CS237519B1

CS237519B1 - Connexion for recording and reproducted automatic positioning of a working organ

Info

Publication number: CS237519B1
Application number: CS835635A
Authority: CS
Inventors: Jaroslav Jelinek; Karel Krbalek
Original assignee: Jaroslav Jelinek; Karel Krbalek
Priority date: 1983-07-27
Filing date: 1983-07-27
Publication date: 1985-08-15
Also published as: CS563583A1

Abstract

Zapojení se týká zdvižných ústrojí, u nichž je potřeba opakovaně nastavovat zvolenou polohu pracovního orgánu. Zapojení obsahuje pohybový snímač vysílající dvě řady časově posunutých impulsů. Tyto impulsy přecházejí do obvodu pro rozlišení směru pohybu. Zde se zpracovávají, načež přecházejí do čítacího ústrojí, kde v závislosti na směru pohybu pracovního orgánu zvětšují nebo zmenšují obsah čítacího ústrojí. Po ručním nastavení polohy pracovního orgánu, např. vidlí vysokozdvižného vozíku, je možno tuto polohu zaznamenat do čítacího ústrojí. S čítecím ústrojím je spojen vyhodnocovací obvod, který po svém spuštění vyhodnocuje polohu pracovního orgánu a řídí jeho pohyb do polohy zanesené do čítacího ústrojWiring refers to lifting devices for which you need to re-adjust selected position of the working body. Engagement includes a motion sensor transmitting two series of time-shifted pulses. These impulses they move into a direction resolution circuit movement. Here they are processed and then passed to a reading device where, depending on on the direction of movement of the working organ or reduce the content of the reading device. After manual positioning of the working organ, eg forklift forks, is this position can be recorded in the reader the device. It is connected to the reading device by an evaluation device The circuit that you start evaluates work organ position and controls its movement to the position entered into the reader mouthpiece

Description

Vynález se týká zapojení pro zaznamenání a opakované automatické nastavení polohy pracovního orgánu, zejména vidlí vysokozdvižného vozíku.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to circuitry for recording and re-setting automatically the position of a working member, in particular a forklift fork.

Vysokozdvižné vozíky bývají někdy vybaveny ústrojím, které umožňuje předvolbu výšky zdvihu vidlí. Dosud známá ústrojí obsahují řadu kódovacích značek, např. mechanických narážek nebo optických prvků, jež poskytují informaci o poloze vidlí. Ústrojí předvolby vyhodnocuje tyto informace a dává povely motoru spřaženému s vidlemi k zaujetí předem zvolené polohy. Konečná poloha vidlí odpovídá poloze kódovacích značek.Fork lift trucks are sometimes equipped with a device that allows the pre-selection of the fork lift height. The prior art devices comprise a number of coding marks, e.g. mechanical stops or optical elements, which provide information about the position of the forks. The preselection device evaluates this information and commands the engine coupled with the forks to assume a preselected position. The final position of the forks corresponds to the position of the coding marks.

Toto uspořádání vyhovuje v těch případech, kdy vysokozdvižný vozík obsluhuje například regály s několika pevně danými úrovněmi úložných prostorů. V případě, že vysokozdvižný vozík má zajíždět svými vidlemi do úrovní, které se často mění, například při vykládání nákladních automobilů s různou výškou korby, je žádoucí, aby řidič vysokozdvižného vozíku nastavil potřebnou polohu vidlí ručním ovládáním a potom provedl její zafixování.This arrangement suits when the forklift operates, for example, racks with several fixed levels of storage. In the event that the forklift is to be driven with its forks to levels that change frequently, for example when unloading trucks with different body heights, it is desirable that the forklift driver adjusts the required fork position manually and then fixes it.

Dosavadní ústrojí neumožňují bezpečné, přesné a zejména pohodlné zaznamenání této výšky, což je jejich největší nevýhoda. K dalším nevýhodám známých ústrojí patři velká potřeba kódovacích značek a nutnost jejich přesného rozmístění podél dráhy vidlí. U mechanických ústrojí k tomu přistupují všechny nevýhody, které vyplývají z kontaktního přenosu signálů.The prior art devices do not allow safe, accurate and particularly comfortable recording of this height, which is their greatest disadvantage. Other disadvantages of the known devices include the great need for coding marks and the need for their precise placement along the fork path. In the case of mechanical devices, all the disadvantages of contact signal transmission are added.

••

Uvedené nevýhody podstatně zmenšuje zapojení pro zaznamenání a opakované automatické nastavení polohy pracovního orgánu, zejména vidlí vysokozdvižného vozíku, podle vynálezu, kde s pracovním orgánem je spřažen motor, v jehož napájecím obvodu je zapojen motorový ovladač, opatřený prvním a druhým přestavníkem. S pracovním orgánem je spřažen pohybový, snímač, opatřený prvním čidlem a druhým čidlem.Said disadvantages are substantially reduced by the wiring for recording and re-adjusting the position of the working member, in particular the forklift fork, according to the invention, where the working member is coupled to the motor, the power circuit of which is connected to the motor controller provided with first and second adjusters. A movement sensor, coupled with a first sensor and a second sensor, is coupled to the working member.

Podstata vynálezu spočívá v tom, že výstup prvního čidla je spojen jednak se spouštěcím vstupem prvního monostabilního klopného obvodu a jednak s prvním vstupem sekvenční logické sítě opatřené vnitřním zapojením pro rozlišení pořadí dvou vstupujících signálů. Výstup druhého čidla je spojen jednak se spouštěcím vstupem druhého monostabilního klopného obvodu a jednak s druhým vstupem sekvenční logické sítě. Výstup sekvenční logické sítě je spojen jednak s nulovacím vstupem prvního monostabilního klopného obvodu a jednak přes první invertor— s nulovacím vstupem druhého monostabilního klopného obvodu. Výstup prvního monostabilního klopného obvodu je spojen se vstupem čítání nahoru binárního vratného čítače. Výstup druhého monostabilního klopného obvodu je spojen se vstupem čítání dolů binárního vratného čítače.The principle of the invention is that the output of the first sensor is connected both to the trigger input of the first monostable flip-flop and to the first input of a sequential logic network with internal wiring to distinguish the order of the two input signals. The output of the second sensor is connected both to the trigger input of the second monostable flip-flop and to the second input of the sequential logic network. The output of the sequential logic network is connected both to the reset input of the first monostable flip-flop and to the reset input of the second monostable flip-flop through the first inverter. The output of the first monostable flip-flop is coupled to the upstream binary counter counter input. The output of the second monostable flip-flop is coupled to the binary return counter count down input.

Binární vratný čítač je opatřen vnitřním zapojením pro předvolbu L na místě nejvyššího řádu a H na místě zbývajících nižších řádů, přičemž s vnitřním zapojením pro předvolbu je spojen nastavovací vstup. S nastavovacím vstupem je spojen výstup pamětového ovládače.The binary reset counter is provided with an internal wiring for preselection L at the highest order and H for the remaining lower orders, and a setting input is connected to the internal wiring for preselection. A memory controller output is connected to the setting input.

Výstup nejvyššího řádu binárního vratného čítače je spojen přes druhý invertor s prvním vstupem prvního,logického součinového členu.The highest order output of the binary return counter is coupled via the second inverter to the first input of the first logic product.

Zbývající výstupy nižších řádů binárního vratného čítače jsou spojeny se zbývajícími vstupy prvního logického součinového členu. Výstup prvního logického součinového členu je spojen s prvním nulovacím vstupem bistabilního klopného obvodu. Se startovacím vstupem bistabilního klopného obvodu je spojen výstup vybavovacího ovládače. Výstup bistabilního klopného obvodu je spojen s prvním vstupem prvního součinového hradla a s prvním vstupem druhého součinového hradla. S druhým vstupem prvního součinového hradla je spojen výstup nejvyššího řádu binárního vratného čítače. Výstup nejvyššího řádu binárního vratného čítače je současně přes druhý invertor spojen s druhým vstupem druhého součinového hradla. Výstup prvního součinového hradla je spojen s prvním přestavníkem. Výstup druhého součinového hradla je spojen s druhým přestavníkem.The remaining lower-order binary counter counter outputs are associated with the remaining inputs of the first logic product. The output of the first logic product is coupled to the first reset input of the bistable flip-flop. The tripping actuator output is connected to the bistable flip-flop start input. The output of the bistable flip-flop is connected to the first input of the first product gate and the first input of the second product gate. The highest input of the binary return counter is connected to the second input of the first product gate. The output of the highest order of the binary return counter is simultaneously connected via the second inverter to the second input of the second product gate. The output of the first product gate is connected to the first point machine. The output of the second product gate is connected to the second point machine.

Aby bylo pracovní orgán kdykoliv možno ovládat ručně, je s druhým nulovacím vstupem bistabilního klopného obvodu spojen výstup dotykového čidla, které je spřaženo s pákou ručního ovládání. Aby před najetím do určené polohy došlo ke zpomalení pohybu pracovního orgánu, jsou výstup řádu 2 až výstup předposledního nejvyššího řádu binárního vratného čítače spojeny jednak se vstupy druhého logického součinového členu a jednak přes každému z tohoto výstupu přiřazený negovací člen se vstupy třetího logického součinového členu.In order to be able to operate the workpiece manually at any time, a second touch input of the bistable flip-flop is connected to the touch sensor output, which is coupled to the manual control lever. In order to slow down the movement of the working member before approaching the designated position, the order of output 2 to the penultimate highest order output of the binary return counter is connected both to the inputs of the second logical product and second to each of the outputs a negating member assigned to the inputs of the third logical product.

Výstup nejvyššího řádu binárního vratného čítače je spojen jednak přímo se zbývajícím vstupem třetího logického součinového členu a jednak přes druhý invertor se zbývajícím vstupem druhého logického součinového členu. Výstup druhého logického součinového členu je spojen s prvním vstupem logického součtového členu a výstup třetího logického součinového členu je spojen s druhým vstupem logického součtového členu. Výstup logického součtového členu je spojen se škrticím ústrojím uspořádaným v napájecím obvodu motoru.The output of the highest order of the binary return counter is connected directly to the remaining input of the third logical product and second through the second inverter to the remaining input of the second logical product. The output of the second logical product is coupled to the first input of the logical sum member, and the output of the third logical product is coupled to the second input of the logical sum. The output of the logic summation element is coupled to a throttle arranged in the motor power circuit.

Výhodou zapojení podle vynálezu je, že polohu pracovního orgánu nastavenou ručním ovládáním lze zaznamenat stisknutím tlačítka ovládače paměti. Potom je s pracovním orgánem možno konat libovolné pohyby. V případě, že je potřeba nastavit pracovní orgán do původní polohy, učiní se tak stisknutím tlačítka vybavovacího ovládače, načež se pracovní orgán do této polohy nastaví automaticky. Je-li zapojení podle vynálezu využito u vysokozdvižného vozíku, zabezpečuje se tak bezpečné a rychlé provádění úkonů při manipulaci s nakládanými a vykládanými předměty.An advantage of the circuitry according to the invention is that the position of the operating element set by manual control can be recorded by pressing the memory controller button. Thereafter, any movements can be made with the working member. If the operating element needs to be reset, it is done by pressing the trigger button, then the operating element is automatically reset to this position. If the circuit according to the invention is used in a forklift truck, this ensures a safe and quick operation of the objects to be loaded and unloaded.

Na připojeném výkrese je schematicky znázorněn příklad zapojení pro zaznamenání a opakované automatické nastavení polohy pracovního orgánu, kde znázorňuje obr. 1 základní zapojení aplikované na zdvihovém ústrojí vysokozdvižného vozíku a obr. 2 zdokonalené zapojení umožňující odpojení automatického cyklu při ruční manipulaci a zpomalení pohybu pracovního orgánu před najetím do určené polohy.The attached drawing shows schematically an example of a wiring for recording and re-adjusting the working position of the working member, showing FIG. 1 the basic wiring applied to the forklift and FIG. position.

Vidle 11 vysokozdvižného vozíku, jež představují pracovní orgán £, jsou spřažený řetězem 12 s motorem 13, v daném případě hydraulickým válcem /obr. 1/. S motorem 13 je pomocí napájecího obvodu 19 spojen zdroj energie, tj. čerpadlo 14. Do napájecího obvodu 19 je vložen motorový ovládač 15, např. třípolohový hydraulický rozváděč, opatřený prvním přestavníkem 17.The forks 11 of the forklift, which represent the working member 8, are coupled by a chain 12 with a motor 13, in this case a hydraulic cylinder (FIG. 1 /. A power source, i.e. a pump 14, is connected to the motor 13 by means of a supply circuit 19. A motor actuator 15, e.g. a three-position hydraulic distributor, is provided with a first positioner 17 in the supply circuit 19.

V napájecím obvodu 19 je upraveno škrticí ústrojí 18 /obr. 2/. S pracovním orgánem £ je spřažen pohybový snímač 2_ /obr. 1/. Pohybový snímač £ je tvořen otočným kotoučem 21 s vyniklými póly. V dosahu otočného kotouče 21 je uloženo první čidlo 22 a druhé čidlo 23, přičemž obě čidla 22, 23 jsou umístěna tak, že při pohybu otočného kotouče 21 dávají dvě časově posunuté řady impulsů.A throttle 18 / FIG. 2 /. A motion sensor 2 / FIG. 1 /. The motion sensor 6 is formed by a rotating disc 21 with excellent poles. A first sensor 22 and a second sensor 23 are disposed within the reach of the rotary disk 21, and the two sensors 22, 23 are positioned such that, when the rotary disk 21 moves, it provides two time-shifted pulses.

S pohybovým snímačem 2 je je spojen obvod £ pro rolišení směru pohybu, jehož součástí je sekvenční logická sít 31 opatřená známým vnitřním zapojením pro rozlišení pořadí dvou vstupujících signálů. S prvním vstupem 311 sekvenční logické sítě 31 je spojen výstup 221 prvního čidla 22, kterýžto výstup 221 je dále spojen se spouštěcím vstupem 321 prvního monostabilního klopného obvodu 32. S druhým vstupem 312 sekvenční logické sítě 31 je spojen výstup 231 druhého čidla 23. Výstup 231 druhého čidla 23 je současně spojen se spouštěcím vstupem 331 druhého monostabilního klopného obvodu £3. Výstup 313 sekvenční logické sítě 31 je spojen jednak s nulovacím vstupem 322 prvního monostabilního klopného obvodu 32 a jednak se vstupem 341 prvního invertoru 34 Výstup 342 prvního invertoru 34 je spojen s nulovacím vstupem 332 druhého monostabilního klopného obvodu ££. Výstup 323 prvního monostabilního klopného obvodu 32 je spojen se vstupem 412 čítání nahoru binárního vratného čítače 41. Výstup 333 druhého monostabilního klopného obvodu 33 je spojen se vstupem 413 čítání dolů binárního vratného čítače 41, který je hlavní součástí čítacího ústrojí 4.A movement direction enhancement circuit 6 is connected to the motion sensor 2, which comprises a sequential logic network 31 provided with a known internal circuitry to distinguish the order of the two input signals. The output 221 of the first sensor 22 is connected to the first input 311 of the sequential logic network 31, and the output 221 is further coupled to the trigger input 321 of the first monostable flip-flop 32. The output 231 of the second sensor 23 is connected to the second input 312. the second sensor 23 is simultaneously coupled to the trigger input 331 of the second monostable flip-flop 33. The output 313 of the sequential logic network 31 is coupled to the reset input 322 of the first monostable flip-flop 32 and to the input 341 of the first inverter 34 The output 342 of the first inverter 34 is coupled to the reset input 332 of the second monostable flip-flop. The output 323 of the first monostable flip-flop 32 is connected to the count input 412 of the binary reset counter 41. The output 333 of the second monostable flip-flop 33 is connected to the count input 413 of the binary reset counter 41 which is a major part of the counting device 4.

Binární vratný čítač 41 je opatřen vnitřním zapojením pro předvolbu L na místě nejvyššího řádu a H na místě zbývajících nižších řádů. Vnitřní zapojení pro předvolbu je vyvedeno k nastavovacímu vstupu 411. S nastavovacím vstupem 411 je spojen výstup 421 ovládače 42 paměti, opatřeného tlačítkem 422. Binární vratný čítač 41 je opatřen osmi výstupy 4101 ... 4108, kde první výstup 4101 je řádu 2°, druhý výstup 4102 řádu 2⁴, atd., až výstup 4108 nejvyššího řádu má hodnotu 2^.The binary counter 41 has an internal wiring for preselection L at the highest order and H at the remaining lower orders. The internal pre-wiring is connected to the setting input 411. The setting input 411 is connected to the output 421 of the memory controller 42 provided with the button 422. The binary reset counter 41 is provided with eight outputs 4101 ... 4108, where the first output 4101 is of the order 2 °. a second order 4102 of order ^2-4 , etc., until the highest order output 4108 has a value of 2 ^.

Počet výstupů 4101 ... 4108 binárního vratného čítače 41 je dán jeho kapacitou, jejíž velikost je odvislá od počtu impulsů, přicházejících z pohybového snímače 2_. Binární vratný čítač 41 je spojen s prvním logickým součinovým členem 5 1, který je součástí vyhodnocovacího obvodu 5.The number of outputs 4101 ... 4108 of the binary counter 41 is determined by its capacity, the size of which depends on the number of pulses coming from the motion sensor 2. The binary return counter 41 is coupled to the first logic product 51 which is part of the evaluation circuit 5.

Spojení je provedeno tak, že výstup 4108 nejvyššího řádu binárního vratného čítače 41 je spojen se vstupem 431 druhého invertoru 43. Výstup 432 druhého invertoru 43 je spojen s prvním vstupem 511 prvního logického součinového členu 51. Zbývajících sedm výstupů 4101 ... 4107 nižších řádů binárního vratného čítače 41 je spojeno se sedmi zbývajícími vstupy 512 ... 518 prvního logického součinového členu 51.The connection is such that the highest order output 4108 of the binary reset counter 41 is coupled to the input 431 of the second inverter 43. The output 432 of the second inverter 43 is coupled to the first input 511 of the first logical product 51. The remaining seven outputs 4101 ... 4107 the binary return counter 41 is coupled to the seven remaining inputs 512 ... 518 of the first logic product 51.

Z uvedeného vyplývá, že počet vstupů 511 ... 518 prvního logického součinového členu 51 je totožný s počtem výstupů 4101 ... 4108 binárního vratného čítače 41.Accordingly, the number of inputs 511 ... 518 of the first logic product 51 is equal to the number of outputs 4101 ... 4108 of the binary reset counter 41.

Výstup 519 prvního logického součinového členu 51 je spojen s prvním nulovacím vstupem 521 bistabilního klopného obvodu 52. Se startovaoíAi vstupem 522 bistabilního klopného obvodu 52 je spojen výstup 531 vybavovacího ovládače 53 opatřeného tlačítkem 532. Výstup 523 bistabilního klopného obvodu 52 je spojen jednak s prvním vstupem 541 prvního součinového hradla 54 a jednak s prvním vstupem 551 druhého součinového hradla 55. S druhým vstupem 542 prvního součinového hradla 54 je spojen výstup 4108 nejvyššího binárního vratného čítače 41, tj. v daném případě provedení výstup řádu 2\ s druhým vstupem 552 druhého součinového hradla 55 je spojen výstup 432 druhého invertoru £3. Výstup 543 prvního součinového hradla 54 je spojen s prvním přestavníkem £6. Výstup 553 druhého součinového hradla 55 je spojen s druhým přestavníkem 17.The output 519 of the first logic product 51 is connected to the first reset input 521 of the bistable flip-flop 52. The output 531 of the tripping actuator 53 provided with the button 532 is connected to the start input 522 of the bistable flip-flop 52. 541 of the first product gate 54 and second input 551 of the second product gate 55. The second input 542 of the first product gate 54 is associated with the output 4108 of the highest binary return counter 41, i.e. In the gate 55, the output 432 of the second inverter 43 is connected. The outlet 543 of the first product gate 54 is connected to the first displacement device 66. The outlet 553 of the second product gate 55 is connected to the second displacement device 17.

Při zdokonaleném zapojení zůstává v platnosti popsané schéma z obr. 1, přičemž navíc přistupují následující spojení /viz obr. 2/. U páky ručního ovládání, spřažené s motorovým ovládačem 15, í^e upraveno dotykové čidlo 50, jehož výstup 501 je spojen s druhým nulovacím vstupem 524 bistabilního klopného obvodu 52.With the improved wiring, the diagram of FIG. 1 remains in force, and the following connections are additionally accessed (see FIG. 2). In the manual control lever, coupled to a motor controller 15, ^e provided a touch sensor 50, whose output 501 is connected to the second reset input of flip-flop 524 52nd

Pro účel zpomalení pohybu pracovního orgánu £ před dosažením žádané polohy je zapojení opatřeno druhým logickým součinovým členem 56 s počtem vstupů 561 ... 566 o dva menším, než je počet výstupů 4101 ... 4108 binárního vratného čítače 41 a třetím logickým součinovým členem 57 se stejným počtem vstupů 571 ... 576 jako u druhého logického součinového členu 56.In order to slow down the movement of the operating member 6 before reaching the desired position, the wiring is provided with a second logic product 56 with a number of inputs 561 ... 566 two smaller than the number of outputs 4101 ... 4108 of the binary reset counter 41 and a third logic product 57 with the same number of inputs 571 ... 576 as the second logic product 56.

~ ^T_ 2~ ^T_ 2

Spojení je provedeno tak, že výstup 4103 řádu 2 až výstup ' 4107’ předposledního nejvyššího řádu binárního vratného čítače ££, tj. v daném případě výstup řádu 2® jsou spojeny jednak se vstupy 561 ... 565 druhého logického součinového ělenu 56 a jednak přes každému z nich přiřazený negovací člen 591 ... 595 se vstupy 572 ... 576 třetího logického součinového členu 57.The connection is made so that the output 4103 of order 2 through the output '4107' of the penultimate highest order of the binary return counter, i.e., in the present case, the order of output 2® are connected to inputs 561 ... 565 of the second logical product 56 and through each of them a negating member 591 ... 595 associated with inputs 572 ... 576 of the third logic product 57.

Výstup 4108 nejvyššího řádu binárního vratného čítače 41 je spojen jednak přímo se zbývajícím vstupem 571 třetího logického součinového členu 57 a jednak přes drphý invertor £3 se zbývajícím vstupem 566 druhého logického součinového členu 56. Výstup 567 druhého logického součinového členu 56 je spojen s prvním vstupem 581 logického součtového členu 58.The highest order output 4108 of the binary reset counter 41 is coupled directly to the remaining input 571 of the third logical product 57 and secondly via the rough inverter 53 to the remaining input 566 of the second logical product 56. The output 567 of the second logical product 56 is coupled to the first input. 581 of the logic sum member 58.

Výstup 577 třetího logického součinového členu 57 je spojen s druhým vstupem 582 logického součtového členu 58. Výstup 583 logického součtového členu 58 je spojen se škrticím ústrojím 18.The output 577 of the third logical product 57 is connected to the second input 582 of the logical additive 58. The output 583 of the logical additive 58 is coupled to the throttle 18.

Činnost zapojení je následující. Při pohybu pracovního orgánu £, tj. vidlí 11 vysokozdvižného vozíku, se v pohybovém snímači 2_ generují dvě časově posunuté řady impulsů, které se z prvního čidla 22 i druhého čidla 23 dostávají do sekvenční logické sítě 31 /obr. 1/ a k prvnímu monostabilnímu klopnému obvodu 32 i druhému monostabilnímu klopnému obvodu 33.The wiring is as follows. Upon movement of the working member 4, i.e. the fork 11 of the forklift truck, two time-shifted pulses of pulse are generated in the motion sensor 2, which reach the sequential logic network 31 / FIG. 1 / a to the first monostable flip-flop 32 and the second monostable flip-flop 33.

Smysl fázového posunutí impulsů je závislý na tom, zda vidle 11 klesají či stoupají.The purpose of the phase shifting of the pulses is dependent on whether the forks 11 fall or rise.

Směr, resp. smysl pohybu vidlí 11 rozliší sekvenční logická sít 31, která na svém výstupu 313 dává příslušný signál. Např. jedou-li vidle 11 nahoru, má signál z výstupu 313 sekvenční logické sítě 31 hodnotu H a první monostabilní klopný obvod 32 generuje na svém vý5 stupu 323 při každém sepnutí prvního čidla 22 impuls, který přechází na vstup 412 čítání nahoru binárního vratného čítače 41. Při tomto pohybu vidlí 11 má signál z výstupu 342 prvního invertoru 34 hodnotu L, čímž je zablokována činnost druhého monostabilního klopného obvodu 33.Direction, respectively. the sense of movement of the forks 11 is distinguished by a sequential logic network 31 which, at its output 313, gives a corresponding signal. E.g. when the forks 11 go up, the signal from the sequential logic network output 31 is H and the first monostable flip-flop 32 generates a pulse at its output 323 each time the first sensor 22 is energized, which passes to the up count input 412 of the binary return counter 41. In this movement of the fork 11, the signal from the output 342 of the first inverter 34 is L, thereby blocking the operation of the second monostable flip-flop 33.

Naopak při pohybu vidlí 11 dolů má signál na výstupu 313 sekvenční logické šité 31 hodnotu L, a blokuje tak činnost prvního monostabilního klopného obvodu 32, zatímco invertovaný signál z výstupu 342 prvního invertoru 34 má hodnotu H, v důsledku čehož druhý monostabilní klopný obvod 33 generuje při každém sepnutí druhého čidla 23 impuls. Tento impuls se přenáší z výstupu 333 druhého monostabilního klopného obvodu 33 do vstupu 413 čítání dolů binárního vratného čítače 41. Příchodem impulsu na vstup 412 čítání nahoru se obsah binárního vratného čítače 41 o 1 zvětší, zatímco příchodem impulsu na vstup 413 čítání dolů se jeho obsah o 1 zmenší.Conversely, when moving the forks 11 down, the signal at output 313 of the sequential logic 31 has a value of L, thereby blocking the operation of the first monostable flip-flop 32, while the inverted signal from the output 342 of the first inverter 34 is H, each time the second sensor 23 is activated, an impulse. This pulse is transmitted from the output 333 of the second monostable flip-flop 33 to the count down input 413 of the binary reset counter 41. Upon arrival of the count at the up count input 412, the binary count counter 41 increases by 1 while the count down at the count down input 413 by 1 less.

Jestliže řidič manuálním ovládáním motorového ovládače 15 dosáhne žádané polohy vidlí 11 a chce tuto polohu zaznamenat, sepne tlačítko 422 ovládače 42 paměti. Tím se binární vratný čítač 41 nastaví do stavu, kdy na místě nejvyššího řádu je L a na místech zbývajících nižších řádů H.If the driver manually reaches the desired fork position 11 by manually operating the motor controller 15 and wants to record this position, the button 422 of the memory controller 42 closes. Thus, the binary counter 41 is set to a state where at the highest order is L and at the remaining lower orders H.

V případě osmivýstupového binárního vratného čítače 41 se nastaví stav LHHH HHHH. Nyní je možno s vidlemi 11 konat libovolné pohyby. Jestliže si řidič přeje nastavit vidle 11 do polohy, kterou předtím zanesl do čítacího ústrojí £, sepne tlačítko 532 vybavovacího ovládače £3, z jehož výstupu 531 přejde signál na startovací vstup 522 bistabilního klopného obvodu 52, který se překlopí do stavu, kdy ze svého výstupu 523 vydává signál, který se dostane na první vstup 541 prvního součinového hradla 54 a první vstup 551 druhého součinového hradla 55.In the case of the eight-output binary return counter 41, the state LHHH HHHH is set. It is now possible to make any movements with the forks 11. If the driver wishes to set the load handler 11 to the position he previously brought to the counting device 5, the trigger 532 of the actuating controller 53 switches from the output 531 of the signal to the start input 522 of the bistable flip-flop 52. output 523 outputs a signal that reaches first input 541 of first product gate 54 and first input 551 of second product gate 55.

Jelikož hradla 55 a 54 jsou spojena s motorovým ovládačem £5, jehož přestaveni ovládají, záleží na úrovni signálů, které jsou na jejich druhých vstupech 542, 552. Jestliže vidle 11 byly výše, než je nyní žádaná poloha, byl v binárním vratném čítači 41 stav Hxxx xxxx, kde značka x znamená L nebo H. To znamená, že na výstupu 4108 nejvyššího řádu je hodnota H, která se tudíž přenese i na druhý vstup 542 prvního součinového hradla 54, které je tím následkem otevřeno. Tím je dáno současně, že výstup 432 druhého invertoru 43 má hodnotu L, což způsobí, žé druhé součinové hradlo 55 je zavřeno.Since the gates 55 and 54 are coupled to the motor controller 65 which they adjust, it depends on the level of the signals at their second inputs 542, 552. If the forks 11 were higher than the currently desired position, it was in the binary counter 41 state Hxxx xxxx, where x denotes L or H. This means that at the highest order output 4108 there is a value H, which is therefore transmitted to the second input 542 of the first product gate 54, which is consequently opened. At the same time, it is given that the output 432 of the second inverter 43 has an L value, causing the second product gate 55 to be closed.

Signál z výstupu 543 prvního součinového hradla 54 dá impuls prvnímu přestavníku 16, který přestaví motorový ovládač 15 do polohy, při níž vidle 11 začnou klesat. Při klesání vidlí 11 se zmenšuje obsah binárního vratného čítače 41 áž do okamžiku, kdy se dosáhne stavu LHHH HHHH. V ten okamžik je tudíž na výstupu 4108 nejvyššího řádu binárního vratného čítače 41 hodnota L, a na výstupu 432 druhého invertoru 43 je H.The signal from the output 543 of the first product gate 54 provides a pulse to the first positioner 16, which moves the motor controller 15 to a position at which the forks 11 begin to descend. As the forks 11 descend, the content of the binary counter 41 is reduced until the LHHH HHHH state is reached. Thus, at that time, the highest order output of binary counter 41 is L, and at output 432 of second inverter 43 is H.

Protože na ostatních výstupech 4101 ... 4107 binárního vratného čítače 41 je signál o hodnotě H, je na všech vstupech 511 ... 518 prvního logického součinového členu 51 signál o hodnotě H, a tudíž i na jeho výstupu 519 je signál o hodnotě H. Tento signál se přenese na první nulovací vstup 521 bistabilního klopného obvodu 52, který se tímto signálem vypne, následkem čehož zanikne i signál jdoucí z výstupu 543 prvního součinového hradla 54. Tím se motorový ovládač přestaví do neutrální polohy a pohyb vidlí 11 se zastaví.Since the other outputs 4101 ... 4107 of the binary return counter 41 have an H-value signal, all inputs 511 ... 518 of the first logic product 51 have an H-value signal and hence also an H-value signal at its output 519. This signal is transmitted to the first reset input 521 of the bistable flip-flop 52, which is switched off by this signal, and the signal coming from the output 543 of the first product gate 54 is also lost. This causes the motor controller to move to neutral.

Obdobná situace nastává, jsou-li v okamžiku stisknutí tlačítka 532 vybavovacího ovládače 53 vidle 11 v nižší poloze, než je poloha žádaná. V tomto případě je v binárním vratném čítači 41 stav Lxxx xxxx, kde značka x znamená L nebo H. Na výstupu 4108 nejvyššího řádu binárního vratného čítače 41 je tudíž signál o hodnotě L, který způsobí uzavření prvního součinového hradla 54 a v důsledku obrácené hodnoty signálu na výstupu 432 druhého invertoru 43 otevření druhého součinového hradla 55, následkem čehož druhý přestavník 17 přestaví motorový ovládač 15 do polohy, kdy vidle 11 začnou stoupat.A similar situation occurs when, at the moment of pressing the button 532 of the trip control 53, the forks 11 are in a lower position than the desired position. In this case, in the binary return counter 41, the state Lxxx xxxx, where x is L or H. At the highest order output 4108 of the binary return counter 41, there is an L-value signal that causes the first product gate 54 to close. at the output 432 of the second inverter 43, the opening of the second product gate 55, as a result of which the second adjuster 17 moves the motor controller 15 to a position where the forks 11 begin to rise.

Vidle 11 stoupají do okamžiku, kdy v binárním vratném čítači 41 se dosáhne stavu totožného se stavem předvolby, tj. v daném příkladu provedení stavu LHHH HHHH, Zastavení vidlí 11 při tomto stavu binárního vratného čítače 41 proběhne následkem pochodu, který byl popsán výše. Aby do automatického pracovního cyklu bylo možno kdykoliv zasáhnout, je u páky ručního ovládání upraveno dotykové čidlo 50 /obr. 2/. Při vychýlení této páky z neutrální polohy se sepne dotykové čidlo 50, které dá impuls k druhému nulovacímu vstupu 524 bistabilního klopného obvodu £2, který se tímto signálem vypne, následkem čehož se motorový přestavník 15 přestaví do neutrální polohy, a pohyb vidlí 11 je tak možno ovládat jedině pákou ručního ovládače.The forks 11 rise until a state identical to the preset state is reached in the binary return counter 41, i.e., in the present embodiment of the LHHH HHHH state. The stopping of the forks 11 in this state of the binary return counter 41 occurs as a result of the procedure described above. In order to be able to intervene in the automatic duty cycle at any time, a touch sensor 50 / fig. 2 /. Upon deflection of this lever from the neutral position, the touch sensor 50 is energized, which impulses to the second reset input 524 of the bistable flip-flop 52 which is switched off by this signal, causing the motor switch 15 to move to the neutral position. can only be operated with the hand lever.

Pomalý pohyb vidlí 11 před dosažením požadované polohy je dán přivřením škrticího ústrojí £8, které je ovládáno signálem z výstupu 583 logického součtového členu £8. Tento signál se vyšle za předpokladu, že na první vstup 581 nebo na druhý vstup 582 logického součtového členu 58 přijdou signály ze třetího logického součinového členu 57 nebo z druhého logického součinového členu 56. K tomu dojde krátce před dosažením požadované polohy vidlí 11 v okamžiku, kdy při klesání vidlí 11 je v binárním vratném čítači 41 stav HLLL LLxx nebo při stoupání vidlí 11 stav LHHH HHxx kde x znamená L nebo H.The slow movement of the forks 11 before reaching the desired position is due to the closing of the throttle device 8, which is controlled by a signal from the output 583 of the logic summation member 8. This signal is provided provided that the first input 581 or the second input 582 of the logic adder 58 is received by signals from the third logic product 57 or the second logic product 56. This occurs shortly before reaching the desired position of the forks 11 at the moment, wherein when the forks 11 are descending, the binary return counter 41 is in the HLLL LLxx state, or when the forks 11 are descending, the state LHHH HHxx where x is L or H.

Při klesání vidlí 11 se stav HLLL LLxx binárního vratného' čítače 41 přenese do třetího logického součinového členu 57 tak; že v důsledku přítomnosti negovacích členů 591 ... 595 se na všech vstupech 571 ... 576 třetího logického součinového členu 57 objeví signál o hodnotě H. Tím se signál objeví i na výstupu 577 třetího logického součinového členu 57, odkud se přenese i na druhý vstup 583 logického součtového členu ££. Aspoň na jednom vstupu 561 ... 566 druhého logického součinového členu 56 se objeví signál o hodnotě L. Proto se ani na výstupu 567 druhého logického součinového členu 56 neobjeví žádný signál.As the forks 11 fall, the state of the HLLL LLxx of the binary return counter 41 is transferred to the third logic product 57 so; that due to the presence of the negating elements 591 ... 595, an H-value signal appears at all inputs 571 ... 576 of the third logical product 57. This signal also appears at the output 577 of the third logical product 57, where it is also transmitted to a second input 583 of the logic summation element. At least one L-signal 56 appears at one input 561 ... 566 of the second logic product 56. Therefore, no signal appears at the output 567 of the second logic product 56.

Naproti tomu při stoupání vidlí 11 se stav LHHH HHxx binárního vratného čítače 41 přenese do druhého logického součinového členu 56 tak, že na všech jeho vstupech 561 ... 566 je signál o hodnotě H, zatímco alespoň na jednom ze vstupů 571-... 576 třetího logického součinového členu 57 je signál o hodnotě L.On the other hand, as the forks rise 11, the state LHHH HHxx of the binary return counter 41 is transferred to the second logic product 56 so that all its inputs 561 ... 566 have a signal of H, while at least one of the inputs 571 -... 576 of the third logical product 57 is a signal of L.

V důsledku přítomnosti signálu a hodnotě H na všech vstupech 561 ... 566 druhého logického součinového členu 56 se objeví signál i na jeho výstupu 567. Tento signál se přenese na první vstup 581 logického součtového členu £8, a proto i v tomto případě dojde ke zpomalení pohybu vidlí 11Due to the presence of the signal and the value of H at all inputs 561 ... 566 of the second logic product 56, a signal also appears at its output 567. This signal is transmitted to the first input 581 of the logic additive element 8, and therefore to slow down forks 11

Popsané zapojení umožňuje zaznamenat a opakovaně automaticky nastavit jedinou polohu pracovního orgánu. Pro případ potřeby je možno paralelně spojit tolik čítačích ústrojí £ a vyhodnocovacích obvodů £, kolik poloh je nutno opakovaně nastavovat. Zapojení podle vynálezu nalezne uplatnění u vysokozdvižných vozíků, regálových zakladačů, výtahů a u některých typů pasuvových ústrojí obráběcích strojů.The described circuitry enables a single position of the working organ to be recorded and repeatedly adjusted automatically. If necessary, it is possible to connect as many counter devices 6 and evaluation circuits 6 as possible in parallel, as many positions need to be repeatedly set. The circuitry according to the invention finds application in forklifts, shelf stackers, elevators and in some types of machine tool feeders.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

1. Circuit for recording and re-setting automatically the position of the working gear, in particular the forks of a forklift, the working gear coupled to the motor, the power circuit of which is connected to the motor controller provided with the first and second adjusters; a second sensor, characterized in that the output (221) of the first sensor (22) is connected both to the trigger input (321) of the first monostable flip-flop (32) and to the first input (311) of the sequential logic network (31) to distinguish the order of the two input signals and the output (231) of the second sensor (23) is connected both to the trigger input (331) of the second monostable flip-flop (33) and to the second input (312) of sequential logic network (31) and output 313 / sequential logic network / 31 / is connected to the reset input / 322 / a first monostable flip-flop (32) and a first inverter (34) with a reset input

(332) of the second monostable flip-flop (33) and the output (323) of the first monostable flip-flop (32) is connected to the up-count input (412) and the output (333) of the second monostable flip-flop (33) to the count (413) a binary return counter (41) provided with an internal wiring for preselection L at the highest order and H for the remaining lower orders, wherein the internal wiring for preselection is connected to a setting input (411) to which the output (421) of the controller (42) is connected further, the highest order output (4108) of the binary return counter (41) is coupled via the second inverter (43) to the first input (511) of the first logical product (51), while the remaining outputs (4101 to 4108) of the lower order binary return the counters (41) are coupled to the remaining inputs (512-518) of the first logical product (51) and the output (519) of the first the logic product (51) is coupled to the first reset input (521) of the bistable flip-flop (52), with its start input (522) associated with the output (531) of the trip controller (53) and the output (523) of the bistable flip-flop is connected to the first input (541) of the first product gate (54) and to the first input (551) of the second product gate (55), and the second input (542) of the first product gate (54) is associated with the output (4108) a counter (418), wherein at the same time the highest order output (4108) of the binary counter (41) is connected via a second inverter (43) to a second input (552) of the second product gate (55) and output (543) of the first product gate is connected to the first positioner (16) and the outlet (553) of the second product gate (55) is connected to the second positioner (17).

Wiring according to claim 1, characterized in that an output (501) of the touch sensor (50) is coupled to the second reset input (524) of the bistable flip-flop (52), which is coupled to the manual control lever.

Wiring according to claim 1, characterized in that the output (4103) of order 2 to the output (4107) of the penultimate highest order of the binary return counter (41) are connected to inputs (561 to 565) of the second logic product (56) and on the one hand, through their assigned negating elements (591 to 595) with inputs (572 to 576) of the third logical product (57) and the output (4108) of the highest order binary counter (41) is connected directly to the remaining input (571) of the third logical and through the second inverter (43) with the remaining input (566) of the second logical product (56) and the output (567) of the second logical product (56) is connected to the first input (581) of the logical sum member 58 and the output (577) of the third logical product (57) is coupled to the second input (582) of the logical total member (58), wherein the output (583) of the logical total This is connected to a throttle device (18) arranged in the power supply circuit (19) of the motor (13).