CS237043B1

CS237043B1 - Connexion for control circuit of operating device of stepping electric motor

Info

Publication number: CS237043B1
Application number: CS991783A
Authority: CS
Inventors: Jaromir Kolouch; Hynek Prikryl; Mojmir Prokop
Original assignee: Jaromir Kolouch; Hynek Prikryl; Mojmir Prokop
Priority date: 1983-12-27
Filing date: 1983-12-27
Publication date: 1985-06-13

Abstract

Zapojení řídicího obvodu ovládače krokového motoru řeší problém stability chodu motoru při nízkých krokovacích kmitočtech a současně umožňuje chod motoru vysokou rychlostí, danou možnostmi samotného motoru. Řídicí obvod ovládače vytváří dvojice kroků motoru vzdálených časově od sebe o polovinu periody vlastních kmitů motoru. V případě požadavku na vyšší krokovací rychlosti zajišťuje samočinně přechod do režimu, kdy vzdálenost kroků je dána periodou vstupních impulsů. Uvede-li se motor vnějším impulsem, do přechodného stavu, vydá generátor dvojic impulsů ve vhodném čase další impuls, ukončující tento přechodný stav motoru. Zapojení řídicího obvodu lze využít u pohonů krokových motorů, používaných zejména pro automatizaci a robotizaci.Step Control Driver Circuit Wiring the motor stability problem motor at low stepping frequencies and at the same time allows the engine to run high speed, given by the capabilities of the engine itself. The driver control circuit creates pairs steps of the motor remote from each other half of the engine's own oscillation period. If higher stepping is required speed assures automatic transition to mode, when the distance of the steps is given by the period input pulses. If the engine is external impulses, into a transitional state pulses generator at a suitable time another impulse ending this transitional engine status. Control circuit wiring can be used stepper motor drives used in particular for automation and robotics.

Description

Vynález se týká zapojeni řídicího obvodu ovládače krokového motoru, pracujícího v otevřené polohové smyčce, u něhož se řeší problém stability chodu motoru při nízkých krokovacích kmitočtech a současně se jím umožňuje chod motoru vysokou rychlostí, danou možnostmi samotného motoru.The present invention relates to a control circuit of a stepper motor operating in an open position loop, which solves the problem of motor stability at low jogging frequencies and at the same time allows the motor to run at a high speed given by the motor itself.

Jedním z vážných problémů u pohonů s krokovými motory je zajištění správného chodu motoru při tzv. rezonančních kmitočtech, při nichž, bez zvláštních opatření, dochází k nesouladu mezi přivedeným počtem řídicích, impulsů a natočením rotoru. V dosud známých zapojeních je správného chodu motoru dosahováno různými způsoby. Jedním z možných řešení je elektronické dělení kroku, spočívající v tom, že se základní krok motoru rozdělí na větší počet dílčích kroků. Rotor motoru je pak udržován v rovnováze mezi dvěma polohami, odpovídajícími základním krokům tak, že se přepínáním proudů ve vinutích motoru střídá magnetická neutrála v rychlém sledu mezi oběma základními polohami. Poměrem mezi dobami, po něž magnetická neutrála setrvává v jedné či druhé základní poloze, se určuje její střední poloha, představující výslednou polohu rotoru. Takové řešení je výhodné tam, kde je krokový motor řízen mikropočítačem; pro jednoduché autonomní ovládače bez mikroprocesoru má však některé nevýhody. Neustálé pulsace momentu, způsobené rychlými změnami polohy magnetické neutrály, které jsou pro tento způsob řízení motoru typické i při nejnižších rychlostech, mohou nepříznivě působit na přesnost a životnost mechanických dílů pohonu. V průběhu změny střední polohy magnetické neutrály z jedné základní polohy do druhé se mění statický vazební moment motoru a odpovídajícím způsobem i příkon, potřebný pro funkci motoru, takže se snižuje účinnost zařízení, a to zvláště při malých rychlostech otáčení, což je nevýhodné zejména u motorů s velkými momenty.One of the serious problems with stepper motor drives is to ensure the correct operation of the motor at the so-called resonant frequencies at which, without special measures, there is a mismatch between the applied number of control pulses and the rotor rotation. In the prior art, the correct operation of the motor is achieved in various ways. One possible solution is an electronic step division consisting in dividing the basic step of the engine into a plurality of sub-steps. The rotor of the motor is then maintained in equilibrium between two positions corresponding to the basic steps such that by switching currents in the motor windings, the magnetic neutral alternates in rapid succession between the two basic positions. The ratio between the times the magnetic neutral remains in one or the other basic position determines its center position, representing the resulting rotor position. Such a solution is advantageous where the stepper motor is controlled by a microcomputer; however, it has some disadvantages for simple autonomous controllers without a microprocessor. Continuous torque pulsations caused by the rapid magnetic neutral position changes that are typical of this type of motor control at low speeds can adversely affect the accuracy and durability of the mechanical parts of the drive. As the magnetic neutral position changes from one basic position to another, the static coupling torque of the motor and accordingly the power required for the motor function change, so that the efficiency of the device is reduced, especially at low rotational speeds, which is particularly disadvantageous for motors with great moments.

Jiný způsob elektronického dělení kroku je založen na regulaci proudu ve vinutích motoru, čímž se dosahuje obdobného posuvu magnetické neutrály mezi základními polohami jako v předcházejícím případě. Tento způsob nemá výše uvedené nevýhody, jeho obvodová realizace je však složitější. Dalším možným způsobem je způsob ovládání, kdy při každém kroku je generována trojice impulsů, z nichž první má za následek vykonání kroku, druhý brzdění motoru a třetí fixaci nové polohy. Rovněž realizace tohoto algoritmu řízení je relativně složitá.Another method of electronic step separation is based on the regulation of the current in the motor windings, thus achieving a similar magnetic neutral shift between the basic positions as in the previous case. This method does not have the above-mentioned disadvantages, but its peripheral realization is more complicated. Another possible method is the control method, in which each step generates three pulses, the first of which results in the step, the second braking of the motor and the third fixation of the new position. The implementation of this control algorithm is also relatively complex.

Výše uvedené nedostatky jsou odstraněny zapojením řídicího obvodu ovládače krokového motoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že výstup stavového registru je připojen na stavový vstup generátoru dvojic impulsů.The above-mentioned drawbacks are overcome by connecting the control circuit of the stepper motor controller according to the invention, which is characterized in that the state register output is connected to the state input of the pulse pair generator.

Generátor dvojic impulsů při přivedení impulsů na vstup ovládače generuje dvojici impulsů, které při periodě vstupních impulsů, delších než je polovina doby periody vlastních kmitů motoru, mají pevný časový odstup rovný právě této polovině doby vlastních kmitů motoru. První z této dvojice impulsů způsobí, ze se magnetická neutrála rotoru natočí o úhel, odpovídající jednomu dílčímu kroku motoru do polohy, která je při tomto způsobu řízení jen přechodná. Rotor motoru začne vykonávat pohyb směrem k této poloze magnetické neutrály a vlivem setrvačnosti je překmitne.The pulse pair generator, when the pulses are applied to the driver input, generates a pair of pulses which, for a period of input pulses longer than half the engine self-oscillation period, have a fixed time interval equal to that half of the engine self-oscillation. The first of these pulses causes the rotor's magnetic neutral to be rotated by an angle corresponding to one partial step of the motor to a position that is only transient in this control method. The rotor of the motor starts to move towards this magnetic neutral position and, due to inertia, overshoots it.

Po uplynutí poloviny doby periody vlastních kmitů motoru, způsobí druhý z dvojice impulsů další posuv magnetické neutrály, která se nyní přibližně ztotožní s okamžitou polohou rotoru, který se v této poloze zastaví a zůstane v ní až do příchodu dalšího impulsu na vstup ovládače. Motor tedy může trvale zaujímat pouze polovinu ze svých stabilních poloh, přičemž druhá polovina slouží jako přechodné stavy pro vykonání celého kroku. Zapojením řídicího obvodu je dáno, které polohy může motor zaujímat trvale, a které jsou přechodné, přičemž toto přiřazení je možno měnit elektrickým signálem. Pokud se toto přiřazení uskuteční takovým způsobem, že je v přechodných stavech vybuzeno více fází než ve stavech trvalých, tedy například u dvoufázových motorů jsou v přechodném stavu vybuzeny obě fáze a v trvalém stavu jedna fáze, odpovídá moment motoru v době pohybu během přechodného stavu počtu vybuzených fází. Tím je zajištěn větší moment v době přechodného stavu, kdy motor vykonává pohyb. Menší moment v trvalém stavu není na závadu, neboť statický vazební moment je větší než provozní moment. Příkon motoru pak odpovídá počtu vybuzených fází, což zvláště při nižších rychlostech otáčení vede k úspoře elektrické energie.After the half-life period of the motor has elapsed, the second of the pair of pulses causes a further magnetic neutral shift, which now approximately coincides with the instantaneous position of the rotor, which stops in that position and remains there until the next pulse arrives at the controller input. Thus, the motor can only permanently occupy half of its stable positions, the other half serving as transient states to complete the step. The connection of the control circuit determines which positions the motor can assume permanently and which are transient, and this assignment can be changed by an electric signal. If this assignment takes place in such a way that more phases are excited in transient states than in permanent states, i.e., for two-phase motors, both phases are excited in the transient state and one phase in the permanent state, excited phases. This ensures greater torque during the transient state when the motor is moving. A lower torque in steady state is not a malfunction because the static coupling torque is greater than the operating torque. The power consumption of the motor then corresponds to the number of energized phases, which, in particular at lower rotational speeds, results in energy savings.

Vhodným zapojením řídicího obvodu ovládače krokového motoru je dále možno dosáhnout zvyšování rychlosti otáčení až na mez danou možnostmi samotného motoru. V tomto případě se při zvyšování kmitočtu vstupních impulsů nad hodnotu danou převrácenou hodnotu poloviny doby periody vlastních kmitů motoru samočinně zkracuje časový odstup mezi impulsy ve dvojicích, který je dán periodou vstupních impulsů, zatímco časové intervaly mezi dvojicemi jsou zkráceny na zanedbatelný okamžik, takže otáčky motoru lze zvyšovat až na hodnotu mezní provozní rychlosti.By suitable connection of the control circuit of the stepper motor controller it is possible to achieve an increase of the rotational speed up to the limit given by the possibilities of the motor itself. In this case, as the input pulse frequency rises above a given inverse of the half-time period of the motor's self-oscillation period, the pacing time in pairs is automatically reduced, given the input pulse period, while the time intervals between pairs are shortened to can be increased up to the limit operating speed.

Na připojených výkresech jsou znázorněny příklady zapojení řídicího obvodu ovládače krokového motoru podle vynálezu, kde obr. 1 znázorňuje blokové schéma zapojení, obr. 2 znázorňuje provedení generátoru dvojic impulsů, vhodné pro kmitočty vstupních impusů nižší než dvojnásobek vlastního rezonančního kmitočtu, na obr. 3 je znázorněno obdobné zapojení, umožňující navíc volbu otáčení směru otáčení a volbu trvalého motoru, obr. 4 znázorňuje zapojení generátoru1 is a block diagram, FIG. 2 shows an embodiment of a pulse pair generator suitable for input pulse frequencies less than twice its own resonant frequency; FIG. Fig. 4 shows a generator connection

S dvojic impulsů, vhodné pro kmitočty vstupních impulsů až do mezního provozního kmitočtu, na obr. 5 je znázorněno zapojení podle obr. 4, umožňující navíc volbu směru otáčení a volbu trvalého stavu motoru a na obr. 6 je znázorněn příklad možného provedení obvodové realizace generátoru dvojic impulsů podle obr. 5.With a pair of pulses suitable for input pulse frequencies up to the limit operating frequency, FIG. 5 shows the wiring shown in FIG. 4, in addition to selecting the direction of rotation and selecting the permanent state of the motor, and FIG. pairs of pulses according to FIG. 5.

Jak je zřejmé z obr. 1, je řídicí obvod ovládače krokového motoru 10 tvořen generátorem 1 dvojic impulsů, na jehož krokovací vstup 2 se přivádějí vstupní řídicí impulsy. Výstup 3 generátoru 1 dvojic impusů je připojen na hodinový vstup 4 stavového registru S, který může být tvořen například čítačem, přičemž jeden z výstupů 6 stavového registru 5, zpravidla nejnižší bit čítače, udává, zda je stav motoru 10 trvalý nebo přechodný. Tento výstup 6 je připojen jednak na stavový vstup 7 generátoru 1 dvojic impulsů, a jednak prostřednictvím dekodéru 8 je připojen k výkonovému zesilovači 9, který silově napájí krokový motor 19.As can be seen from FIG. 1, the control circuit of the stepper motor control 10 is formed by a pulse pair generator 1, the input control pulses of which are input to the stepping input 2. The output 3 of the impulse pair generator 1 is connected to the clock input 4 of the state register S, which may be formed, for example, by a counter, one of the outputs 6 of the state register 5, usually the lowest bit of the counter, indicating whether the motor 10 is permanent or transient. This output 6 is connected, on the one hand, to the state input 7 of the pulse pair generator 1, and on the other hand, via a decoder 8, to the power amplifier 9, which powers the stepper motor 19.

Příklad zapojení generátoru 1 dvojic impulsů, které je vhodné pro kmitočty vstupních impulsů nižší, než je dvojnásobek vlastního rezonančního kmitočtu krokového motoru 10 se zátěží, je znázorněn na obr. 2, kde generátor 1 dvojic impulsů je opatřen rezistorem 11, jehož první vývod 111 tvoří stavový vstup 7 a jehož druhý vývod 112 je připojen jednak na první vývod 121 kondenzátoru 12, jehož druhý vývod 122 je uzemněn, jednak na kolektor tranzistoru 13, jehož emitor je uzemněn, a jednak na vstup 141 Schmittova klopného obvodu 14. Výstup 142 obvodu 14 je připojen jednak přes ochranný rezistor 15 na bázi tranzistoru 13, a jednak na druhý vstup 162 sdružovacího členu 16, jehož první vstup 161 tvoří krokovací vstup 2 generátoru 1 dvojic impulsů a jehož výstup 163, tvořící výstup 3 generátoru 1 dvojic impulsů, je připojen na vstup 4 stavového registru 5.An example of a pulse pair generator 1 suitable for input pulse frequencies lower than twice the resonant frequency of the stepper motor 10 with load is shown in Fig. 2, wherein the pulse pair generator 1 is provided with a resistor 11 whose first terminal 111 forms the state input 7 and the second terminal 112 is connected to the first terminal 121 of the capacitor 12, the second terminal 122 of which is grounded, to the collector of the transistor 13, whose emitter is grounded, and to the input 141 of the Schmitt flip-flop. it is connected, on the one hand, through a protective resistor 15 based on the transistor 13, and on the other, on the second input 162 of the coupler 16, whose first input 161 is the stepping input 2 of the pulse generator 1 and input 4 of state register 5.

Funkce zapojení podle obr. 2 je následující. Přijde-li v ustáleném stavu na krokovací vstup 2 řídicí impuls, projde tento impuls na výstup 3 do stavového registru 5, čímž motor 10 přejde do přechodového stavu a na stavovém vstupu 7 se objeví napětí úrovně H, kterým se nabíjí kondezátor 12. Jakmile napětí na kondenzátoru 12 přesáhne prahovou úroveň Schmittova klopného obvodu 14, přejde jeho napětí do úrovně H, čímž se sepne tranzistor 13, který vybije kondenzátor 12, čímž výstupní napětí Schmittova klopného obvodu 14 přejde opět do úrovně L. Impuls z výstupu 142 obvodu 14 projde sdružovacím členem 16 na výstup 3 a uvede stavový registr 5 do trvalého stavu, v něm zůstane až do příchodu dalšího impulsu na krokovací vstup 2.The wiring function of FIG. 2 is as follows. When a control pulse arrives at steady state 2, this pulse passes to output register 3 into state register 5, whereby the motor 10 goes into a transient state and a state level voltage 7 appears at state input 7 to charge capacitor 12. Once the voltage on the capacitor 12 exceeds the threshold level of the Schmitt flip-flop 14, its voltage goes to H, thereby closing the transistor 13, which discharges the capacitor 12, bringing the output voltage of the Schmitt flip-flop 14 to L again. 16 to output 3 and puts the state register 5 in a permanent state, which remains there until the next pulse to stepping input 2 is received.

Při požadavku na možnost reverzace motoru 10 se podle obr. 3 opatří sdružovací člen vstupem 161 pro volbu směru otáčení, prvním výstupem 165 pro první směr otáčení, připojeným na první vstup 51 stavového registru 5 a druhým výstupem 166 pro druhý směr otáčení, připojeným na druhý vstup 52 stavového registru 5. Požaduje-li se rovněž možnost vzájemné záměny přechodných a trvalých stavů, což umožňuje dosáhnout původní počet stabilních poloh motoru 10, opatří se podle obr. 3 generátor 1 dvojic impulsů obvodem 23 typu „EXCLUSIVE-OR“ zapojeným tak, že jeho první vstup 231 je vstupem pro volbu trvalého stavu, jeho druhý vstup 232 tvoří stavový vstup 7 a jeho výstup 233 je připojen na první vývod 111 rezistoru 11.When the motor 10 is reversible, according to FIG. 3, the mating member is provided with a rotational direction selection input 161, a first rotational direction output 165 connected to a first state register input 51 and a second rotational output output 166 connected to a second rotational direction. input register 52 of state register 5. If the possibility of interchange of transient and permanent states is also required, which allows the original number of stable positions of the motor 10 to be achieved, the pulse pair generator 1 is provided with an "EXCLUSIVE-OR" circuit 23 that its first input 231 is a permanent state input, its second input 232 is a state input 7, and its output 233 is connected to the first terminal 111 of the resistor 11.

Příklad zapojení generátoru 1 dvojic impulsů, které je vhodné pro kmitočty vstupních impulsů vyšší až do mezního provozního kmitočtu, je znázorněno na obr. 4, kde generátor 1 dvojic impulsů je opatřen registrem 17 kroku, jehož nastavovací vstup 171 tvoří krokovací vstup 2 a jehož nulovací vstup 172 tvoří stavový vstup 7, přičemž jeho výstup 173 je připojen na vstup A 181 kombinačního obvodu 18, jehož vstup B 182 je připojen na výstup 192 monostabilního klopného obvodu 19. Vstup C 183 kombinačního obvodu 18 je připojen na vstup 191 monostabilního klopného obvodu 19, připojený rovněž na nulovací vstup 172 registru 17 kroku. Vstup D 184 kombinačního obvodu 18 je připojen jednak na výstup 203 synchronizačního obvodu 20, jehož datový vstup 201 je připojen na výstup 185 kombinačního’obvodu 18, a jednak na řídicí vstup 212 hradlovacíbo členu 21. Impulsní vstup 202 synchronizačního členu 20 je připojen jednak na výstup 221 oscilátoru 22, a jednak na impulsní vstup 211 hradlovacího členu 21, jehož výstup 213 tvoří výstup 3 generátoru 1 dvojic impulsů.An example of a pulse pair generator 1 suitable for input pulse frequencies higher up to the limit operating frequency is shown in Fig. 4, where the pulse pair generator 1 is provided with a step register 17, whose setting input 171 is a step input 2 and whose reset input 172 constitutes a state input 7, its output 173 being connected to the input A 181 of the combination circuit 18, whose input B 182 is connected to the output 192 of the monostable flip-flop 19. The input C 183 of the combination circuit 18 is connected to the input 191 of the monostable flip-flop 19 also connected to the reset input 172 of the step register 17. The input D 184 of the combination circuit 18 is connected to the output 203 of the synchronization circuit 20, whose data input 201 is connected to the output 185 of the combination circuit 18, and to the control input 212 of the gating member 21. the output 221 of the oscillator 22, and secondly to the pulse input 211 of the gate member 21, whose output 213 forms the output 3 of the pulse pair generator 1.

Funkce zapojení podle obr. 4 je následující. V trvalém stavu je na stavovém vstupu napětí úrovně L. Při příchodu impulsu na krokovací vstup 2 přejde napětí na výstupu stavového registru 5 do úrovně H, čímž způsobí, že na výstupu 185 kombinačního obvodu 18 se objeví rovněž napětí úrovně H. V okamžiku sestupné hrany napětí na impulsním vstupu 202 synchornizačního obvodu 20 se na výstupu 203 tohoto obvodu objeví napětí H, čímž následující impuls z oscilátoru 22 projde výstup 3 a nastaví svou vzestupnou hranou registr 17 kroku do stavu odpovídajícího následujícímu přechodnému stavu, přičemž na stavovém vstupu 7 přejde napětí na úroveň H Tím se jednak vynuluje registr 17 kroku, a jednak nastartuje monostabilní klopný obvod 19. Napětí na výstupu 185 kombinačního obvodu 18 přejde do stavu L, které při sestupné hraně napětí na vstupu 201 pronikne na výstup 203 synchronizačního obvodu 20 a zabrání průchodu dalších impulsů do stavového registru 5. Pokud během trvání impulsu monostabilního klopného obvodu 19 nepřijde další impuls na krokovací vstup 2, objeví se na výstupu 185 Kombinačního obvodu 18 napětí úrovně H po skončení impulsu monostabilního klopného obvodu 19, takže na výstup 3 projde další impuls, ukončující přechodný stav motoru 10, načež působením vstupu 183 kombinačního obvodu 18 opět přejde napětí na výstupu 185 tohoto obvodu do úrovně L a zabrání průchodu dalších impulsů na výstup 3.The wiring function of FIG. 4 is as follows. In a steady state, the L level voltage is present at the status input. When the pulse arrives at the stepping input 2, the voltage at the status register 5 output goes to H, causing the H level voltage to also appear at the output 185 of the combination circuit 18. voltage at the pulse input 202 of the synchronization circuit 20, a voltage H appears at the output 203 of this circuit, whereby the next pulse from the oscillator 22 passes through output 3 and sets its rising edge register 17 to a state corresponding to the next transient state; level H This resets the step register 17 and starts the monostable flip-flop 19. The voltage at the output 185 of the combination circuit 18 goes to L, which, at the falling edge of the input 201, penetrates the output 203 of the synchronization circuit 20 and prevents further pulses. to status register 5 If, during the duration of the pulse of the monostable flip-flop 19, no further pulse arrives at the stepping input 2, the H-level voltage will appear at output 185 of the Combination Circuit 18 after the pulse of the monostable flip-flop 19. then, by input 183 of the combination circuit 18, the voltage at the output 185 of this circuit again returns to L and prevents further pulses from passing to output 3.

Jestliže během trvání impulsu na výstupu 192 monostabilního klopného obvodu 19 přijde další impuls na krokovací vstup 2, přejde napětí na výstupu 173 registru 17 kroku do úrovně H, čímž způsobí přechod napětí na výstup 185 kombinačního obvodu 18 do úrovně H a průchod impulsu na výstup 3, čímž se ukončí přechodný stav motoru 10 a napětí na stavovém vstupu 7 přejde do úrovně L. To však nemá vliv na stav registru 17 kroku, takže napětí na výstupu 203 synchronizačního obvodu 20 zůstane v úrovni H a na výstup 3 pronikne další impuls, zasahující nový přechodný stav motoru 10. Napětí na stavovém vstupu 7 přejde do stavu H, takže napětí na výstupu 173 registru 17 kroku a tím i na datovém vstupu 201 synchronizačního členu 20 přejde do úrovně L, čímž se zablokuje průchod dalších impulsů na stavový vstup 7. Vzestupná hrana napětí na vstupu 191 monostabilního klopného obvodu 19 způsobí jeho opětné zpuštění, takže se od tohoto okamži8 ku začne znovu odměřovat nastavený časový interval.If during the pulse duration 192 of the monostable flip-flop 19 another pulse arrives at the step input 2, the voltage at output 173 of step 17 goes to H, causing the voltage to output 185 of combination circuit 18 to H, and pulse to output 3 however, this does not affect the state of the step register 17, so that the voltage at the output 203 of the synchronization circuit 20 remains at level H, and at the output 3 another pulse intervenes a new transient state of the motor 10. The voltage at the state input 7 goes to state H, so that the voltage at the output 173 of the step register 17 and hence at the data input 201 of the synchronizer 20 goes to L, thereby blocking further impulses to the state input 7. The rising edge of the voltage at the input 191 of the monostable flip-flop 19 causes it to be restarted so that the set time interval is measured again from that point on.

Kombinační obvod 18 musí realizovat v ustáleném stavu funkci Y = A + BC. Vstup 184 je žádoucí z důvodů správné funkce při připojení napájecího napětí. Příklad vhodné funkce realizovaného tímto obvodem je Y = = (A + BCJ.D.The combination circuit 18 must realize the function Y = A + BC at steady state. Input 184 is desirable for proper operation when power is applied. An example of a suitable function implemented by this circuit is Y = = (A + BCJ.D.

Popsané zapojení, znázorněné na obr. 4, umožňuje otáčení motoru 10 v jednom směru. Při požadavku na možnost reverzace se v zapojení podle obr. 5 hradlovací člen 21 opatří vstupem 214 pro volbu směru otáčení a prvním výstupem 215 pro první směr otáčení, připojeným na první vstup 51 stavového registru 5 a druhým výstupem 216 pro druhý směr otáčení, připojeným na druhý vstup 52 stavového registru 5. Požaduje-li se rovněž možnost vzájemné záměny přechodných a trvalých stavů, což umožňuje dosáhnout původní počet stabilních poloh motoru 10, opatří se podle obr. 5 generátor 1 dvojic impulsů obvodem 23 typu „EXCLUSIVE-OR“ zapojeným tak, že jeho první vstup 231 je vstupem pro volbu trvalého stavu, jeho druhý vstup 232 tvoří stavový vstup 7 a jeho výstup 233 je připojen na nulovací vstup 172 registru 17 kroku.The circuit shown in FIG. 4 allows the motor 10 to rotate in one direction. 5, the gate member 21 is provided with a rotational direction select input 214 and a first rotational direction output 215 connected to the first state register input 51 and a second rotational direction output 216 connected to the second rotational direction. second input 52 of the state register 5. If the possibility of interchange of transient and permanent states is also required, which allows the original number of stable positions of the motor 10 to be achieved, the pulse pair generator 1 is provided with an EXCLUSIVE-OR circuit 23 that its first input 231 is a permanent state input, its second input 232 is a state input 7, and its output 233 is connected to the reset input 172 of the step register 17.

Claims

A circuit of a stepper motor controller, comprising a pulse pair generator, to whose step input a control signal output is connected and whose output is connected to a state register input, the output of which is connected to a decoder input, characterized in that the output (6) ) status regis? The tru (5) is connected to the status input (7) of the pulse pair generator (1).

Connection according to claim 1, characterized in that the pulse pair generator (1) is provided with a resistor (11), the first terminal (111) of which is a state input (7) and the second terminal (11.2) of which is connected to the first terminal. (121) a capacitor (12), the second terminal (122J of which is grounded), on the collector of a transistor (13), the emitter of which is grounded, and on the input (141) of the Schmitt flip-flop (14) via a transistor-based protective resistor (15) and second to the input (162) of the coupling (16), the first input (161) of which is the pulse input (2) of the pulse generator (1j) and whose output (163J, forming the output (3) of the pulse pair generator (1) is connected to the input (4) of the status register (5).

Connection according to Claim 2, characterized in that the coupling member (16) is provided with an input (164) for selecting the direction of rotation, a first output (165) for the first direction of rotation connected to the first input (51) of the status register (5). and a second output (166) for

INVENT the second direction of rotation connected to the second input (52) of the status register (5).

Connection according to claim 2 or 3, characterized in that a circuit (23) of the "EXCLUSIVE-OR" type is connected to the first terminal (111) of the resistor (11) by its output (233), the first input (231) of which for selecting the permanent state and whose second input (232J) constitutes the state input (7).

Connection according to claim 1, characterized in that the pulse pair generator (1) is provided with a step register (17), the reset input (172) of which is a state input (7) and the setting input (171) of which is a step input. ), its output (173) being connected to input A (181) of the combination circuit (18), whose input B (182) is connected to the output (192) of the monostable flip-flop (19), and whose input C (183) is connected to the input (191) of the monostable flip-flop (19) and further, whose input D (184) is connected to the output (203) of the synchronization circuit (20), whose data input (201) is connected to the output (185) circuit (18) and on the other hand the control input (212) of the gating element (21), and whose pulse input (202) is connected to the output (221) of the oscillator (22) and to the pulse input (211) of the gating element (21) whose output (213) forms the output (3) of the pulse pair generator (1), wherein the input (191) the monostable flip-flop (19) is at 237043

I coupled to the reset input (172) of the step register (17).

Wiring according to claim 5, characterized in that the gating member (21) is provided with a rotational direction selection input (214), a first rotational direction output (215) connected to a first input (51) of the status register (5). and a second output (216) for the second direction of rotation connected to the second input (52) of the status register (5).

Wiring according to claim 5 or 6, characterized in that a circuit (23) of the "EXCLUSIVE-OR" type is connected to the reset input (172) of the step register (17), the first input (231) of which is a permanent state selection input and a second input (232J) constituting a state input (7).