CS234374B1

CS234374B1 - Unit-built machining centre control connection

Info

Publication number: CS234374B1
Application number: CS651782A
Authority: CS
Inventors: Josef Smisek; Josef Drazdil
Original assignee: Josef Smisek; Josef Drazdil
Priority date: 1982-09-09
Filing date: 1982-09-09
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Vynález řeší problém pro řízení stavebnicového obráběcího centra a rychlou výměnou operačních hlav. Zapojení sestává ze sedmi hlavních částí a to: z bloku ovládání stroje, volby a kontroly programu a na něj navazujícího bloku paměti předvolby polohy zásobníků operačních hlav, bloku paměti předvolby automatického otočného stolu, bloku paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, bloku logických obvodů pro řízení cyklu stroje a bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru. Zapojeni zajiětuje správný chod stroje, tj. odpovídající natočení automatického stolu, správnou funkci manipulátoru pro výměnu operačních hlav, přenesení a upnutí operačních hlav ze dvou na sobě nezávislých zásobníků na pracovní jednotku. Celý cyklus stroje se uskutečňuje podle programu, zapsaného v bloku ovládání stroje, volby a kontroly programu.The invention solves the problem for modular control machining center and rapid replacement operational heads. Wiring consists of the seven main parts, namely: from the block machine control, program selection and control and a preset memory block that follows it operating head stack locations memory preset memory block rotary table, memory block presets of the manipulator exchange cycle heads, block of logic circuits for control machine cycle and logic circuit block to control the manipulator cycle. Connected it ensures proper operation of the machine, ie adequate rotating the automatic table the correct manipulator function for replacement operating heads, transfer and clamping operating heads of two independent ones trays per work unit. The whole cycle machines are made according to the program written in the machine control block, choice and program controls.

Description

Vynález se týká zapojeni pro seřízení stavebnicového obráběcího centra vybaveného automatickým otočným stolem a pro každou pracovní jednotku dvěma nezávislými zásobníky operačních hlav a manipulátorem pro jejich automatickou výměnu. Stavebnicové obráběcí centra sestávají z uzlů, jako jsou například pracovní jednotky, zásobníky operačních hlav, manipulátor pro jejich výměnu a otočné nebo přímočaré stoly.The invention relates to an arrangement for adjusting a modular machining center equipped with an automatic rotary table and for each working unit two independent reservoirs of operating heads and a manipulator for their automatic replacement. Modular machining centers consist of nodes such as work units, operating head magazines, a manipulator for their replacement and rotary or linear tables.

Jejich počet a prostorové uspořádání je dáno druhem obrobku a požadované technologie. Obrábění se děje větším počtem operačních hlav a řídicí systém musí zajistit pro každou z nich odpovídající stupeň otáček vřetena a velikost pracovního posuvu. Aby bylo dosaženo maximální zkrácení doby pro výměnu operačních hlav, je možno dopravovat operační hlavy ze dvou na sobě nezávislých zásobníků pomocí speciálního manipulátoru. Dosud známé zapojení a řídicí systémy nemají dostatečný počet pomocných funkcí, které by za* jistily věechny funkce stavebnicového obráběcího centra. Použití řídicích sýstémů, konstruovaných pro soustružnická a frézovací obráběcí centra by bylo neekonomická, protože pro každou nezávisle pracující jednotku by musel být použit samostatný řídicí systém.Their number and spatial arrangement are determined by the type of workpiece and the required technology. Machining is effected by a plurality of operating heads, and the control system must ensure a corresponding spindle speed and working feed rate for each of them. In order to maximize the time for changing the operating heads, it is possible to transport the operating heads from two independent containers by means of a special manipulator. The prior art wiring and control systems do not have a sufficient number of auxiliary functions to assure all the functions of a modular machining center. Using control systems designed for turning and milling machining centers would be uneconomical since a separate control system would have to be used for each independently operating unit.

Uvedená nedostatky odstraňuje ve velké míře zapojeni pro řízeni stavebnicového centra, podle vynálezu, jehož podstatou je, že blok ovládání stroje, volby a kontroly programu je připojen jednak na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, a to zpětnovazebně, jednak na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, jednak na bloky paměti předvolby polohy zásobníků operačních hlav, připojené na bloky porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků, jednak na blok panšti předvolby polohy automatického otočného stolu, který je připojen na blok porovnávacích obvodů polohy otočného stolu a na nějž je připojen blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a jednak na blok paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a na který je napojen blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, na který je zpětnovazebně připojen automatický otočný stůl, napojený na blok porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, připojený na blok logicech obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok vyhodnocovacích obvodů polohy automatického stolu, který je. rovněž napojen na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, přičemž na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, připojený na bloky paměti předvolby zásobníků operačních hlav jsou zpětnovazebně připojeny jednak zásobníky operačních hlav, zpětnovazebně připojená na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a napojené na bloky porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků operačních hlav, která jsou připojeny na bloky vyhodnocovacích obvodů polohy natočení zásobníků operačních hlav, připojená na blok logických obvodů pro řízeni cyklu stroje a jednak pracovní jednotka, která je zpětnovazebně připojena na blok logických obvodů pro řízeni cyklu stroje a na blok řízení pracovních posuvů, připojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na níž je připojen blok snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu, na který je napojen blok kódovacích prvků, umístěných v- příslušná sestavě na každé z operačních hlav a který je připojen jednak na blok řízení pracovních posuvů a jednak na blok řízení otáček, připojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na pracovní jednotku, zatímco jeden výstup bloku pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je napojen na blok řízení vysouvání dorazů pro omezení natočení podávacího ramene manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je připojen na blok snímání a kontroly polohy dorazů, napojený na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, když dalěí výstup bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok řízení natáčení podávacího ramene manipulátoru, napojený na blok snímání a kontroly polohy natočeni podávacího ramene manipulátoru, který je připojen rovněž na blok logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru, přičemž na blok snímání a kontroly polohy dorazů i na-blok snímání a kontroly natočení podávacího ramene manipulátoru je připojen blok paměti předvolby cyklu manipulátoru, přičemž třetí výstup bloku logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok řízení směru posouvání podávacího ramene manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok snímání a kontroly délky a směru posouváni polo* hovacího ramene manipulátoru, zpětnovazebně připojený na blok řízení rychlosti posouváni podávacího ramene manipulátoru, na nějž je napojen blok logických obvodů pro řízení eyklu manipulátoru, přičemž blok snímání a kontroly délky a směru posunutí podávacího ramene manipulátoru i blok řízení rychlosti posouvání podávacího ramene manipulátoru jsou připojeny na blok vyhodnocováni směru a rychlosti posouvání, podávacího ramene manipulátoru, který je zpětnovazebně připojen na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav.These drawbacks are largely eliminated by the wiring for the control of the modular center according to the invention, which is based on the fact that the machine control, selection and program control block is connected both to the block of logic circuits for machine cycle control and to the block of logic circuits for manipulator cycle control for operating head replacement, both on the operational head position preselection memory blocks connected to the stack rotation position comparator blocks and on the automatic rotary table position preselection block connected to the rotary table position comparator block and to which a logic circuit block for controlling the cycle of the machine is connected to a logic circuit block of the manipulator for operating head replacement, which is connected to the logic circuit block for controlling the cycle of the manipulator for operating head replacement and to which the block of logic a machine cycle control circuit to which an automatic rotary table is coupled coupled to an automatic rotary table position comparison circuit block coupled to a machine cycle control circuit block and an automatic table position evaluation circuit that is. also coupled to the machine cycle control logic circuit block, wherein the manipulator cycle control logic block connected to the operating head preselection memory blocks are feedback coupled to operating head stacks feedback coupled to the machine cycle control logic circuit block and connected to operating head magazine position comparator blocks connected to operating head magazine position evaluation circuitry connected to a machine cycle logic circuit block and a work unit that is feedback coupled to the machine cycle logic circuit block and The feedrate control block, connected to the logic circuit block for machine cycle control, and to which the speed code and feedrate size block to which the coding block is coupled, is connected. connected to a feed rate control block and a speed control block connected to a machine cycle control block and a work unit, while one output of a manipulator cycle control block for the operating head replacement is coupled to the stop ejection control block to limit the rotation of the feed head of the operating head manipulator, which is connected to the stop position sensing and checking block connected to the logic circuit block to control the operating head replacement manipulator cycle logic circuits for manipulator cycle control for operating head replacement is connected to the manipulator feed arm swivel control block, connected to the manipulator feed arm swivel block sensing and control block, which is also connected to the logic circuit block for manipulator cycle control, wherein a manipulator cycle preset memory block is connected to the sensing and positioning block of the manipulator cycle and the third output of the manipulator cycle block control logic circuit for operating head replacement is connected to the block controlling the displacement direction of the manipulator feed arm which is feedback coupled to the sensing and control block of the length and direction of displacement of the manipulator positioning arm feedback coupled to the manipulator feed arm feed rate control block to which the manipulator loop control logic circuit is coupled; the block of sensing and controlling the length and direction of displacement of the manipulator feed arm and the blocking speed control of the manipulator feed arm are connected to the block evaluating the direction and speed of the feeding frame not a manipulator that is feedback coupled to a logic circuit block to control the manipulator cycle for operating head replacement.

Výhodou tohoto zapojení je rychlá výměna operačních hlav, protože následující operační hlava se připravuje pro výměnu během pracovní operace a každá pracovní jednotka má dva nezávislé zásobníky a vlastní manipulátor. Správné upnutí operační hlavy se děje podle programu a každá operační hlava má zakódovanou velikost pracovního posuvu a otáčky vřetena, které se nemusejí v řídicím systému programovat. Zapojeni nahrazuje drahé řídicí systémy, které by musely být instalovány, aby umožňovaly předpokládaný cyklus stroje.The advantage of this wiring is the quick replacement of the operating heads, as the following operating head is prepared for replacement during the working operation and each working unit has two independent cartridges and its own manipulator. The correct clamping of the operating head takes place according to the program, and each operating head has a coded working feed rate and spindle speed that do not need to be programmed in the control system. The wiring replaces expensive control systems that would have to be installed to allow the envisaged machine cycle.

Příkladné provedení zapojení pro řízení stavebnicového obráběcího centra je schematicky zakresleno na připojeném výkresu.An exemplary embodiment of a wiring control for a modular machining center is shown schematically in the attached drawing.

Blok 2 ovládacího stroje, volby, a kontroly programu, který sestává ze spínačů předvolby a ručního vkladu programu stroje, z pamětí dvou pomocných funkcí, z paměti dvou souřadnic, z čítače, indikace a posuvného registru, je napojen jednak na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, který je sestaven z kontaktních nebo bezkontaktních spínacích prvků, a to zpětnovazebně a na blok 2. logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je tvořen kontaktními nebo bezkontaktními spínacími prvky.Block 2 of the control machine, option, and program control, which consists of the pre-set and manual program entry switches, the two auxiliary function memories, the two coordinate memory, the counter, the indication and the shift register, is connected to the 6 logic circuit block. a cycle control of the machine, which is made up of contact or contactless switching elements, both in feedback and on block 2 of logic circuits to control the cycle of the operating head replacement manipulator consisting of contacting or contactless switching elements.

**

Blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu je dále napojen na blok 2 paměti předvolby polohy jednoho zásobníku 16 operačních hlav a na blok 2 paměti předvolby druhého zásobníku 16 operačních hlav, které jsou tvořeny součinovými a paměťovými obvody a jsou připojeny na blok 17 porovnávacích obvodů polohy natočení obou zásobníků 16 a 1operačních hlav. Blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu je dále připojen na blok 2 paměti předvolby polohy automatického otočného stolu, který sestává ze součinových a paměťových obvodů a je připojen na blok 25 porovnávacích obvodů polohy otočného stolu a na nějž je připdjen blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.The machine control, selection and program control block 2 is further coupled to the memory bank 2 of the preset memory of one operational head magazine 16 and the memory bank 2 of the preset memory of the second operational head magazine 16, which consist of product and memory circuits. the positions of rotation of both magazines 16 and 1operating heads. The machine control, selection and program control block 2 is further connected to the automatic turntable position preset memory block 2, which consists of the product and memory circuits and is connected to the turntable position comparator block 25 and to which a logical circuit block 6 is attached. Machine cycle control.

Dále je blok 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu připojen na blok 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav, který je tvořen paměťoivými obvody a připojený na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a je napojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, na nějž je zpětnovazebně připojen automatický otočný stůl 24. napojený na blok 25 porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, který je připojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu, který je sestaven ze součtových a součinových obvodů a výstupních spínačů a je rovněž napojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.Furthermore, the machine control, program selection and program control block 2 is connected to the operating head change cycle memory preset block 2, which is formed by the memory circuits and connected to the logic circuit control block 2 of the operating head change cycle manipulator, and connected to block 6. a machine cycle control logic circuit to which an automatic rotary table 24 is coupled, coupled to an automatic rotary table position comparator block 25 that is connected to a machine cycle logic control block 6 and an automatic rotary table position evaluation circuit block 26 , which is composed of the sum and product circuits and the output switches, and is also connected to the logic circuit block 6 for controlling the machine cycle.

Na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, připojený na blok 2 paměti předvolby polohy jednoho zásobníku 16 operačních hlav a na blok 2 paměti předvolby druhého zásobníku 16* operačních hlav, jsou zpětnovazebně připojeny zásobníky 16 a 16* operačních hlav, zpětnovazebně připojené na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a napojené na blok 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků 16 a 16* operačních hlav, které jsou připojeny na bloky 18 vyhodnocovacích qbvodů polohy natočení zásobníků 16 a 16* operačních hlav, které jsou sestaveny ze součtových a součinových obvodů a výstupních spínačů a jsou připojeny na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.Feeder stacks 16 and 16 * are feedback-coupled to the block 2 of the manipulator cycle control logic block connected to the preset memory position 2 of one operating head magazine 16 and to the preset memory block 2 of the second operating head magazine 16 *. 6 logic circuits for machine cycle control and connected to block 17 of the rotary position comparison stacks 16 and 16 * of the operating heads, which are connected to the blocks 18 of the rotational position evaluation points of the rotational position stacks 16 and 16 * of the operational heads. and output switches and are connected to a logic circuit block 6 to control the cycle of the machine.

Na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je zpětnovazebně připojena pracovní jednotka 121 zpětnovazebně napojená na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na blok 2£ řízení pracovních poauvů, který sestává z dekodéru, výstupních spínačů, děliče napětí a elektronicky řízeného škrticího ventilu nebo servoventilu a který je připojen na blok 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a na pracovní jednotku £2 3® připojen blok 2£ snímání kódu otáček o velikosti pracovního posuvu sestavený ze dvou skupin bezkontaktních spínačů, na nějž je připojen blok 21 kódovacích prvků, umístěných v příslušné sestavě a každé z operačních hlav a který je připojen jednak na blok 2£ řízení pracovních posuvů, který je tvořen dekodére*, výstupními spínači děličem napětí a elektronicky řízeným škrticím ventilem nebo servoventilem a jednak ne blok 22 řízení otáček, který je tvořen dekodérem, výstupními spínači a soustavou elektromagnetických spojek a je napojen na blok 6 řídicích obvodů pro řízeni stroje a na pracovní jednotku £2·The manipulator cycle control block 2 is coupled with a working unit 121 feedback coupled to the machine cycle control logic block 6 and a work break control block 25 consisting of a decoder, output switches, a voltage divider, and an electronically controlled choke valve. or a servo valve and which is connected to the machine cycle control logic circuit 6 and to the working unit 64 of a feed rate code reading unit 64 comprising two contactless switch groups to which the coding block 21 is connected, located in the respective assembly and each of the operating heads and which is connected, on the one hand, to the feedrate control block 60, which consists of a decoder, output switches, a voltage divider and an electronically controlled throttle or servo valve. consisting of a decoder, output switches and a set of electromagnetic couplings, and is connected to a block 6 of control circuits for machine control and a work unit £ 2 ·

Jeden výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro .výměnu operačních hlav je napojen na blok £ řízení vysouvání dorazů, omezujících natočení podávaclho ramene manipulátoru, který je sestaven z elektromagneticky řízených hydraulických rozváděčů a hydromotoru a je připojen na blok 2 snímání a; kontroly polohy dorazů, který sestává z koncových spínačů a porovnávacích obvodů a je připojen na blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru.One output of the logic circuit block 2 for controlling the operating head replacement is coupled to the block ejection control block 5 limiting the rotation of the manipulator feed arm, which is composed of electromagnetically controlled hydraulic distributors and a hydraulic motor and connected to the sensing block 2; a stop position monitoring system, which consists of limit switches and comparator circuits and is connected to a logic circuit block 2 to control the manipulator cycle.

Druhý výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru je připojen na blok 10 řízeni natočeni podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z elektromagnetického rozváděče, škrticího ventilu a hydromotoru a je napojen na blok 11 snímáni a kontroly polohy natočeni podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z koncových spínačů, součtových a součinových obvodů a z porovnávacích obvodů a je připojen na blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru.The second output of the manipulator cycle control block 2 is connected to the manipulator feed arm rotation control block 10, which consists of an electromagnetic distributor, a throttle valve and a hydraulic motor, and connected to the manipulator feed arm rotation sensing and control block 11, which switches, sum and product circuits and comparator circuits and is connected to a block of 2 logic circuits to control the manipulator cycle.

Na blok 2 snímáni a kontroly polohy dorazů a na blok 11 snímáni a kontroly polohy natočení podávaclho ramene je připojen blok £ paměti předvolby manipulátoru. Třetí výstup bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav je připojen na blok 12 řízení 3měru posouvání podávaclho ramene manipulátoru, který sestává z elektromagnetického rozváděče a hydromotoru a je zpětnovazebně připojen na blok 13 snímáni a kontroly délky a směru posunutí ramene manipulátoru, který je tvořen koncovými spínači a porovnávacími obvody a je zpětnovazebně napojen na blok £1 řízení rychlosti posouvání podávaclho ramene manipulátoru, který je tvořen elektronicky řízeným proporcionálním rozváděčem a na nějž je napojen blok 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru. Blok 13 Bnlménl a kontroly délky a směru posunutí podávaclho ramene manipulátoru i blok 14 řízení rychlosti posouvání podávaclho ramene manipulátoru jsou připojeny na blok 15 vyhodnocování směru a rychlosti posouvání podávaclho manipulátoru, který je tvořen porovnávacími, součtovými a součinovými obvody a je zpětnovazebně připojen na blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav.A manipulator preset memory block 6 is connected to the block 2 for sensing and checking the position of the stops and to the block 11 for sensing and checking the position of the feed arm. A third output of the manipulator cycle control logic circuit block 2 for operating head replacement is connected to the manipulator feed arm feed direction control block 12, which consists of an electromagnetic distributor and a hydraulic motor, and feedback coupled to the scan block 13 to control the length and direction of travel of the manipulator arm. which is constituted by limit switches and comparator circuits and is feedback coupled to the feed rate control block 61 of the manipulator feed arm, which is formed by an electronically controlled proportional directional switch and to which the block 2 of the logic circuits for controlling the manipulator cycle is connected. The manipulator feed arm length and direction control block 13 and the manipulator feed arm feed rate control block 14 are coupled to the feed manipulator direction and feed rate evaluation block 15, which is composed of comparison, sum and product circuits, and is feedback coupled to block 2 logic circuits to control the manipulator cycle for operating head replacement.

Pomocí spínačů předvolby, umístěných v bloku £ ovládání stroje a volby a kontroly programu, se zvolí požadovaný cyklus a program stroje a stroj se uvede do provozu.The desired cycle is selected using the preselection switches located in the machine control block 6 and the program selection and control, and the machine program and the machine are put into operation.

V bloku j. ovládání stroje a volby a kontroly programu se vyšle první věta programu do bloku 2 paměti předvolby polohy prvního zásobníku 16 operačních hlav, do bloku £ paměti předvolby polohy druhého zásobníku 16* operačních hlav, do bloku 2 paměti předvolby polohy automatického otočného stolu, do bloku £ paměti předvolby cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav a do bloku '6 logických obvodů pro řízeni cyklu stroje.In the machine control and program selection and control block j, the first sentence of the program is sent to block 2 of the memory position of the first operating head magazine 16, to the memory block of the memory position of the second magazine 16 * of the operating heads. to a memory preset cycle memory block 6 of the operating head replacement and to a logic circuit block 6 to control the machine cycle.

V bloku 2, paměti předvolby polohy prvního zásobníku. 16 operačních hlav jaou zapsány údaje o požadované poloze zásobníku 16 operačních hlav, tj. operační hlava, která má být dopravena k pracovní jednotce 19 a jako první na nl upnuta.In block 2, the first tray position preset memory. 16, the desired position of the operating head magazine 16, i.e. the operating head to be conveyed to the operating unit 19 and first clamped to the nl, is written.

Z bloku 2 paměti předvolby prvního zásobníku 16 operačních hlav se vyšle signál o požadované poloze zásobníku 16 do bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku £6, a je v něm porovnán se signálem o skutečné jeho poloze, který je do bloku 1 7 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníků 16. 1 6* přiveden ze zásobníků 1 6. 16*. Výsledek porovnání je vyslán z bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku do bloku 18 vyhodnocovacích obvodů polohy natočeni zásobníků JJž, JLŽ* ^a odtud ve formě elektrického signálu do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje,From the preset memory block 1 of the first operational head magazine 16, the desired cartridge 16 position signal is sent to the stack rotation position comparator block 17, and is compared therewith to the actual position thereof, which is in the position comparison block 17. rotation of trays 16. 1 6 * fed from trays 1 6. 16 *. The result of the comparison is sent from the stack rotation position comparison circuit block 17 to the stack rotation position evaluation circuit block 18, 16, ^and from there in the form of an electrical signal to block 6 of the machine cycle control logic circuits.

Nesouhlasí-li skutečné poloha zásobníku 16. 16*s programovanou, zapnou příslušné spínací prvky v bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje a uvedou v činnost pohonovou část zásobníku J2, 16*, která se otočí do požadované polohy a v ní se zajistí. Z bloku 17 porovnávacích obvodů polohy natočení zásobníku 16. 1 6* je vydán signál o souhlasu skutečné a požadované polohy zásobníku 16. 1 6* do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru pro výměnu operačních hlav. Tento signál spolu s elektrickým signálem ze zásobníků J_6> ¹6* o zajištění zásobníků v programované poloze připraví blok 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru k provedeni výměny operačních hlav.If the actual position of the magazine 16 16 * does not match the programmed position, the respective switching elements in the machine cycle control logic block 6 turn on and actuate the drive part of the magazine J2, 16 * which rotates to the desired position and locks. From the stack rotation position comparator block 16, 16 *, the actual and desired position of the stack position 16 * 16 is signaled to the logic circuit block 2 to control the manipulator cycle for operating head replacement. This signal together with the electric signal from Trays J_6> ¹ 6 * for securing the cartridges in the programmed position of the block prepared two logic circuits for controlling the cycle of the manipulator for effecting changes in the operating heads.

Manipulátor může pracovat v několika pracovních cyklech, daných programem a zapsaných v příslušně programové větě. Údaje o požadovaném cyklu manipulátoru jsou zapsány do bloku 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru. Z něj jsou vyslány příslušné elektrické signály do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, jehož spínací prvky uvolní upínací zařízení operačních hlav na pracovní jednotce 19. V bloku 2 logickýchThe manipulator can work in several working cycles given by the program and written in the corresponding program sentence. The required manipulator cycle data is written to block 2 of the manipulator cycle preset memory. From it, the appropriate electrical signals are sent to the logic circuit block 2 for controlling the manipulator cycle, the switching elements of which release the operating head clamping device on the processing unit 19. In the logic block 2

- obvodů pro řízení cyklu manipulátoru sepnou další spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagneticky řízené hydraulické rozváděče a hydromotor v bloku 8 řízení vysouvání dorazů, omezujících natočení podévacího ramene manipulátoru.further switching elements are actuated by the manipulator cycle control circuits to actuate the electromagnetically controlled hydraulic distributor and the hydraulic motor in the block 8 of the ejection of the stops limiting the rotation of the manipulator arm.

Vysouvání dorazů je snímáno a kontrolováno z bloku 2 snímání a kontroly polohy dorazů, v němž je porovnáno s údaji, zapsanými v bloku 2 paměti předvolby cyklu manipulátoru. Elektrický signál o požadovaném vysunutí dorazů je vydán z bloku 2 snímání a kontroly polohy dorazů do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, v němž sepnou příslušné spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagnetický rozváděč a hydromotor, v bloku 10 řízení natáčeni podávaclho ramene manipulátoru, které je snímáno a kontrolováno v bloku 11 snímání a kontroly polohy natáčecího podávaclho ramene, v němž • je porovnáno s údaji, zapsanými v bloku 2 pamětí předvolby cyklu manipulátoru.The ejection of the stops is sensed and checked from the block 2 of the sensing and positioning of the stops, in which it is compared with the data entered in block 2 of the memory of the manipulator cycle preset. An electrical signal of the desired ejection of the stops is provided from block 2 of sensing and positioning of the stops to block 2 of the logic circuits to control the manipulator cycle in which the respective switching elements actuating the electromagnetic switchgear and the hydraulic motor which is sensed and checked in the sensing and position control block 11 of the sensing arm, in which it is compared with the data recorded in the block 2 of the manipulator cycle preselection memories.

Elektrický signál o správném natočení podávaclho ramene je vyslán z bloku 11 snímání a kontroly polohy natočení podévacího ramene manipulátoru do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru. V něm sepnou příslušné spínací prvky, které uvedou v činnost elektromagnetický rozvaděč a hydromotor v bloku 12 řízení směru posouvání podávaclho ramene manipulátoru. Manipulátor uchopí operační hlavu, která se posouvá k pracovní jednotce J2· Délka a směr posouvání jsou snímány blokem 13 snímáni a kontroly délky a směru posunutí podévacího ramene manipulátoru a výsledné signály jsou přivedeny do bloku 14 řízení rychlosti posouvání podávacího ramene, pomocí nějž je rychlost proporcionálně řízena v závislosti na dráze. Z bloku 13 snímání a kontroly délky a směru posunutí podávacího ramene manipulátoru a z bloku 14 řízení rychlosti posouvání podávacího ramene jsou vyslány elektrické signály do bloku 15 vyhodnocování směru a rychlosti podávacího ramene n po dosažení jeho požadované polohy je z bloku 15 vyhodnocováni směru a rychlosti posouvání podávacího ramene vyslán elektrický signál do bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, jehož spínací prvky vypnou elektromagnetický rozváděč o elektronicky řízený proporcionální ventil hydromotoru v bloku a řízení rychlosti posouvání podávacího ramene a hydromotor se zastaví.The electrical signal of the correct rotation of the feed arm is sent from the sensing block 11 to control the manipulator feed arm position to block 2 of the logic circuits to control the manipulator cycle. Here, the respective switching elements are actuated, which actuate the electromagnetic distributor and the hydraulic motor in block 12 of the direction of movement of the manipulator feed arm. The manipulator grasps the operating head that moves to the work unit 12. The length and direction of the displacement are sensed by the sensing block 13 and the length and displacement direction controls of the manipulator feed arm and the resulting signals are fed to the feed arm feed rate control block 14 by which the speed is proportional path-dependent. From the sensing block 13 of the manipulator feed length and direction control and from the feed arm speed control block 14, electrical signals are sent to the feed arm direction and speed evaluation block 15 after reaching the desired position. The control arm sends an electrical signal to block 2 of the logic circuits to control the manipulator cycle, the switching elements of which switch off the solenoid switchboard by the electronically controlled proportional valve of the hydraulic motor in the block and control the feed arm feed rate and the hydraulic motor stops.

Z bloku 2 logických obvodů pro řízeni cyklu manipulátoru je vyslán elektrický signál na pracovní jednotku £2 a uvede v činnost upínací zařízení operačních hlav, které je na ní umístěno a operační hlava se upne na pracovní jednotku 19. Elektrickým signálem z bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je vymazána paměl z bloku 2 předvolby cyklu manipulátoru. Potom je vydán dalěí elektrický signál z bloku 2 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje.An electrical signal is sent from the manipulator cycle control block 2 to the operating unit 52 and actuates the operating head clamping device located thereon, and the operating head is clamped to the operating unit 19. By an electrical signal from the logic circuit block 2, The manipulator cycle control clears the memory from the manipulator cycle preset block 2. Then, an additional electrical signal is output from the manipulator cycle control block 2 to the machine cycle control logic block 6.

Jakmile se operační hlava upne na pracovní jednotku, přitlačí se k sobě blok 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu a soustava 21 kódovacích prvků umístěné na operační hlavě. Údaje o otáčkách jsou z bloku 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu přivedeny do bloku řízení 22 otáček vřetena, sepnou příslušné elektromagnetické spojky a elektrický signál je přiveden do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, ve kterém sepnou příslušný spínací prvek a uvede v činnost elektromotor vřeteníku na pracovní jednotce 19. Údaje o pracovním posuvu jsou z bloku 20 snímání kódu otáček a velikosti pracovního posuvu přivedeny do bloku 23 řízení pracovních posuvů, ve kterém je přes dělič napětí přivedeno napětí, odpovídající požadovanému posuvu, do elektroniky servoventilu a přes servovantil, umístěný na pracovní jednotce 19. je přivedeno odpovídající množství oleje do hydromotoru. Elektrický signál z bloku 23 řízení pracovních posuvů přivedený do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, zapne příslušný spínací prvek a tak uvede v činnost pohonovou část posuvu pracovní jednotky 22· Nezávisle na popsané činnosti výměny operačních hlav jsou do bloku A paměti předvolby polohy automatického otočného stolu zapsány údaje o poloze automatického otočného stolu 2£, to jest o poloze, do níž se má natočit upínač s obrobkem, aby mohl být opracován příslušnou operační hlavou.Once the operating head is clamped onto the operating unit, the speed code and working feed size sensing block 20 and the coding element assembly 21 located on the operating head are pressed together. The speed data from the speed code sensing block 20 and the feedrate amount is fed to the spindle speed control block 22, the respective electromagnetic clutches are energized, and the electrical signal is fed to block 6 of the machine cycle control circuits to switch the respective switching element. operation of the headstock electric motor on the working unit 19. The feedrate data from the speed code reading block and the feedrate size are fed to the feedrate control block 23, in which a voltage corresponding to the feedrate is applied via the voltage divider to the servo valve electronics and servo valve. A corresponding amount of oil is fed to the hydraulic motor. The electrical signal from the feedrate control block 23 applied to the machine cycle control logic block 6 turns on the respective switching element and thus actuates the drive part of the feed of the working unit 22. The position of the automatic turntable 26, i.e. the position in which the workpiece clamp is to be rotated, is recorded in order to be machined by the respective operating head.

Z bloku A paměti předvolby polohy automatického otočného stolu jsou přivedeny elektrická signály do bloku 2£ porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu, v němž jsou porovnány s elektrickými signály o skutečné poloze, přivedenými z automatického otočného stolu 2£. Výsledek porovnání je přiveden do bloku 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu. Nesouhlasí-li programovaná poloha automatického otočného stolu 2£ se skutečnou polohou, je z bloku 26 vyhodnocovacích obvodů polohy automatického otočného stolu vyslán elektrický signál do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje, sepnou příslušné spínací prvky a uvedou v činnost pohony automatického otočného stolu, který se natočí do požadované polohy a zpevní se.From the automatic turntable position preset block A, electrical signals are fed to the automatic turntable position comparison circuit block 25, where they are compared with the actual position electrical signals supplied from the automatic turntable position. The comparison result is fed to block 26 of the automatic turntable position evaluation circuits. If the programmed position of the automatic turntable 26 does not match the actual position, an electrical signal is sent from block 26 of the automatic turntable position evaluation circuits to block 6 of the machine cycle control logic circuits, switching the respective switching elements and actuating the automatic turntable drives. which rotates to the desired position and solidifies.

Z bloku 25 porovnávacích obvodů polohy automatického otočného stolu je vyslán elektrický signál o správném natočení automatického otočného stolu 24 do bloku 6 logických obvodů pro řízení cyklu stroje. Tím jsou splněny všechny podmínky proto, aby pracovní jednotka 19 vykonala pracovní operaci a po jejím vykonání se vrátila do výchozí polohy. Pott.m je v bloku 2 ovládání stroje, volby a kontroly programu přečtena další věta a cyklus stroje pokračuje tak, jak byl popsán podle programu zapsaného v bloku 2 ovládání stroje volby a kontroly programu.An electrical signal of the correct rotation of the automatic turntable 24 is sent from block 25 of the automatic turntable position circuits to block 6 of the logic circuits for controlling the machine cycle. This fulfills all the conditions for the working unit 19 to carry out the working operation and to return to the starting position after the operation. Pott.m is read the next sentence in block 2 of the machine control, program selection and program control and the machine cycle continues as described according to the program written in block 2 of the machine control and program control.

Claims

An assembly for controlling a modular machining center comprising a rotary table, at least two operational head magazines and a manipulator for their automatic replacement, characterized in that the machine control, selection and program control block (1) is coupled back to the logic circuit block (6). for machine cycle control, on the logic circuit block (7) for manipulating the cycle of the manipulator for operating head replacement, and on the blocks (2, 3) of the memory position preset memory (16, 16 *) connected to the comparator circuit blocks (17) the rotational positions of the trays (16, 16 *), and on the automatic rotary table position memory block (4) connected to the automatic rotary table position comparator block (25) to which it is connected

7 234374 a logical circuit block (6) for controlling the cycle of the machine and, secondly, a block (5) of the memory of the operating head replaceable cycle, which is connected to the logical circuit block (7) for controlling the operating head swap connected a logic circuit block (6) for controlling the cycle of the machine to which the automatic rotary table (24) is connected in feedback, connected to a block (25) of comparative circuit positions of the automatic rotary table connected to the logic circuit block (6) and secondly, to an automatic turntable position evaluation circuit block (26) which is also connected to a machine cycle control circuit block (6), and to a manipulator cycle control circuit block (7) connected to the blocks (2, 3). ) Presets stacks (16, 16 ') of operating heads are connected in feedback h heads, feedback coupled to the machine cycle control circuit block (6) and coupled to the stack rotation position comparator block (17, 16 *) of the operating heads, which are connected to stack rotation position evaluation circuit blocks (18) operating heads connected to the machine cycle logic circuit block (6) and a work unit (19) feedback coupled to the machine cycle logic circuit block (6) and the feed rate control block (23), connected to a logic circuit block (6) for controlling the cycle of the machine and to which is connected a block (20) for sensing the speed code and the feed rate to which the block (21) of coding elements located in the respective assembly is connected; which is connected both to the feedrate control block (23) and to the speed control block (22) connected to the logic block (6) the machine cycle control circuitry and the processing unit (19), while one output of the operating head replacement manipulator block (7) is coupled to the stop ejection control block (8) while limiting the rotation of the operating head manipulator feed arm, which is connected to the stop position sensing and monitoring block (9) connected to the manipulator cycle control circuit block (7) for operating head replacement, the other output of the manipulator cycle control circuit block (7) being connected to the block · ( 10) a manipulator feed arm pivoting control coupled to the manipulator feed arm sensing and control block (11), which is also coupled to the manipulator cycle control block block (7), and to the stop position sensing and control block (9) i to the block (11) for sensing and rotation control of the manipulator feed arm a manipulator preset cycle memory block (5) is connected, wherein a third output of the manipulator cycle swap control logic circuit block (7) is coupled to a manipulator feed arm displacement control block (12) which is feedback coupled to the block (13) sensing and controlling the feed manipulator length and direction feedback coupled to the manipulator feed arm feed rate control block (14) to which the manipulator cycle control block (7) is coupled, wherein the length sensing and control block (13); The manipulator feed arm feed block (14) and the manipulator feed arm feed block (14) are coupled to the manipulator feed arm feed rate control block (15), which is feedback coupled to the logic circuit block (7) for controlling the manipulator cycle for op op. erection heads.