CS233216B1 - Uchopovacie zariadenie s posuvným pohybom čelustí - Google Patents

Abstract

Uchopovacie zariadenie s posuvným pohybom upínacích čelustí je určené pre portálové manipulátory k manipulácii s velkorozměrovými predmetmi. Pozostáva z nosného telesa opatřeného na stranách posuvné uloženými unášačmi čel’ustí s vlastnými pohonovými valcami a dobehového telesa upínaného na výstup ramena manipulátora, pričom nosné a dobehové teieso sú vzájomne posuvné uložené v zvislom smere. Uchopovacie zariadenie podl’a vynálezu je dovybavené snímačovou technikou tak, že v súčinnosti s plavným uložení^ nosného telesa v dobehovom telese umožňuje při vhodnej ovládacej technike a riadiacej logike adoberanie zo stohu i oákladanie do stohu materiálov.

Description

233216 <

Vynález sa týká uchopovacieho zariadenie s posuvným pohybom upínacích čelustí určeného pre portálové manipulátory k manipulácii s velkorozměrovými predmetmi. V súčasných podmienkach pri medzloperačnej a operačnej manipulácii s velkorozměrovýmipredmetmi sa v rámci materiálového toku využívá prevážne klasická žeriavová a dopravnátechnika s nevyhnutnou póžiadavkou na bezprostředná účast živej pracovnej sily priupínaní do mechanických systémov, pričom napr. u materiálov s nižšou Specifickou hmot-nostou ako Je dřevo a pod. sa využívá priamo živá pracovná sila i k prostej manipulácii. Súčasne existujáce typy priemyselných portálových manipulátorov vhodných svojimirozměrovými a pohybovými parametrem! i ostatnými funkčnými vlastnosťami do oblasti mani-pulácie s velkorozměrovými predmetmi nie sú vybavené vhodnými koncovými uchopovacímizařiadeniami, ktoré by umožňovali nielen funkciu uchopenia, ale naviac umožňovali odo-beranie zo stohovaného materiálu, připadne odkladanie do stohu.

Vyšší uvedené nedostatky umožňuje odstrániť uchopovacie zariadenie s posuvným pohybomčelustí podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že základná část tvoří dvojicatelies, z ktorých k výstupu posuvnéj zdvihovej jednotky je připevněné dobehové telesoa nosné teleso s upínacím systémom je v dobehovom telese uložené posuvné cez zvislé ramená.Nosné teleso je po stranách opatřené posuvné uloženými unášačmi upínacích čelustí, pričomk unáSačom sá v smere posuvného uloženia připevněné pohonové válce. Dobehové teleso i unášačsá dovybavené snímačmi políh, pričom v nosnom telese sá voči snímačom v smere ich pohybupřipevněné zoraditelné polohové prvky. Zo strany uchopovaného objektu objektu v miestachmožného styku sním je nosné teleso i dobehové teleso dovybavené pružnými dosedacími prvkami.

Uchopovacie zariadenie podlá vynálezu umožňuje rieSiť uchopovanie rSznych velkorozměrovýchpredmetov s říznými tvarmi. Naviac umožňuje vytvořením plavného systému uchytenia nosnéhotelesa voči dobehovómu telesu spojenému s výstupnou častou posuvnej zdvihovej jednotkyodoberanie manipulovaných predmetov zo stohu, resp. odkladanie manipulovaných predmetov naseba do stohu, k čomu naviac sláži snímač vzájomnej zvislej polohy medzi dobehovým telesoma snosným telesom pre komunikačná vazbu s riadiacou logikou manipulátora, zariadeniebrzdenia posuvnej zdvihovej jednotky po dosadnutí nosného telesa na uchopovaný objekt,zastavenie zdvihu po znížení rýchlostl a dosadnutí dobehového telesa na uchopovaný predmeta áalSie požadované varianty polohovania podlá charakteru manipulačného cyklu a podmienokpriamej interakcie s uchopovaným predmetom.

I

Na připojených výkresoch je na obr. 1 kinematicky znázorněné uchopovanie zariadeniepodlá vynálezu pre manipuláciu s dlhými hranatými predmetmi, na obr'. 2 kinematicky zná-zorněné uchopovacie .zariadenie podlá vynálezu pre manipuláciu s velkorozměrovými tvarovočlenitými predmetmi a na obr. 3 je znázorněný příklad prevedenia chápadla podlá vynálezupre uchopovanie a manipuláciu s dřevenými podvalmi železničných tratí .

Uchopovacie zariadenie je' vytvořené z dobehového telesa 2, ktoré sa pripája na výstupposuvnej zdvihovej jednotky 11 portálových manipulátorov, ňalej nosného telesa ktoréje s dobehovým telesom 2, posuvné spojené prostredníctvom zvislých ramien 6. a Sálej uná-gačov £ upínacích čelustí 3, ktoré sá v nosnom telese J. posuvné uložené, pričom každýunáSač 4 spojený s vlastným pohonovým valcom 2· K dobehovému telesu 2 je připevněnýsnímač 2 vzájomnej zvislej polohy oboch základných telies a k unáSačom 4. sá připevněnésnímače 8 píloh. Obidve telesá sá vybavené zoraditelnými polohovými prvkami 10 pře signa-lizáciu stavov snímačov 2, 8 a dovybavené pružnými dosadacími prvkami 2·

Pracovný režim uchopovanie v rámci manipulačného cyklu manipulátora prebieha v prvejfáze posuvným približovacim pohybom posuvriej zdvihovej jednotky 11 z vertikálneho směru,pričom upínaoie čeluste 2 sá v rozovretej polohe. V momente dosadnutia telesa 2 pružnýmidosadacími prvkami 2. na uchopovaný predmet ostává nosné teleso i v kludovej polohe, pričomposuvná zdvihová jednotka 11 . a tým aj dobehové teleso 2 vykonávajá ďalšiu fázu zvislého

Claims (1)

1. 3 233216 pohybu do polohy, v ktorej snímač 2 dá signál pře zariadenie brzdenia. fialší pohyb přizníženej rýchlosti pokračuje do zoradenej polohy, v ktorej snímač 2 dá signál pre zasta-venie zdvihu, po ktorom následuje samotná uohopenie posuvným pohybom unáSačov 4 upína-cích čel’ustí 2 proti uchopovanému predmetu. PREDMEŤ VYNÁLEZU Uchopovacie zariadenie s posuvným pohybom čel’ustí určené najma pře portálové mani-pulátory k manipulácii s velkorozměrovými predmetmi vytvořené v základnej časti z dvoehtelies s prezoraditel’nými snímačovýrni polohovaciemi prvkami, vyznačené tým, že nosnételeso (1) je k posuvnéj zdvihovéj jednotke (11). připojené prostredníctvom dobehovéhotelesa (2), s ktorým je navzájom posuvné spojené cez zvislé ramená (6) a na stranáchje opatřené posuvné uloženými unáSačmi (4) upínacích čel'ustí (3) so snímačmi (8) polohy,pričom k unáSačom (4) sú v smere posuvného uloženia připevněné pohonové válce (5), dobeho-vé. teleso (2) je vybavené snímačmi (7) polohy voči nosnému telesu (1) a k dobehovémutelesu (2) i nosnému telesu (1) sú připevněné dosadacie prvky (9). 3 výkresy