An example of a wiring according to the invention is shown in the drawing which represents a block diagram of a part of a control circuit of a position servo.
Napěťový výstup řídicího systému 2j> je připojen na vstup filtru £, jehož výstup je spojen se vstupem napěťově-frekvenčnlho převodníku 2, s vyhodnocením polarity, jehož frekvenční výstup je připojen jednak na prvý vstup synchronlsačního obvodu £, jednak na prvý vstup dvoufázového převodníku £ a jehož znaménkový výstup je spojen jednak s druhým vstupem dvoufázového převodníku jednak s druhým vstupem Impulsně-fázového převodníku 5, na jehož prvý vstup je připojen výstup synchronlsačního obvodu £, přičemž druhý vstup synchronlsačního obvodu 1 je spojen s výstupem generátoru £ frekvence, který je připojen také na třetí vstup Impulsně-fázového převodníku £, jehož výstup je připojen na vstup tvarovacího a filtračního obvodu £, jehož výstup je spojen se vstupem zesilovače 7, jehož výstup je připojen na budicí vedeni Induktivního snímače polohy £, zatímco výstupy z dvoufázového snímacího vedeni 10 jsou připojeny na vstup dvoukanálového zesilovače 11. kdy výstup prvního kanálu dvoukanálového zesilovače 11 je spojen se vstupem fázovadho článku 13, jehož výstup je připojen na prvý vstup prvního sčítacího obvoduThe voltage output of the control system 20 is connected to the input of the filter 6, the output of which is connected to the input of the voltage / frequency converter 2, with polarity evaluation, the frequency output of which is connected both to the first input of the synchronization circuit. whose sign output is connected to the second input of the two-phase converter on the one hand and to the second input of the pulse-phase converter 5, the first input of which is connected to the output of the synchronization circuit 6; to the third input of the pulse-phase converter 6, the output of which is connected to the input of the shaping and filter circuit 6, the output of which is connected to the input of the amplifier 7, the output of which is connected to the excitation line; 10 are connected to the input of a two-channel amplifier 11. wherein the output of the first channel of the two-channel amplifier 11 is connected to the input of a phase cell 13, the output of which is connected to the first input of the first addition circuit
14. dále výstup druhého kanálu dvoukanálového zesilovače 11 je připojen na vstup prvního obvodu 12 s nastavitelným zesílením, jehož výstup je připojen na druhý vstup prvního sčítacího obvodu 14, jehož výstup je spojen se vstupem filtračního a tvarovadho obvodu 15, jehož výstup je spojen s prvým vstupem diferenčního členu 16, přičemž na jeho druhý vstup je připojen výstup referenčního čítače 17, ne jehož prvý vstup je připojen výstup generátoru frekvence £, dále nulovací vstup referenčního čítače 17 je připojen na výstup nulováni regulátoru řídicího systému 25, přičemž na zpětnovazební vstupy řídicího systému 25 jsou připojeny výstupy převodníku úrovně 26. jehož vstupy jsou připojeny na výstupy dvoufázového převodníku J5, zatímco druhý vstup Impulsně-fázového převodníku £ je připojen na řídicí vstup obvodu změny zesíleni 22. dále výstup diferenčního členu 16 je při240 775.14. furthermore, the output of the second channel of the two-channel amplifier 11 is connected to the input of the first adjustable amplifier circuit 12, the output of which is connected to the second input of the first addition circuit 14, the output of which is connected to the input of the filter and shape circuit 15 the input of the differential member 16, the second input of which is the output of the reference counter 17, the first input of which is connected to the output of the frequency generator 6, the reset input of the reference counter 17 is connected to the reset output of the controller 25, 25, the inputs of the level 26 converter are connected, the inputs of which are connected to the outputs of the two-phase converter 5, while the second input of the pulse-phase converter 6 is connected to the control input of the gain 22 circuit.
- 4 pojen na převodník 18 Šířkoví modulovaclho signálu na ss napiti Jehož výstup je připojen ne první ř1d1d vstup analogového regulátoru 19. na jehož blokovací vstup je připojen výstup nulováni regulátoru řídicího systému 25. přičemž analogový regulátor 12. má rovnlž druhý řídicí vstup, dále výstup analogového regulátoru Í9 je připojen jednak na signální vstup obvodu 22 změny zesíleni, jednak na vstup vyhodnocovacího obvodu 2£, jehož výstup je spojen se vstupe· hláSenl poruchy pohonu řídicího systému 25. zatímco výstup obvodu 22 zrniny zesíleni je připojen na první vstup sčltadho obvodu 25. na jehož druhý vstup je připojen výstup druhého obvodu 24 s nastavitelný· zesílením, jehož vstup je spojen s výstupe· filtru 1_, přičemž výstup sč1tadho obvodu 23 je spojen s řídicím vstupe· pohonu 29, zatlMCo polohová jednotka obsahuje rovnlž převodník frekvence na stejnosměrné napiti, dále výstup referenčního čítače 17 je připojen na datový vstup klopného obvodu 27, přičemž na hodinový vstup klopného obvodu 27 je připojen výstup 1mpulsnl-fázového převodníku 1, dále výstup klopného obvodu 27 je připojen na vstup přizpůsobevacih-o obvodu 28, jehož výstup je spojen se vstupeb nulového Impulsu řídicího systému 25.- 4 coupled to a DC voltage modulating signal 18 The output of which is connected to the first control input of the analog controller 19, to whose blocking input the control output of the controller 25 is connected, wherein the analog controller 12 also has a second control input, the analog controller 19 is connected both to the signal input of the gain change circuit 22 and to the input of the evaluation circuit 26, the output of which is coupled to the input of the control system drive failure signal 25 while the output of the gain grain circuit 22 is connected to the first input of the circuit 25 to the second input of which the output of the second gain-adjustable circuit 24 is connected, the input of which is connected to the output of the filter 7, the output of said circuit 23 being coupled to the control input of the drive 29. , output reference 17 is connected to the data input of the flip-flop 27, the output of the 1-pulse-phase converter 1 is connected to the clock input of the flip-flop 27, the output of the flip-flop 27 is connected to the input of the adaptation circuit 28. Control pulse 25.
Zapojeni pracuje ti» způsobem, žo filtr 1, naplťovl-frekvenčnl převodník 2. s vyhodnoceni· polarity, dvoufázový převodník 1 a převodník úrovni 26 tvoři spolu s vnitřní· d1ferenčnim člene· řídicího systému 25 uzavřenou zpltnovazebn1 smyčku, takže nedá-11 řídicí systém 25 povel k přeni stíní pomoci servopohonu o určitou vzdálenost, objeví se na napěťovém výstupu řídicího systému 25 napiti, které je převedeno v naplfovl-frekvenčn1m převodníku 2_ s vyhodnocením polarity na frekvenci, která je převedena jako zpltnovazebnl signál zpit do řídicího systému 25. Frekvence impulsů na výstupu haplťovl-frekvenčnlho převodníku 2_ s vyhodnocením polarity je ůmlrná žádané rychlosti a počet Impulsů odpovídá požadované vzdálenosti, kde váha jednoho impulsu je určena řídicím systémem 25 a dělením Impulsní fázového převodníku £. Tyto Impulsy jsou zavedeny jako povelové Impulsy do Ibpulsnl-fázového převodníku 5, kde způsobí fázové posunuti střídavého signálu na jeho výstupu oproti signálu referenčn1m^z1skáném^na výstupu referenčního čítače 17. Signál na výstupu Impulsnl-f/á/žového převodníku je vytvarován a filtrován a po zesíleni v zestloveči 7. je zaveden jako napájecí do budicího vedeni induktivního snímače £ polohy. Růže to být bučf pravítko Induktosynujnebo budicí vinuti resolveru.The wiring operates in three ways that the filter 1, the voltage-to-frequency converter 2, with the polarity evaluation, the two-phase converter 1 and the level 26 converter form together with the internal control element 25 a closed feedback loop so that the control system 25 A command to transmit by means of a servo-drive by a certain distance will appear on the voltage output of the voltage control system 25, which is converted in the full-frequency converter 2 with polarity evaluation to the frequency which is converted as a feedback signal back to the control system 25. The output of the haplo-frequency converter 2 with the evaluation of the polarity is proportional to the desired speed and the number of pulses corresponds to the desired distance, where the weight of one pulse is determined by the control system 25 and dividing the pulse phase converter 6. These pulses are introduced as command pulses into the Ibpulsn-phase converter 5, where it causes a phase shift of the AC signal at its output compared to the signal referenced at the output of the reference counter 17. The signal at the output of the Pulse-frequency converter is shaped and filtered and, after amplification in the gunner 7, is fed into the excitation line of the inductive position sensor 6. It can be either the ruler of Inductosynthes or the excitation winding of the resolver.
240 775240 775
Výstup z jednoho snímacího vedeni je zaveden do fáznvadho článku lir kde je fázově posunut o 90% l, druhý je napěťově upraven v obvodu s nastavitelným zesílením 12 a oba tyto signály jsou zavedeny do prvního sčltadho obvodu 14« Na. jeho výstupu je signál, jehož 1. harmonická má konstantní amplitudu a její fáze je nositelem Informace o poloze. Po vyfiltrováni a vytvarováni na signál obdélníkového tvaru ve filtračním a tvarovadm obvodu 15 je zaveden ne jeden vstup fázového diferenčního členu 16. ne jehož druhý vstup je zaveden výstup z referenčního čítače 17. Výstup z diferenčního členu 16 šířkově modulovaný signál - je převeden ne ss napětí a zaveden do analogového regulátoru 19 s propordonálně-1ntegračn1m přenosem. Výstup tohoto regulátoru je zaveden na vstup obvodu změny zesíleni, jehož zesíleni je závislé na směru pohybu - což je vhodné při užiti hydraulických válců s jednostranně vyvedenou pístnicí jeho motoru. Výstup z obvodu změny zesíleni 22 je zaveden na jeden vstup sčltadho obvodu 23, když na druhý vstup tohoto obvodu je pro zajištěni optimálních přechodových dějů zaveden přes druhý obvod s nastavitelným zesílením 24 výstup filtru 1· Výstup sčltadho obvodu 23 je povelový signál pro pohon 29 např. do servopohonu. Ř1d1d jednotka obsahuje dále obvody pro získáni nulového Impulsu,tj. referenčního impulsu pevně vázaného na stojící část Induktivního snímače £ polohy s hrubým krokem a obvody nulováni I složky analogového regulátoru 19 a diferenčního členu 16 a vyhodnocovací obvody 21 poruchy, které signalizuji překročeni napětí na výstupu analogického regulátoru 19 nad povolenou mez.The output of one sensing line is fed to the phase cell 11 where it is phase shifted by 90% 1, the other is voltage-regulated in the adjustable gain circuit 12, and both of these signals are applied to the first sub-circuit 14 Na Na. its output is a signal whose 1st harmonic has a constant amplitude and its phase carries position information. After filtering and shaping into a rectangular signal in the filtering and shaping circuit 15, no one input of the phase differential member 16 is input. Not the other input of which is output from the reference counter 17. The output of the differential member 16 is a width modulated signal. and introduced into an analogue controller 19 with propordonal-to-integrate transfer. The output of this regulator is applied to the input of the gain change circuit, the gain of which is dependent on the direction of movement - which is useful when using hydraulic cylinders with a one-sided piston rod of its motor. The output of the gain change circuit 22 is applied to one input of the subcircuit 23 when the second input of this circuit is fed through a second circuit with adjustable gain 24 to provide optimum transients. The output of the subcircuit 23 is a command signal for drive 29 e.g. to the actuator. The d1d1d unit further comprises a zero pulse acquisition circuit, i. and a reset circuit of the component of the analog controller 19 and the differential member 16, and the fault evaluation circuits 21, which signal that the voltage at the output of the analog controller 19 has exceeded the allowable limit.
Zapojeni lze použit pro řízeni servopohonů včetně lineárních hydraulických s vysokými nároky na přesnost např. u posu vů obráběcích strojů, ale 1 pro roboty, manipulátory apod., zejména spojeni se standartnloi řídicími systémy přizpůsobenými pro řízeni elektrických servopohonů.The wiring can be used to control actuators including linear hydraulic systems with high demands on precision, for example in machine tool displacements but for robots, manipulators and the like, especially in conjunction with standard control systems adapted to control electric actuators.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS838681A CS240775B1 (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Control positioner connection |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS838681A CS240775B1 (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Control positioner connection |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS868183A1 CS868183A1 (en) | 1985-07-16 |
| CS240775B1 true CS240775B1 (en) | 1986-02-13 |
Family
ID=5437730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS838681A CS240775B1 (en) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | Control positioner connection |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS240775B1 (en) |
-
1983
- 1983-11-22 CS CS838681A patent/CS240775B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS868183A1 (en) | 1985-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE69016675T2 (en) | ELECTROHYDRAULIC CONTROL DEVICE AND METHOD THEREFOR. | |
| CA1247720A (en) | Power transmission | |
| FI884761A0 (en) | Positioner for glass plate processing system | |
| GB1560242A (en) | Apparatus for controlling the speed of an hydraulic motor | |
| DE3701040A1 (en) | SPINDLE POSITIONING DEVICE | |
| US4553078A (en) | Servo control booster system for minimizing following error | |
| GB2176033B (en) | Resultant velocity control for members capable of being driven in two component directions, simultaneously | |
| EP0079967B1 (en) | Measuring method with numerical control device | |
| GB2063519A (en) | Digital servo system | |
| GB1119556A (en) | Electrohydraulic actuator | |
| CS240775B1 (en) | Control positioner connection | |
| US4968923A (en) | Servo control system | |
| US4319172A (en) | Numerical control system | |
| US4509000A (en) | Bumpless feedback switching apparatus for use in a servo system | |
| GB1433495A (en) | Numerical control systems | |
| GB2155209A (en) | Fail-passive driver circuit | |
| CS212532B1 (en) | Connection of the circuit for aquiring the information on the motion speed by using the inductosyne | |
| SU989173A1 (en) | Electric hydraulic intensifier | |
| US2771061A (en) | Latching mechanism for positioning apparatus | |
| SU842231A1 (en) | Electrohydraulic intensifier | |
| EP0251603A3 (en) | Hydraulic actuator controlled by servovalve | |
| SU1247474A1 (en) | Apparatus for controlling the position of working member of road-construction machine | |
| CS235263B1 (en) | Digital position actuating mechanism connection | |
| US3697847A (en) | Servomotor control | |
| SU1643181A1 (en) | Servo control mechanism of hydraulic press |