CS239823B1 - Lineárna jednotka priemyselného robota - Google Patents

Description

Vynález sa týká lineárně] jednotky priemyselného robota, u ktorého je použito rotačného servopohonu s uzavretou polohovou a rýchlostnou slučkou.

Doteraz známe lineárně jednotky priemyselných robotov a manipulátorov využívajú princip hrebeň—-pastorok, alebo podobný princip, ale majú iné konštrukčné usporiadanie.

Nevýhodou lineárnych jednotiek, využívajúcich systém hrebeň—pastorok sú vysoké požiadavky na presnosť výroby hrebeňa a pastorka, zložité vymedzovanie vole v zábere, zložité ustavovanie hrebeňa a pastorka a zvýšenie hmotnosti ipohybujúcich sa častí jednotky.

Uvedené nedostatky sú odstránené lineárnou jednotkou priemyselného robota ,podl'a vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že lineárny pohyb vozíka je odvedený od otáčania guličkovej skrutky, ktoré sposobuje posúvanie dvojice guličkových matic, uloženej v puzdre pevne spojenom s telesom vozíka. Krútiaci moment na guličkovú skrut- , ku sa prenáša pomocou převodu prostredníctvom rotačného servopohonu.

Dvojica guličkových matic umožňuje jednoduché vymedzenie velo předepnutím guličkovej skrutky, čím sa zvýši jej tuhosť, a přesnost je menej ovplyvňovaná premenlivými silami. Výhodou je vysoká mechanická účinnosť valivého převodu, malý záběrový krútiaci moment pri bezvoíovom převedení a vysoký stupeň preisnosti pohybu. Usporiadanie kladiek umožňuje dokonalé vedenie vozíka lineárnej jednotky po vodiacich lištách, pričom bezvoíovosť je zabezpečená předepnutím pomocou excentrických kladiek.

Riešenie vedenia prívodov energie umožňuje jednoduchú montáž a 1'ahkú přístupnost k rozvodným svcrkovniciam. Celá lineárna jednotka sa javí ako kompaktný celok s vysokou tuhosťou, čo je dOležitou podmienkou pre stavbu zariadení s dobrými dynamickými vlastnosťami. Příklad prevedenia lineárnej jednotky je znázorněný na připojených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněný pohíad na lineárnu jednotku priemyselného robota spředu, na obr. 2 pohlad na lineárnu jednotku priemyselného robota zvrchu a na ohr. 3 rez lineárnou jednotkou priemyselného robota pri pohlade zbioku.

Lineárna jednotka priemyselného robota je tvořená nosníkom 1, na ktorom sú připevněné vodiace lišty 3, po ktorých sa pohybuje vozík 2. Lineárny pohyb vozíka 2 je odvodený od otáčania guličkovej skrutky 5, ktoré sposobuje posúvanie dvojice guličkových matic 6, uloženej v puzdre 7. Puzdro 7 je pevne spojené s vozíkom 2. Krútiaci moment na guličkovú skrutku 5 sa prenáša pomocou převodu 8, prostredníctvom rotačného servopohonu 4, upevnenom na konci nosníka 1.

Konce guličkovej skrutky 5 sú uložené v prvom ložiskovoim puzdre 10 a v druhom ložiskovom puzdre 11, ktoré sú připevněné k nosníku 1. Vo vozíku 2 sú upevněné pevné kladky 12 a excentrické kladky 13, zabezpečujúce jeho dokonalé vedenie po vodiacich lištách 3, opatřených valivými drahami 14. V zadnej časti nosníka 1 je umiestnená rozvodná krabica 17, do ktorej vstupujú přívody 22 energie, odkial' sú vedené cez kryt 20 do článkového nosiča 18. Ten je v svojej spodnej časti držaný a vedený lištami 15, ktoré sú pomocou podpier 19 připevněné k nosníku 1.

Vrchná časť článkového nosiča 18 je připevněná ku konzole 16, spojenej s medzikusom 3, którý je pevne spojený s pohyblivým vozíkom 2. Přívody 22 energie prechádzajú vnútrom konzoly 16 do medzikusa 3 a cez jeho bočné steny sú vyvedené k ďalšej časti priemyselného robota 23. Zakrytovanie vodiacich líšt 3 a guličkovej skrutky 5 je převedené harmonikovým krycím mechom 21.

Lineárna jednotka priemyselného robota je samostatná modulárna jednotka, automaticky riadená a pružné programovatelná pre rožne pracovné cykly. Umožňuje lineárny pohyb priemyselného robota (zváracieho, montážneho ap.j, którý sa na ňu dá upeviniť.

Claims (2)

1. PŘEĎME T

   1. Lineárna jednotka priemyselného robota, vyznačujúca sa tým, že pozostáva z nosníka (lj, na ktorom je upevněný rotačný servopohon (4j, którý je pomocou převodu (8) spojený s guličkovou skrutkou (5), na ktorej je upravená dvojica guličkových matic (6), ktorá je prostredníctvom svojho puzdra (7) spojená s vozíkom (2), uloženom na vodiacich lištách (9), ktoré sú připevněné na nosník (1), pričom jeden koniec guličkovej skrutky (5) je uložený v prvom lo- VYNALEZU žiskovom puzdre (10) a druhý v druhom ložiskovom puzdre (11), ktoré sú pevne spojené s nosníkom (1) a vo vozíku (2) sú uložené pevné kladky (12) a excentrické kladky (13) tak, že oproti stykovej ploché pevnej kladky (12) je umiestnená styková plocha excentrickej kladky (13), pričom vodiace lišty (9) na jednej straně nosníka (1) majú upravené dve a na druhej straně štyri stykové valivé dráhy (14). S
2. 2. Lineárna jednotka . priemyselného robota podl'a bodu 1, vyznačujúca sa tým, že na nosníku (1) je umiestnená rozvodná krabica (17J, napojená cez kryt (20) na článkový nosič (18j; ktorý dosadá svojou spod- 239823 8 nou časťou na lišty (15), upevněné pomocou podpier (19) k nosníku (lj a ktorý je svojim koncom připevněný ku konzole (16), spojenej s medzikusom (3), pevne spojeným s pohyblivým vozíkom (2). 3 listy výkresov

   Obr 1

   239 8 2 3 Obr. 2 239823