CS234683B1

CS234683B1 - Connection of a numerically controlled DC actuator

Info

Publication number: CS234683B1
Application number: CS943483A
Authority: CS
Inventors: Bohuslav Cermak; Jiri Thuma; Josef Sob; Miloslav Zavodny
Original assignee: Bohuslav Cermak; Jiri Thuma; Josef Sob; Z Miloslav
Priority date: 1983-12-14
Filing date: 1983-12-14
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Proudový budič pro napájení stejnosměrných pohonů středního výkonu, 100 - -300 W, v číslicově řízených rychlostních nebo polohových servomechanizmech. Zapojení dovoluje číslicově, pomocí dat v binárním kódu na datovém vstupu budiče, měnit směr toku a velikost výstupního proudu do připojené zátěže. Budič potřebuje přitom ve výkonové části zapojení pouze jeden napájecí zdroj. Využití se týká zejména technologických zařízení ve strojírenství a v elektrotechnickém průmyslu.Current driver for powering medium-power DC drives, 100 - 300 W, in digitally controlled speed or position servomechanisms. The connection allows digitally, using data in binary code at the data input of the driver, to change the direction of flow and the magnitude of the output current to the connected load. The driver requires only one power supply in the power part of the connection. The use mainly concerns technological equipment in mechanical engineering and the electrical industry.

Description

Vynález se týká zapojení číslicově řízeného proudového budiče stejnosměrného servopohonu s možností číslicově, v binárním kódu, na příslušných vstupech zapojení, měnit směr toku a velikost výstupního proudu do připojené zátěže. Zapojení je zvláště vhodné pro napájení stejnosměrných pohonů středního výkonu, 100 - 300W, číslicově řízených servomechánizmů zařízení automatizační techniky. Pro tyto účely je také vybaven obvody pro kontrolu činnosti a jištění.The invention relates to the wiring of a digitally controlled DC actuator with the possibility of digitally, in binary code, at the respective wiring inputs, to change the flow direction and the magnitude of the output current to the connected load. The connection is particularly suitable for supplying medium-voltage DC drives, 100 - 300W, numerically controlled servomechanisms of automation equipment. For this purpose it is also equipped with circuits for control of operation and protection.

IAND

V automatizační technice se pro napájení stejnosměrných servopohonů využívá několika principů. Jedním z nich je napá jení z proudového budiče. Tento způsob napájení vyžaduje proudový budič s možností řídit směr toku a velikost proudu podle potřeby regulace. Dosavadní způsoby zapojení proudových budičů pro střední výkony splňující uvedené požadavky mají tu nevýhodu, že vyžadují ve výkonové části dva stejnosměrné napájecí zdroje pro vytvoření dvou větví, kde jedna dodává do zátěže proud v jednom směru toku a druhá ve směru opačném. Dále v takovém zapojení musí být dva regulátory pro řízení velikosti proudu, a to v každé větvi jeden. Mimo jznačné materiálové náročnosti je další nevýhodou dosavadních jIn the automation technology, several principles are used to supply DC servo drives. One of them is power supply from the current exciter. This type of power supply requires a current driver with the ability to control the flow direction and current as required by the control. The prior art methods for connecting medium-power current drivers meeting these requirements have the disadvantage that they require two DC power supplies in the power section to form two branches, one supplying the current in one direction of flow and the other in the opposite direction. Furthermore, there must be two current controllers in each circuit, one in each branch. In addition to significant material demands, another disadvantage of the prior art

řešení nutnost shodného nastavení obou regulátorů, což vede k větší obvodové složitosti, zejména při větších výkonech.solution requires the same setting of both controllers, which leads to greater circuit complexity, especially at higher outputs.

Tyto nedostatky odstraňuje zapojení podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že prvá svorka stejnosměrného na pětového zdroje je uzeměna a druhá svorka téhož zdroje je připojena současně na prvý vstup jistícího relé a na prvý vstup tyristorového můstku. Prvý výstup tyristorového můstku je připojen na prvý vstup obvodu zkratování výstupu a dru hý výstup tyristorového můstku je připojen současně na prvý vstup prvého regulátoru a na vstup bočníku. Výstup bočníku a výstup prvého regulátoru jsou oba připojeny na prvý vstup druhého regulátoru, jehož výstup je připojen současně na třeThese drawbacks are overcome by the circuitry according to the invention, wherein the first terminal of the DC to the five-source is grounded and the second terminal of the same source is connected simultaneously to the first input of the protective relay and to the first input of the thyristor bridge. The first output of the thyristor bridge is connected to the first input of the output short circuit and the second output of the thyristor bridge is connected simultaneously to the first input of the first controller and to the shunt input. The shunt output and the output of the first controller are both connected to the first input of the second controller, the output of which is connected simultaneously to the three

234 683 tí vstup zesilovače a na vstup snímače proudu, jehož výstup je uzeměn. Přitom skupinový datový vstup zapojení je připojen současně na vstup prvého komparátoru, na vstup číslicově-analogového převodníku a na vstup druhého komparátoru. Výstup prvého komparátoru je připojen na druhý vstup prvého součtového obvodu, výstup číslicově-analogového převodníku je připojen na prvý vstup zesilovače a výstup druhého komparátoru je připojen současně na prvý vstup druhého součtového obvodu a na druhý vstup přepínacího obvodu. Směrový vstup zapojení je připojen na prvý vstup obvodu určení směru, na jehož druhý* vstup je připojen prvý výstup generátoru zapalovacích impulzů, přičemž prvý výstup obvodu určení směru je připojen na druhý vstup blo4 kovacího obvodu, druhý výstup obvodu určeni směru je připojen na třetí vstup přepínacího obvodu a třetí výstup obvodu určení směru je připojen na třetí vstup druhého součtového obvodu. Blokovací vstup zapojení je připojen na prvý vstup na prvý vstup blokovacího obvodu, jehož výstup je připojen současně na prvý vstup prvého součtového obvodu, na druhý vstup druhého součtového obvodu a na prvý vstup přepínacího obvodu. Přitom prvý výstup přepínacího obvodu je připojen na druhý vstup tyristorového můstku a druhý výstup přepínacího obvodu je připojen na třetí vstup tyristorového můstku. Druhý výstup generátoru zapalovacích impulzů je zapojen na čtvrtý vstup přepínacího obvodu, výstup prvého součtového obvodu je připojen na vstup bloku referenční úrovně a výstup bloku referenční úrovně je zapojen na druhý vstup prvého regulátoru. Výstup druhého součtového obvodu je připojen na druhý vstup zesilovače a výstup zesilovače je zapojen na druhý vstup druhého regulátoru. Přitom výstup zapojení pro připojení zátěže je připojen na výstup obvodu zkratování výstupu a jističi vstup zapojení je připojen na druhý vstup jisticího relé. Prvý výstup jistícího relé je zapojen na třetí vstup prvého součtového obvodu, druhý výstup jisticího relé je připojen na čtvrtý vstup druhého součtového obvodu a konečně třetí výstup jisticího relé je připojen na druhý vstup obvodu zkratování výstupu.234 683 the input of the amplifier and the input of the current sensor, the output of which is grounded. The group data input circuit is connected simultaneously to the input of the first comparator, to the input of the digital-analog converter and to the input of the second comparator. The output of the first comparator is connected to the second input of the first summation circuit, the output of the D / A converter is connected to the first input of the amplifier, and the output of the second comparator is connected simultaneously to the first input of the second summation circuit and the second input of the switching circuit. The wiring directional input is connected to a first directional circuit input, the second input of which is connected to a first ignition pulse generator output, wherein the first directional output circuit is connected to a second blocking circuit input 4, the second directional output circuit is connected to a third input the switching circuit and the third output of the direction determining circuit is connected to the third input of the second summing circuit. The wiring blocking input is connected to the first input to the first input of the blocking circuit, the output of which is connected simultaneously to the first input of the first summation circuit, the second input of the second summation circuit, and the first input of the switching circuit. The first output of the switching circuit is connected to the second input of the thyristor bridge and the second output of the switching circuit is connected to the third input of the thyristor bridge. The second output of the ignition pulse generator is connected to the fourth input of the switching circuit, the output of the first summation circuit is connected to the input of the reference level block, and the output of the reference level block is connected to the second input of the first controller. The output of the second summation circuit is connected to the second input of the amplifier and the output of the amplifier is connected to the second input of the second regulator. The load connection wiring output is connected to the output of the output short circuit and the circuit breaker input is connected to the second input of the breaker relay. The first output of the protection relay is connected to the third input of the first summation circuit, the second output of the protection relay is connected to the fourth input of the second summation circuit, and finally the third output of the protection relay is connected to the second input of the output short circuit.

Výhodou zapojení číslicově řízeného proudového budiče podle vynálezu je, že splňuje všechny požadované funkce pouzeThe advantage of wiring the numerically controlled current driver according to the invention is that it only fulfills all the required functions

- 3 234 683 s jedním výkonovým zdrojem, což znamená velmi výrazné snížení realizačních nákladů. Navíc je jeden použitý výkonový zdroj efektivněji využíván než zdroje dva, které se musí střídat v činnosti. V zapojení by postačil jeden regulátor, ale podle vynálezu jsou s výhodou použity dva shodné regulátory zapojené v takovém uspořádání, které dovoluje podstatně zvýšit výstupní výkon.- 3,234,683 with one power source, which means a very significant reduction in implementation costs. In addition, one power source used is more efficient than two power sources, which must be alternated in operation. One controller would suffice in the wiring, but according to the invention, two identical controllers connected in such an arrangement that allow to substantially increase the output power are preferably used.

Zapojení číslicově řízeného proudového budiče stejnosměrného servopohonu podle vynálezu je uvedeno na obrázku připojeného výkresu. Zapojení tvoří stejnosměrný napájecí zdroj 1, mající alespoň prvou svorku 13a a druhou svorku 12a dále tyristorový můstek 2, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup 23« třetí vstup 24, prvý výstup 21 a druhý výstup 22, dále prvý regulátor 3., mající alespoň prvý vstup, druhý vstup 31 a prvý výstup, dále druhý regulátor 4, mající alespoň prvý vstup 41, druhý vstup 42 a prvý výstup 43, dále snímač 5 proudu, mající alespoň prvý vstup a prvý výstup, dále blok 6 referenční úrovně, mající alespoň prvý vstup 61 a prvý výstup, dále· zesilovač 7, mající alespoň prvý vstup 71, druhý vstup 72. třetí vstup a prvý výstup, dále prvý součtový obvod 8, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup 81, třetí vstup 82 a prvý výstup, dále druhý součtový obvod 9, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup, třetí vstup 91, čtvrtý vstup 92 a prvý výstup, dále přepínací obvod 10, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup, třetí vstup 101, čtvrtý vstup 102, prvý výstup a druhý výetap, dále blokovací obvod 11, mající alespoň prvý vstup, druhý retup 112 a prvý výstup 111, dále prvý komparátor 12, mající alespoň skupinový prvý vstup a prvý výstup, dále číslicově-analogový převodník 13. mající alespoň skupinový prvý vstup a prvý výstup, dále druhý komparátor, mající alespoň skupinový prvý vstup a prvý výstup 141, dále obvod 15 určení směru, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup a prvý výstup, druhý výstup, třetí výstup, dále generátor 16 zapalovacích impulzů, mající alespoň prvý výstup 161, druhý výstup, dále obvod 17 zkratování výstupu, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup 171 a prvý výstup 172, dále bočník 18, mající alespoň prvý vstup a prvý výstup, dále jističi relé 19, mající alespoň prvý vstup, druhý vstup 191 a prvý výstup, druhý výstup, třetí výstup. Přitom jednotlivé části zapojení jsou vzájemně propojeny tak, že prvá svorka 11a stejnosměrného napětového zdroje 1 jeThe wiring of the numerically controlled DC actuator according to the invention is shown in the drawing. The wiring comprises a DC power supply 1 having at least a first terminal 13a and a second terminal 12a further having a thyristor bridge 2 having at least a first input, a second input 23 ' a third input 24, a first output 21 and a second output 22; a first input, a second input 31 and a first output, a second controller 4 having at least a first input 41, a second input 42 and a first output 43, a current sensor 5 having at least a first input and a first output, a reference level block 6 having at least a first input 61 and a first output, and an amplifier 7 having at least a first input 71, a second input 72, a third input and a first output, a first summation circuit 8 having at least a first input, a second input 81, a third input 82 and a first output; further a second summation circuit 9 having at least a first input, a second input, a third input 91, a fourth input 92 and a first output, and a switching circuit 10 having at least a first input, dr an input, a third input 101, a fourth input 102, a first output and a second output, a blocking circuit 11 having at least a first input, a second retup 112 and a first output 111, a first comparator 12 having at least a group first input and a first output; a digital-to-analog converter 13 having at least a group first input and a first output, a second comparator having at least a group first input and a first output 141, a direction determining circuit 15 having at least a first input, a second input and a first output, a second output, a third an output, further a pulse generator 16 having at least a first output 161, a second output, an output short circuit 17 having at least a first input, a second input 171 and a first output 172, a shunt 18 having at least a first input and a first output; a relay 19 having at least a first input, a second input 191 and a first output, a second output, a third output. The individual wiring parts are interconnected so that the first terminal 11a of the DC power supply 1 is

- 4 234 883 uzeměna a jeho druhá svorka 12a.je připojena současně na prvý vstup jistícího relé 19 a na prvý vstup tyristorového můstku 2. Prvý výstup 21 tyristorového můstku 2 je připojen na prvý vstup obvodu 17 zkratování výstupu zapojení a druhý výstup 22 tyristorového můstku 2 je připojen současně na prvý vstup prvého regulátoru j a na vstup bočníku 18. Výstup bočníku 18 a výstup prvního regulátoru χ jsou oba připojeny na prvý vstup 41 druhého regulátoru 4, jehož výstup 43 je připojen současně na třetí vstup zesilovače 7 a na vstup snímače X proudu, jehož výstup 51 je uzemšn^ Skupinový datový vstup 01 zapojení je připojen současně na vstup prvého komparátoru 12, na vstup číslicově-analogového převodníku 13 a na vstup druhého komparátoru 14, přičemž výstup prvého komparátoru 12 je připojen na druhý vstup 81 prvého součtového obvqdu 8, výstup číslicově-analogového převodníku 13 je připojen na prvý vstup 71 zesilovače 7 a výstup 141 drahého komparátoru 14 je připojen současně na prvý vstup druhého součtového obvodu 9 a na druhý vstup přepínacího obvodu 10. Směrový vstup 02 zapojení je připojen na prvý vstup obvodu 15 určení směru, na jehož druhý vstup je připojen prvý výstup 161 generátoru 16 zapalovacích impulzů, přičemž prvý výstup obvodu 15 určerií směru je připojen na druhý vstup 112 blokovacího obvodu 11, druhý výstup obvodu 15 určení směru je připojen na třetí vstup 101 přepínacího obvodu 10 a třetí výstup obvodu 15 určení směru je připojen na třetí vstup 91 druhého součtového obvodu 9. Blokovací vstup 03 zapojení je připojen na prvý vstup blokovacího obvodu 11, jehož výstup 111 je připojen současně na prvý vstup prvého součtového obvodu 8, na druhý vstup druhého součtového obvodu 9 a na prvý vstup přepínacího obvodu 10. Prvý výstup prřepínacího obvodu 10 je připojen na druhý vstup 23 tyristorového můstku 2 a druhý výstup přepínacího obvodu 10 je připojen na třetí vstup 24 tyristorového můstku 2· Přitom druhý výstup generátoru 16 zapalovacích impulzů je zapojen na čtvrtý vstup 102 přepínacího obvodu 10, výstup prvého součtového obvodu 8 je připojen na vstup 61 bloku 6 referenční úrovně, a výstup bloku 6 referenční úrovně je zapojen na druhý vstup 31 prvého regulátoru χ. Výstup druhého součtového obvodu 9 je spojen s druhým vstupem 72 zesilovače 7, jehož výstup je připojen na druhý vstup 42 druhého regulátoru 4. Výstup 04 zapojení pro připojení zátěže je připojen na výstup 172 obvodu 17 zkratování výstupu, zatímco jističi vstup 05 zapojení je připo234 8Λ34 234 883 is grounded and its second terminal 12a is connected simultaneously to the first input of the protective relay 19 and to the first input of the thyristor bridge 2. The first output 21 of the thyristor bridge 2 is connected to the first input of the shorting circuit 17 and the second output 22 of the thyristor bridge 2 is connected simultaneously to the first input of the first regulator i to the shunt input 18. The shunt 18 output and the output of the first regulator χ are both connected to the first input 41 of the second regulator 4 whose output 43 is connected simultaneously to the third input of the amplifier 7 and The group data input 01 is connected simultaneously to the input of the first comparator 12, to the input of the analog-to-analog converter 13 and to the input of the second comparator 14, the output of the first comparator 12 to the second input 81 of the first summation circuit. 8, the output of the digital-to-analog converter 13 is connected to the first input 71 of the amplifier 7 and the output 141 of the expensive comparator 14 are connected simultaneously to the first input of the second summation circuit 9 and to the second input of the switching circuit 10. The directional input 02 of the wiring is connected to the first input of the direction determination circuit 15 to which the second input is connected the output 161 of the ignition pulse generator 16, wherein the first output of the directional circuit 15 is connected to the second input 112 of the interlock circuit 11, the second output of the directional circuit 15 is connected to the third input 101 of the switching circuit 10 and input 91 of the second summing circuit 9. The interlocking input 03 is connected to the first input of the interlocking circuit 11, whose output 111 is connected simultaneously to the first input of the first summing circuit 8, to the second input of the second summing circuit 9 and to the first input of the switching circuit 10. the output of the switching circuit 10 is connected to the other the input 23 of the thyristor bridge 2 and the second output of the switching circuit 10 are connected to the third input 24 of the thyristor bridge 2. The second output of the ignition pulse generator 16 is connected to the fourth input 102 of the switching circuit 10; of the reference level, and the output of the reference level block 6 is connected to the second input 31 of the first controller χ. The output of the second summation circuit 9 is coupled to the second input 72 of the amplifier 7, the output of which is connected to the second input 42 of the second controller 4. The load connection circuit output 04 is connected to the output 172 of the output shorting circuit 17.

- 5 jen na druhý vstup 191 jistícího relé 19. Přitom prvý výstup jistícího relé 19 je zapojen na třetí vstup 82 prvého součtového obvodu 8, druhý výstup jistícího relé 19 je zapojen na čtvrtý vstup 92 druhého součtového obvodu 9, a konečně třetí výstup jistícího relé 19 je připojen na druhý vstup 171 obvodu 17 zkratování vstupu.5 only to the second input 191 of the protective relay 19. The first output of the protective relay 19 is connected to the third input 82 of the first summation circuit 8, the second output of the protection relay 19 is connected to the fourth input 92 of the second summation circuit 9 19 is connected to the second input 171 of the input short circuit 17.

Zapojení číslicově řízeného proudového budiče stejnosměrného servopohonu podle vynálezu pracuje takto. Při nastavení požadované velikosti a směru toku proudu do zátěže, tento proud protéká ze svorky 12ftstejnosměrného napětového zdroje 1svorka 12¾ je kladným pólem zdroje 1 -do prvého vstupu tyristorového můstku 2, z tyristorového můstku 2 přes jeho prvý výstup 21 na prvý vstup obvodu 17 zkratování výstupu, obvodem 17 zkratování výstupu na jeho výstup 172 a odtud do výstupu 04 zapojení pro připojení zátěže. Z výstupu 04 zapojení dále přes připojenou zátěž stejnou cestou zpět do tyristorového můstku 2 (uvedená cesta z tyristorového můstku 2 do zátěže je ve skutečnosti dvouvodičová). Z druhého výstupu 22 tyristorového můstku 2 protéké proud dále na prvý vstup prvého regulátoru 2 ^asoučasně na vstup bočníku 18. Dále přes prvý regulátor _3 na jeho výstup a přes bočník 18 na jeho výstup. Z obou výstupů prvého regulátoru 2 ^a bočníku 18 - dále na prvý vstup 41 druhého regulátoru 4. Dále přes druhý regulátor 4 na jeho výstup a odtud na vstup snímače 5 proudu. Dále přes snímač 5. proudu na jeho výstup 51 který je uzeměn, přičemž svorka lift ste.jnosměrného napětového zdroje 1 je také uzeměna. Touto cestou je obvod výstupního proudu ve výkonové části budiče uzavřen.The wiring of the numerically controlled DC actuator of the present invention operates as follows. When setting the desired magnitude and direction of current flow into the load, this current flows from terminal 12 of the DC voltage source 1, terminal 12¾ is the positive pole of the source 1 -to the first input of thyristor bridge 2, from thyristor bridge 2 through its first output 21 to first input , the circuit 17 shorting the output to its output 172 and thence to the output 04 of the wiring for connection of the load. From the output 04 wiring further via the connected load in the same way back to the thyristor bridge 2 (said way from the thyristor bridge 2 to the load is in fact two-wire). Current flows from the second output 22 of the thyristor bridge 2 further to the first input of the first regulator 2 ^and at the same time to the input of the shunt 18. Further through the first regulator 3 to its output and through the shunt 18 to its output. From both outputs of the first regulator 2 ^{and the} shunt 18 - further to the first input 41 of the second regulator 4. Next through the second regulator 4 to its output and from there to the input of the current sensor 5. Further, through the current sensor 5 to its output 51 which is grounded, the lift terminal of the DC power supply 1 is also grounded. In this way, the output current circuit in the power part of the exciter is closed.

Vlastní regulace výstupního proudu se provádí porovnáním úbytku napětí na snímači £ proudu s hodnotou získanou po nastavení datového vstupu 01 z číslicově-analogového převodníku. Porovnání se uskutečňuje v zesilovači 7, z jehož výstupu je řízen druhý regulátor 4. Prvý regulátor y pracuje automaticky vůči pevně nastavené referenční hodnotě z bloku 6. Změna směru toku proudu zátěží se řídí ovládáním přepínacího obvodu 10 z obvodu 15 určení směru tak, že se zapalovací impulzy směrují do příslušného výstupu přepínacího obvodu 10^a tím také do příslušných větví tyristorového můstku 2. Ostatní obvody zapojení vykonávají pomocné kontrolní a jističi funkce.The actual output current control is performed by comparing the voltage drop on the current sensor 6 to the value obtained after setting the data input 01 from the digital-to-analog converter. The comparison is made in the amplifier 7, the output of which controls the second regulator 4. The first regulator y operates automatically against a fixed reference value from block 6. The change in the direction of the load current is controlled by controlling the switching circuit 10 from the direction determining circuit 15. the ignition pulses are directed to the respective output of the switching circuit 10 and thus also to the respective branches of the thyristor bridge 2. The other circuitry performs auxiliary control and circuit breaker functions.

234 683234 683

- 6 Vynálezu lze využít obecně jako číslicově řízeného zdroje stejnosměrného proudu s možností vstupními daty v binárním kódu měnit směr toku a velikost výstupního proudu.Zvlášt výhodné je použiti v automatizační technice jako proudový budič stejnosměrných pohonů středních výkonů, 100 - 300W, v číslicově řízených servomechanizmech technologických zařízení. Význam výhod zapojení podle vynálezu lze doložit požitím v náročné aplikaci při stavbě polohového servomechanizmu upínacího štola zařízení pro kladení ploěných drátových spojů.The invention can generally be used as a numerically controlled DC power supply with the possibility of input data in binary code to change the flow direction and magnitude of the output current. technological equipment. The significance of the advantages of the connection according to the invention can be demonstrated by use in demanding application in the construction of positional servomechanism of the clamping gallery of the device for laying of printed wires.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

234 683

Numerically controlled DC actuator wiring, characterized in that the first terminal (13a) of the DC power supply (1) is grounded and its second terminal (12a) is connected simultaneously to the first input of the protective relay (19) and the first input of the thyristor the first output (21) of the thyristor bridge (2) is connected to the first input of the short-circuiting circuit (17) and the second output (22) of the thyristor bridge (2) is connected simultaneously to the first input of the first controller (3); to the shunt (18) input, the shunt (18) output and the first regulator (3) output are both connected to the first input (41) of the second regulator (4), whose output (43) is connected simultaneously to the third amplifier input (7) and to an input of a current sensor (5) whose output (51) is grounded, wherein the group data input (01) is connected simultaneously to the input of the first comparator (12), to the input of the analogue the output of the first comparator (12) is connected to the second input (81) of the first summation circuit (8), the output of the digital-analog converter (13) is connected to the first input (71) ) the amplifier (7) and the output (141) of the second comparator (14) are connected simultaneously to the first input of the second summation circuit (9) and to the second input of the switching circuit (10), (15) determining a direction to a second input of which the first output (161) of the ignition pulse generator (16) is connected, the first direction of the direction determining circuit (15) being connected to a second input (112) of the blocking circuit (11); (15) the direction determining circuit is connected to the third input (101) of the switching circuit (10) and the third direction indicating circuit output (15) is coupled to the third input (91) of the second summing circuit (9); It is connected to the first input of the blocking circuit (11), whose output (111) is connected simultaneously to the first input of the first summing circuit (8), to the second input of the second summing circuit (9) and to the first input of the switching circuit (10) a first output of the switching circuit (10) is connected to a second input (23) of the thyristor bridge (2);

- ⁸ "

234 883 the second output of the switching circuit (10) is connected to the third input (24) of the thyristor bridge (2), the second output of the ignition pulse generator (16) being connected to the fourth input (102) of the switching circuit (10); (8) is connected to the input (61) of the reference level block (6), the output of the reference level block (6) is connected to the second input (31) of the first controller (3), the output of the second summation circuit (9) 72) the amplifier (7) and the output of the amplifier (7) are connected to the second input (42) of the second controller (4), the load connection wiring output (04) being connected to the output (172) of the output shorting circuit (17) the circuit breaker input (05) is connected to the second circuit breaker input (191) (191), the first circuit breaker output (19) is connected to the third input (82) of the first summation circuit (8), the second circuit breaker output (19) is connected to the fourth input (92) of the second summation circuit (9) and finally the third output of the protection relay (19) is connected to the second input (371) of the output short circuit (17).