CS234374B1 - Zapojení pro řízení stavebnicového obráběcího centra - Google Patents

Abstract

Vynález řeší problém pro řízení stavebnicového obráběcího centra a rychlou výměnou operačních hlav. Zapojení sestává ze sedmi hlavních částí a to: z bloku ovládání stroje, volby a kontroly programu a na něj navazujícího bloku paměti předvolby polohy zásobníků operačních hlav, bloku paměti předvolby automatického otočného stolu, bloku paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, bloku logických obvodů pro řízení cyklu stroje a bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru. Zapojeni zajiětuje správný chod stroje, tj. odpovídající natočení automatického stolu, správnou funkci manipulátoru pro výměnu operačních hlav, přenesení a upnutí operačních hlav ze dvou na sobě nezávislých zásobníků na pracovní jednotku. Celý cyklus stroje se uskutečňuje podle programu, zapsaného v bloku ovládání stroje, volby a kontroly programu.

Description

Vynález se týká zapojeni pro seřízení stavebnicového obráběcího centra vybaveného automatickým otočným stolem a pro každou pracovní jednotku dvěma nezávislými zásobníky operačních hlav a manipulátorem pro jejich automatickou výměnu. Stavebnicové obráběcí centra sestávají z uzlů, jako jsou například pracovní jednotky, zásobníky operačních hlav, manipulátor pro jejich výměnu a otočné nebo přímočaré stoly.

Jejich počet a prostorové uspořádání je dáno druhem obrobku a požadované technologie. Obrábění se děje větším počtem operačních hlav a řídicí systém musí zajistit pro každou z nich odpovídající stupeň otáček vřetena a velikost pracovního posuvu. Aby bylo dosaženo maximální zkrácení doby pro výměnu operačních hlav, je možno dopravovat operační hlavy ze dvou na sobě nezávislých zásobníků pomocí speciálního manipulátoru. Dosud známé zapojení a řídicí systémy nemají dostatečný počet pomocných funkcí, které by za* jistily věechny funkce stavebnicového obráběcího centra. Použití řídicích sýstémů, konstruovaných pro soustružnická a frézovací obráběcí centra by bylo neekonomická, protože pro každou nezávisle pracující jednotku by musel být použit samostatný řídicí systém.

Uvedená nedostatky odstraňuje ve velké míře zapojeni pro řízeni stavebnicového centra, podle vynálezu, jehož podstatou je, že blok ovládání stroje, volby a kontroly programu je připojen jednak na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, a to zpětnovazebně, jednak na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, jednak na bloky paměti předvolby polohy zásobníků operačních hlav, připojené na bloky porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků, jednak na blok panšti předvolby polohy automatického otočného stolu, který je připojen na blok porovnávacích obvodů polohy otočného stolu a na nějž je připojen blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a jednak na blok paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a na který je napojen blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, na který je zpětnovazebně připojen automatický otočný stůl, napojený na blok porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, připojený na blok logicech obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok vyhodnocovacích obvodů polohy automatického stolu, který je. rovněž napojen na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, přičemž na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, připojený na bloky paměti předvolby zásobníků operačních hlav jsou zpětnovazebně připojeny jednak zásobníky operačních hlav, zpětnovazebně připojená na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a napojené na bloky porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků operačních hlav, která jsou připojeny na bloky vyhodnocovacích obvodů polohy natočení zásobníků operačních hlav, připojená na blok logických obvodů pro řízeni cyklu stroje a jednak pracovní jednotka, která je zpětnovazebně připojena na blok logických obvodů pro řízeni cyklu stroje a na blok řízení pracovních posuvů, připojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na níž je připojen blok snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu, na který je napojen blok kódovacích prvků, umístěných v- příslušná sestavě na každé z operačních hlav a který je připojen jednak na blok řízení pracovních posuvů a jednak na blok řízení otáček, připojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na pracovní jednotku, zatímco jeden výstup bloku pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je napojen na blok řízení vysouvání dorazů pro omezení natočení podávacího ramene manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok snímání a kontroly polohy dorazů, napojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, když dalěí výstup bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok řízení natáčení podávacího ramene manipulátoru, napojený na blok snímání a kontroly polohy natočeni podávacího ramene manipulátoru, který je připojen rovněž na blok logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru, přičemž na blok snímání a kontroly polohy dorazů i na-blok snímání a kontroly natočení podávacího ramene manipulátoru je připojen blok paměti předvolby cyklu manipulátoru, přičemž třetí výstup bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok řízení směru posouvání podávacího ramene manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok snímání a kontroly délky a směru posouváni polo* hovacího ramene manipulátoru, zpětnovazebně připojený na blok řízení rychlosti posouváni podávacího ramene manipulátoru, na nějž je napojen blok logických obvodů pro řízení eyklu manipulátoru, přičemž blok snímání a kontroly délky a směru posunutí podávacího ramene manipulátoru i blok řízení rychlosti posouvání podávacího ramene manipulátoru jsou připojeny na blok vyhodnocováni směru a rychlosti posouvání, podávacího ramene manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav.

Výhodou tohoto zapojení je rychlá výměna operačních hlav, protože následující operační hlava se připravuje pro výměnu během pracovní operace a každá pracovní jednotka má dva nezávislé zásobníky a vlastní manipulátor. Správné upnutí operační hlavy se děje podle programu a každá operační hlava má zakódovanou velikost pracovního posuvu a otáčky vřetena, které se nemusejí v řídicím systému programovat. Zapojeni nahrazuje drahé řídicí systémy, které by musely být instalovány, aby umožňovaly předpokládaný cyklus stroje.

Příkladné provedení zapojení pro řízení stavebnicového obráběcího centra je schematicky zakresleno na připojeném výkresu.

Blok 2 ovládacího stroje, volby, a kontroly programu, který sestává ze spínačů předvolby a ručního vkladu programu stroje, z pamětí dvou pomocných funkcí, z paměti dvou souřadnic, z čítače, indikace a posuvného registru, je napojen jednak na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, který je sestaven z kontaktních nebo bezkontaktních spínacích prvků, a to zpětnovazebně a na blok 2. logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je tvořen kontaktními nebo bezkontaktními spínacími prvky.

*

Blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu je dále napojen na blok 2 paměti předvolby polohy jednoho zásobníku 16 operačních hlav a na blok 2 paměti předvolby druhého zásobníku 16 operačních hlav, které jsou tvořeny součinovými a paměťovými obvody a jsou připojeny na blok 17 porovnávacích obvodů polohy natočení obou zásobníků 16 a 1operačních hlav. Blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu je dále připojen na blok 2 paměti předvolby polohy automatického otočného stolu, který sestává ze součinových a paměťových obvodů a je připojen na blok 25 porovnávacích obvodů polohy otočného stolu a na nějž je připdjen blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.

Dále je blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu připojen na blok 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je tvořen paměťoivými obvody a připojený na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a je napojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, na nějž je zpětnovazebně připojen automatický otočný stůl 24. napojený na blok 25 porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, který je připojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu, který je sestaven ze součtových a součinových obvodů a výstupních spínačů a je rovněž napojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.

Na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, připojený na blok 2 paměti předvolby polohy jednoho zásobníku 16 operačních hlav a na blok 2 paměti předvolby druhého zásobníku 16* operačních hlav, jsou zpětnovazebně připojeny zásobníky 16 a 16* operačních hlav, zpětnovazebně připojené na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a napojené na blok 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků 16 a 16* operačních hlav, které jsou připojeny na bloky 18 vyhodnocovacích qbvodů polohy natočení zásobníků 16 a 16* operačních hlav, které jsou sestaveny ze součtových a součinových obvodů a výstupních spínačů a jsou připojeny na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.

Na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je zpětnovazebně připojena pracovní jednotka 121 zpětnovazebně napojená na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok 2£ řízení pracovních poauvů, který sestává z dekodéru, výstupních spínačů, děliče napětí a elektronicky řízeného škrticího ventilu nebo servoventilu a který je připojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na pracovní jednotku £2 3® připojen blok 2£ snímání kódu otáček o velikosti pracovního posuvu sestavený ze dvou skupin bezkontaktních spínačů, na nějž je připojen blok 21 kódovacích prvků, umístěných v příslušné sestavě a každé z operačních hlav a který je připojen jednak na blok 2£ řízení pracovních posuvů, který je tvořen dekodére*, výstupními spínači děličem napětí a elektronicky řízeným škrticím ventilem nebo servoventilem a jednak ne blok 22 řízení otáček, který je tvořen dekodérem, výstupními spínači a soustavou elektromagnetických spojek a je napojen na blok 6 řídicích obvodů pro řízeni stroje a na pracovní jednotku £2·

Jeden výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro .výměnu operačních hlav je napojen na blok £ řízení vysouvání dorazů, omezujících natočení podávaclho ramene manipulátoru, který je sestaven z elektromagneticky řízených hydraulických rozváděčů a hydromotoru a je připojen na blok 2 snímání a; kontroly polohy dorazů, který sestává z koncových spínačů a porovnávacích obvodů a je připojen na blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru.

Druhý výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru je připojen na blok 10 řízeni natočeni podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z elektromagnetického rozváděče, škrticího ventilu a hydromotoru a je napojen na blok 11 snímáni a kontroly polohy natočeni podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z koncových spínačů, součtových a součinových obvodů a z porovnávacích obvodů a je připojen na blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru.

Na blok 2 snímáni a kontroly polohy dorazů a na blok 11 snímáni a kontroly polohy natočení podávaclho ramene je připojen blok £ paměti předvolby manipulátoru. Třetí výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok 12 řízení 3měru posouvání podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z elektromagnetického rozváděče a hydromotoru a je zpětnovazebně připojen na blok 13 snímáni a kontroly délky a směru posunutí ramene manipulátoru, který je tvořen koncovými spínači a porovnávacími obvody a je zpětnovazebně napojen na blok £1 řízení rychlosti posouvání podávaclho ramene manipulátoru, který je tvořen elektronicky řízeným proporcionálním rozváděčem a na nějž je napojen blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru. Blok 13 Bnlménl a kontroly délky a směru posunutí podávaclho ramene manipulátoru i blok 14 řízení rychlosti posouvání podávaclho ramene manipulátoru jsou připojeny na blok 15 vyhodnocování směru a rychlosti posouvání podávaclho manipulátoru, který je tvořen porovnávacími, součtovými a součinovými obvody a je zpětnovazebně připojen na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav.

Pomocí spínačů předvolby, umístěných v bloku £ ovládání stroje a volby a kontroly programu, se zvolí požadovaný cyklus a program stroje a stroj se uvede do provozu.

V bloku j. ovládání stroje a volby a kontroly programu se vyšle první věta programu do bloku 2 paměti předvolby polohy prvního zásobníku 16 operačních hlav, do bloku £ paměti předvolby polohy druhého zásobníku 16* operačních hlav, do bloku 2 paměti předvolby polohy automatického otočného stolu, do bloku £ paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a do bloku '6 logických obvodů pro řízeni cyklu stroje.

V bloku 2, paměti předvolby polohy prvního zásobníku. 16 operačních hlav jaou zapsány údaje o požadované poloze zásobníku 16 operačních hlav, tj. operační hlava, která má být dopravena k pracovní jednotce 19 a jako první na nl upnuta.

Z bloku 2 paměti předvolby prvního zásobníku 16 operačních hlav se vyšle signál o požadované poloze zásobníku 16 do bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku £6, a je v něm porovnán se signálem o skutečné jeho poloze, který je do bloku 1 7 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků 16. 1 6* přiveden ze zásobníků 1 6. 16*. Výsledek porovnání je vyslán z bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku do bloku 18 vyhodnocovacích obvodů polohy natočeni zásobníků JJž, JLŽ* ^a odtud ve formě elektrického signálu do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje,

Nesouhlasí-li skutečné poloha zásobníku 16. 16*s programovanou, zapnou příslušné spínací prvky v bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a uvedou v činnost pohonovou část zásobníku J2, 16*, která se otočí do požadované polohy a v ní se zajistí. Z bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku 16. 1 6* je vydán signál o souhlasu skutečné a požadované polohy zásobníku 16. 1 6* do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav. Tento signál spolu s elektrickým signálem ze zásobníků J_6> ¹6* o zajištění zásobníků v programované poloze připraví blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru k provedeni výměny operačních hlav.

Manipulátor může pracovat v několika pracovních cyklech, daných programem a zapsaných v příslušně programové větě. Údaje o požadovaném cyklu manipulátoru jsou zapsány do bloku 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru. Z něj jsou vyslány příslušné elektrické signály do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, jehož spínací prvky uvolní upínací zařízení operačních hlav na pracovní jednotce 19. V bloku 2 logických

- obvodů pro řízení cyklu manipulátoru sepnou další spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagneticky řízené hydraulické rozváděče a hydromotor v bloku 8 řízení vysouvání dorazů, omezujících natočení podévacího ramene manipulátoru.

Vysouvání dorazů je snímáno a kontrolováno z bloku 2 snímání a kontroly polohy dorazů, v němž je porovnáno s údaji, zapsanými v bloku 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru. Elektrický signál o požadovaném vysunutí dorazů je vydán z bloku 2 snímání a kontroly polohy dorazů do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, v němž sepnou příslušné spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagnetický rozváděč a hydromotor, v bloku 10 řízení natáčeni podávaclho ramene manipulátoru, které je snímáno a kontrolováno v bloku 11 snímání a kontroly polohy natáčecího podávaclho ramene, v němž • je porovnáno s údaji, zapsanými v bloku 2 pamětí předvolby cyklu manipulátoru.

Elektrický signál o správném natočení podávaclho ramene je vyslán z bloku 11 snímání a kontroly polohy natočení podévacího ramene manipulátoru do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru. V něm sepnou příslušné spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagnetický rozvaděč a hydromotor v bloku 12 řízení směru posouvání podávaclho ramene manipulátoru. Manipulátor uchopí operační hlavu, která se posouvá k pracovní jednotce J2· Délka a směr posouvání jsou snímány blokem 13 snímáni a kontroly délky a směru posunutí podévacího ramene manipulátoru a výsledné signály jsou přivedeny do bloku 14 řízení rychlosti posouvání podávacího ramene, pomocí nějž je rychlost proporcionálně řízena v závislosti na dráze. Z bloku 13 snímání a kontroly délky a směru posunutí podávacího ramene manipulátoru a z bloku 14 řízení rychlosti posouvání podávacího ramene jsou vyslány elektrické signály do bloku 15 vyhodnocování směru a rychlosti podávacího ramene n po dosažení jeho požadované polohy je z bloku 15 vyhodnocováni směru a rychlosti posouvání podávacího ramene vyslán elektrický signál do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, jehož spínací prvky vypnou elektromagnetický rozváděč o elektronicky řízený proporcionální ventil hydromotoru v bloku a řízení rychlosti posouvání podávacího ramene a hydromotor se zastaví.

Z bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru je vyslán elektrický signál na pracovní jednotku £2 a uvede v činnost upínací zařízení operačních hlav, které je na ní umístěno a operační hlava se upne na pracovní jednotku 19. Elektrickým signálem z bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je vymazána paměl z bloku 2 předvolby cyklu manipulátoru. Potom je vydán dalěí elektrický signál z bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.

Jakmile se operační hlava upne na pracovní jednotku, přitlačí se k sobě blok 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu a soustava 21 kódovacích prvků umístěné na operační hlavě. Údaje o otáčkách jsou z bloku 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu přivedeny do bloku řízení 22 otáček vřetena, sepnou příslušné elektromagnetické spojky a elektrický signál je přiveden do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, ve kterém sepnou příslušný spínací prvek a uvede v činnost elektromotor vřeteníku na pracovní jednotce 19. Údaje o pracovním posuvu jsou z bloku 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu přivedeny do bloku 23 řízení pracovních posuvů, ve kterém je přes dělič napětí přivedeno napětí, odpovídající požadovanému posuvu, do elektroniky servoventilu a přes servovantil, umístěný na pracovní jednotce 19. je přivedeno odpovídající množství oleje do hydromotoru. Elektrický signál z bloku 23 řízení pracovních posuvů přivedený do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, zapne příslušný spínací prvek a tak uvede v činnost pohonovou část posuvu pracovní jednotky 22· Nezávisle na popsané činnosti výměny operačních hlav jsou do bloku A paměti předvolby polohy automatického otočného stolu zapsány údaje o poloze automatického otočného stolu 2£, to jest o poloze, do níž se má natočit upínač s obrobkem, aby mohl být opracován příslušnou operační hlavou.

Z bloku A paměti předvolby polohy automatického otočného stolu jsou přivedeny elektrická signály do bloku 2£ porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, v němž jsou porovnány s elektrickými signály o skutečné poloze, přivedenými z automatického otočného stolu 2£. Výsledek porovnání je přiveden do bloku 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu. Nesouhlasí-li programovaná poloha automatického otočného stolu 2£ se skutečnou polohou, je z bloku 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu vyslán elektrický signál do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, sepnou příslušné spínací prvky a uvedou v činnost pohony automatického otočného stolu, který se natočí do požadované polohy a zpevní se.

Z bloku 25 porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu je vyslán elektrický signál o správném natočení automatického otočného stolu 24 do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje. Tím jsou splněny všechny podmínky proto, aby pracovní jednotka 19 vykonala pracovní operaci a po jejím vykonání se vrátila do výchozí polohy. Pott.m je v bloku 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu přečtena další věta a cyklus stroje pokračuje tak, jak byl popsán podle programu zapsaného v bloku 2 ovládání stroje volby a kontroly programu.

Claims (1)

1. Zapojení pro řízení stavebnicového obráběcího centra, obsahující otočný stůl, nejméně dva zásobníky operačních hlav a manipulátor pro jejich automatickou výměnu, vyznačující se tím, že blok (1) ovládání stroje, volby a kontroly programu je zpětnovazebně napojen jednak na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje, jednak na blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, jednak na bloky (2, 3) paměti předvolby polohy zásobníků (16, 16*) operačních hlav připojené na bloky (17) porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků (16, 16*), jednak na blok (4) paměti předvolby polohy automatického otočného stolu, který je připojen na blok (25) porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, na nějž je připojen

   7 234374 blok (6) logických obvodů pro řízeni cyklu stroje a jednak na blok (5) paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, na který je připojen blok (6) logických obvodů pro řízeni cyklu stroje, na který je zpětnovazebně připojen automatický otočný stůl (24), připojený na blok (25) porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, připojený jednak na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a jednak na blok (26) vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu, který je rovněž připojen na blok (6) logických obvodů pro řízeni cyklu stroje, přičemž na blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, připojený na bloky (2, 3) paměti předvolby zásobníků (16, 16') operačních hlav jsou zpětnovazebně připojeny jednak zásobníky (16, 16*) operačních hlav, zpětnovazebně připojené na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a připojené na blok (17) porovnávacích obvodů polohy natočeni zásobníků (16, 16*) operačních hlav, které jsou připojeny na bloky (18) vyhodnocovacích obvodů polohy natočeni zásobníků operačních hlav, které jsou připojeny na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a jednak pracovní jednotka (19), které je zpětnovazebně připojena na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok (23) řízeni pracovních posuvů, připojený na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na niž je připojen blok (20) snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu, na který je připojen blok (21) kódovacích prvků, umístěných v příslušné sestavě na každé z operačních hlav a který je připojen jednak na blok (23) řízení pracovních posuvů a jednak na blok (22) řízení otáček připojený na blok (6) logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na pracovní jednotku (19), zatímco jeden výstup bloku (7) pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok (8) řízení vysouvání dorazů při omezení natočení podávacího ramene manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok (9) snímání a kontroly polohy dorazů napojený na blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, přičemž další výstup z bloku (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je připojen na blok· (10) řízení natáčení podávacího ramena manipulátoru připojený na blok (11) snímání a kontroly polohy natočení podávacího ramena manipulátoru, který je rovněž připojen na blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, přičemž na blok (9) snímání a kontroly polohy dorazů i na blok (11) snímání a kontroly natočení podávacího ramena manipulátoru je připojen blok (5) paměti předvolby cyklu manipulátoru, přičemž třetí výstup bloku (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok (12) řízení eměru posouvání podávacího ramena manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok (13) snímání a kontroly délky a směru posouvání podávacího manipulátoru, zpětnovazebně připojený na blok (14) řízení rychlosti posouvání podávacího ramena manipulátoru, na nějž je připojen blok (7) logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, přičemž blok (13) snímání a kontroly délky a směru posunutí podávacího ramena manipulátoru i blok (14) řízení rychlosti posouvání podávacího ramena manipulátoru jsou připojeny na blok (15) vyhodnocování směru a rychlosti posunutí podávacího ramena manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok (7) logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav.