CS232618B1 - Uchopovacia čelusť - Google Patents

Abstract

Uchopovacia četusť je určená pre chápadla priemyselných robotov a manipulátorov, u ktorých je pohybový mechanický systém ukončený torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom. V kompaktnom stave pozostáva z troch na seba navázujúcich základných dielcov, a to silového ramena, dvojdielnej přenosové) vložky a aktívnej uchopovacej hlavice, ktoré umožňujú popři zabezpečení základnej funkcie uchopovania inaviac zoraďovanie natáčaním okolo osi hnacej torznej tyče, posúvaním po hnacej torznej tyče a zoraďovanie aktívnej uchopovacej hlavice po zošikmenej ploché silového ramena

Description

Vynález sa týká uchopovacej čeluste určenej pre chápadlá priemyselných robotov a manipulátoro,v, u ktorých je pohybový mechanický systém chápadiel ukončený torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom.

Známe prevedenia uchopovacích čelustí s výkyvným výstupným pohybom sú riešemé prevažne ako jeden nedělitelný dielec, připadne s možnosťou výměny koncovej uchopovacej hlavice pri zmene tvaru alebo rozměru manipulovaného predmetu v mieste uchopenia. Známe riešenia vzhladom na kompaktnost prevedenia vylučujú možnost zoradenia v chápadlách bez demontáže a výrobných úprav. V případe vyměnitelných koncových uchopovacích hlavic čelustí sú tieto jednoznačné polohované voči ramenům tvarovým osadením, kolíkovými spojmi a podobné, čo taktiež vylučuje možnost zoradovania. Tento stav v značnej miere obmedzuje možnosti spolehlivého upínania i přesnosti poloh upínaných predmetov oproti teoreticky požadovaným.

Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje uchopovacia čelust podlá vynálezu určená pre chápadlá priemyselných robotov a imanipulátorov, u ktorých je pohybový mechanický systém chápadiel ukoinčeiný výstupnými torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom, ktorého podstata spočívá v tom, že v kompaktnom zmontovanom stave pozostáva z troch na seba navazujúcich dielcov, a to silového ramena, dvojdielnej prenosovej vložky a aktívinej uchopovacej hlavice. Dvojdielná přenosová vložka je opatřená vnútorným priebežným štvorcovým otvorom pre priamy styk s hnacou torznou týčou rovnakého prierezu a -z vonkajšej strany je opatřená válcovým tvarem, v ktorom sú vytvořené opěrné zářezy pre natáčacie zoraďovacie skrutky. Dvojdielná přenosová vložka je vsunutá do kruhového otvoru silového ramena, pričom silové rameno má voči vlastnému kruhovému otvoru jednostranný tangenciálny zářez přepojený jednou, popřípadě viacerými zvernými skrutkami. Voči opěrným zár-ezom dvojdielnej prenosovej vložky je silové teleso opatřené natáčacími zoraďovacími skrutkami s poistnými maticami. Na opačnom konci silového ramena je vytvořená zošikmená dosadacia plocha stykovo společná s aktívnou uchopovacou hlavicou, pričom aktívna uchopovacia hlavica je so silovým ramenom spojená prostredníctvom prestavitelných skrutkových spojov orientovaných v rovnobežinom smere so zešikmenou dosadacou plochou.

Uchopovacia čelust podlá vynálezu umožňuje popři základnej uchopovacej fumkcii reprezentovanej prenosom výkyvného pohybu zo štvorhrannej torznej tyče chápadla na výstupnú nchopovaciu časť, ktorou sa dostává priemyselný robot alebo manipulátor do priamej interakcie s manipulovaným predmetom, ale naviac uchopovacia čelust umožňuje pri uvolnění zverných skrutiek a poistných matic jemné zoradenie natáčaním silového ramena voči dvojdielnej prenosovej vložke a tým i voči osi torznej tyče prostredníctvom zoradovacích skrutiek a naviac umožňuje pri uvolnění prestavitelných skrutkových spojov jemné prestavovanie aktívnej uchopovacej hlavice po zošikmenej dosadacej ploché na silovom ramene. Pri kompaktnom spojení čelugte jej osadení na hnaciu tonznú tyč a vykonávaní uchopovaciého pohybu i uchopení manipulovaného predmetu posilujú zoraďovacie skrutky zvenný spoj pri přenose krútiaceho momentu a naviac zošikmená dosadacia plocha medzi aktívnou uchopovacou hlavicou a silovým ramenom čeluste pri zatažení a najma dynamických zotrvačných účinkoch od uchopeného predmetu zabezpečuje zachytávanie týchto sil telesom silového ramena, čím sa znižujú silové účinky na uchytenie prestavitelnými skrutkovými spojmi. Uvolnenie zvernej skrutky umožňuje prestavovanie celej uchopovacej čeluste pozdíž hnacej torznej tyče.

Na pripojenom výkrese je na obr. 1 vyobrazený příklad prevedenia uchopovacej čeluste podlá vynálezu pre uchopovanie rotačnej súčiastky, pričom aktívna část uchopovaniá hlavice kopíruje uchopovaný priemer.

Silové rameno 1 prepojujúce dvojdielnú prenosovú vložku 2 s aktívnou uchopovacou hlavicou 3 je v mieste spojenia s dvoj-dielnou přenosovou vložkou 2 opatřené otvorom kruhového tvaru s jednostranným tangenciálmym zárezom 8 a v mieste spojenia s aktívnou uchopovacou hlavicou 3, opatřené stykovou zošikmenou dosadacou plochou 9 a otvormi pre prestavitelné skrutkové spoje 7, ktoré sú z hladiska prestavovania orientované do rovnoběžného směru so zošikmenou dosadacou plochou 9. Dvojdielná přenosová vložka 2 vonkajším tvarom kopíruje kruhový otvor silového telesa 1, v ktO’ rom je uložená, a ktorým je voči hnacej torznej tyči 11 tangenciálnym zárezom 8 q zvernou skrutkou 6 zovretá. Vnútorný priebežný otvor dvojdielnej prenosovej vložky 2 kopíruje štvorcový prierez príslušnej hnacej torznej tyče 11, na ktorú sa celá uchopovacia čelust nasúva. Naviac sú na vonkajšo-m obvode oboch dielov prenosovej vložky 2 vytvořené opěrné zářezy 10 pre čelný styk so zoraďovacími skrutkami 4 zasikrutkovanými v silovom telese 1 a dovybavenými poistnými maticami 5. Aktívna uchopovacia hlavica 3, je k silovému telesu 1 připevněná přestavitelnými skrutkovými spoji 7, pričom sa zároveň opiera o zošikmenú dosadaciu plochu 9. Uvolněním zvernej skrutky 6 a poistných matic 5 je možné prostredníctvom zoradovacích skrutiek 4 pootáčať silovým ramenom 1 okolo osi hnacej torznej tyče 11 v rámci zoraďovania, pričom naviac je možné v uvolnenom stave posúvať celú uchopovaciu čeTusť i v směre osi hnacej torznej tyče 11. Uvolněním prestavitelných skrntkových spojov 7 je možné aktívnu uchopovaciu hlavicu 3 přestavovat’ po zošikmeinej dosadacej ploché 9.

Z hladiska využitia je možné vzdialenost 'dvojdielnej prenosovej vložky od aktívnej uchopovacej hlavice a tým i dížku silového ramena prisposobovať podTa konkrétných tvarových, rozměrových a dispozičných požiadaviek. Tvar vybratia výstupnej aktívnej uchopovacej hlavice, ktoré prichádza do priamej interakcie s uchopovaným predmetom, může byť riešený různým sposobom podía charakteru a tvaru uchopovaných predmetov, stupňa produkčnej sériovosti, požiadaviek na širokorozsáhovosť, silové účinky, trecie faktory i druh použitých materiálov.

Claims (4)

1. posúvať celú uchopovaciu čelusť i v smě-re osi hnacej torznej tyče 11. Uvolněnímprestavitelných skrutkových spojov 7 jemožné aktívnu uchopovaciu hlavicu 3 pře-stavovat’ po zošikmenej dosadacej ploché 9. Z hladiska využitia je možné vzdialenosťdvojdielnej prenosovej vložky od aktívnejuchopovacej hlavice a tým i dlžku silovéhoramena prisposobovať podl'a konkrétnýchtvarových, rozměrových a dispozičných po- žiadaviek. Tvar vybratia výstupnej aktívnejuchopovacej hlavice, ktoré prichádza dopriamej interakcie s uchopovaným predme-tom, může byť riešený různým sposobompodlá charakteru a tvaru uchopovanýchpredmetov, stupňa produkčnej sériovosti,požiadaviek na širokorozsáhovosť, silovéúčinky, trecie faktory i druh použitých ma-teriálov. p R E D M e τ

   1. Uchopovacia čelusť určená pre chapa-dla priemyselných robotov a manipuláto-rov, u ktorých je pohybový mechanický sy-stém chápadiel ukončený torznými tyčamištvorcového prierezu s výkyvným pohybom,vyznačená tým, že pozostáva zo silovéhoramena (1), dvojdielnej prenosovej vložky(2) a aktívnej uchopovacej hlavice (3).
2. 2. Uchopovacia čelusť podlá bodu 1, vy-značená tým, že dvojdieilna přenosová vlož-ka (2) je opatřená vnútorným štvorcovýmpriebežným otvorom, ktorým je nasunutána hnacej torznej tyči (11) a z vonkajšejstrany opatřená válcovým tvarom, ktorýmje vložená do kruhového otvoru silového ra-mena (1), s opěrnými zárezmi (10) v obocíhdieloch. VYNALEZU
3. 3. Uchopovacia čelusť podlá bodov 1 a 2,vyznačená tým, že silové rameno (1) má kvlastnému kruhovému otvoru vytvořený jed-nostranný tangenciálny zářez (8) s najme-nej jednou zvernou skrutkem (6) a do o-perných zárezov (10) dvojdielnej prenoso-vej vložky (2) zasahujú natáčacie zoraďo-vacie skrutky (4) s poistnými maticami (5).
4. 4. Uchopovacia čelusť podlá bodu 1, vy-značená tým, že aktívna uchopovacia hlavi-ca (3) je připojená k silovému ramenu (1)prostredníctvom prestavitelných skrutko-vých spojov (7) orientovaných v smere zo-čikmenej dosadacej plochy (9), vytvorenejna silovom ramenu (1) pre styk s odpove-dajúcou plochou uchopovacej hlavice (3). 1 list výkresov