CS231786B1

CS231786B1 - Sliding two-track girder unit with cushioning

Info

Publication number: CS231786B1
Application number: CS828417A
Authority: CS
Inventors: Pavol Zelina; Juraj Smatana; Pavol Urban; Jaroslav Balaz
Original assignee: Pavol Zelina; Juraj Smatana; Pavol Urban; Jaroslav Balaz
Priority date: 1982-11-24
Filing date: 1982-11-24
Publication date: 1984-12-14
Also published as: CS841782A1

Abstract

Posuvná dvojvozíková nosníková jednotka s narážkovým polohováníra je určená pre pripevnenie a horizontálny priamočiarv pohyb dvoch samostatných operačno-manipulačných ramien manipulátorov. Riešenie využívá dvojicu vzájomne přepojených samostatných vozíkov posuvné uložených na vodiacich lištách nosníka, opatřených rotsčným pohonovým uzlom a výsuvným palcovým narážkovým mechanizmom, pričom prierez nosníka a vodiacich plóch umožňuje 1'ubovoi'nú orientáciu jednotky v horizontálně} polohe.The sliding two-carriage beam unit with a guide positioner is intended for the attachment and horizontal rectilinear movement of two separate operating and manipulation arms of the manipulators. The solution uses a pair of interconnected separate sliding carriages placed on the guide rails of the beam, equipped with a rotatable drive node and a retractable thumb impact mechanism, while the cross-section of the beam and guide surfaces allows for any orientation of the unit in a horizontal position.

Description

(54) Posuvná dvojvozíková nosníková jednotku s narážkovým potahováním(54) Sliding double-carriage beam unit with hinge coating

Posuvná dvojvozíková nosníková jednotka s narážkovým polohováníra je určená pre pripevnenie a horizontálny priamočiarv pohyb dvoch samostatných operačno-manipulačných ramien manipulátorov. Riešenie využívá dvojicu vzájomne přepojených samostatných vozíkov posuvné uložených na vodiacich lištách nosníka, opatřených rotsčným pohonovým uzlom a výsuvným palcovým narážkovým mechanizmom, pričom prierez nosníka a vodiacich plóch umožňuje 1'ubovoi'nú orientáciu jednotky v horizontálně} polohe.The sliding double-carriage beam unit with a stopper positioner is designed for attaching and horizontal rectilinear movement of two separate operating-handling arms of the manipulators. The solution utilizes a pair of interconnected separate carriages slidably mounted on the guide rails of the beam, provided with a rotational drive node and a retractable thumb stop mechanism, wherein the cross-section of the beam and guide surfaces allows the unit to be oriented in a horizontal position.

Vynález sa týká posuvnej dvojvozíkovej nosníkovej jednotky s narážkovým polohovaním určenej pre pripevnenie a horizontálny priamočiary pohyb dvoch samostatných operačno-manipulačných jednotiek priemyselných manipulátorov s univerzálnou polohou vozíkov.The invention relates to a sliding two-carriage beam unit with stop positioning intended for attachment and horizontal linear movement of two separate operating-handling units of industrial manipulators with a universal position of trolleys.

Súčasné typy priemyselných manipulátorov využívajú prevažne jednovozíkový systém is účelovo nesenými prierezovými tvarmi vodiacich líšt, pričom tvar vedení umožňuje polohu vozíka buď zvisle, alebo horizontálně orientovánu.. V případe vybavenia manipulátorov dvojicou samostatných operačno-mamipulačných ramien, například pre minimalizáciu časov ipriamej výměny obrobkov za neobrobené dielce v technologických priestoroch výrobných zariadení, alebo například pre zvýšenie kadencie manipulačných úkonov pri překládání, je tieto možné upevnit iba na jeden posuvný vozík, ak to čelná plocha vozíka, orientácia vozíka a tuhost vozíka dovoluje, pričom jednovozíkový systém v takých prípadoch obmedzuje nielen užitočnú nosnost operačno-manipulačných ramien, ale aj možné rozměry manipulovaných predmetov.The current types of industrial manipulators mainly use a single-truck system with purpose-built cross-sectional guide rails, while the shape of the guide allows the truck to be positioned either vertically or horizontally. In case of manipulators equipped with a pair of separate parts in the technological areas of production facilities, or, for example, to increase the cadence of handling operations during reloading, these can be fixed to only one sliding carriage, if the front surface of the carriage, the carriage orientation and the rigidity of the carriage allow it; operating-manipulation arms, but also possible dimensions of the manipulated objects.

Vyššie uvedené obmedzenia v podstatnej miere odstraňuje posuvná dvojvozíková mosníková jednotka s narážkovým polohovaním, ipre pripevnenie a horizontálny priamočiary pohyb dvoch samostatných operačno-manipulačných ramien manipulátorov, podl'a vynálezu, ktorej podstata spočívá v tom, že nosník je opatřený dvomi vodiacimi lištami, na ktorých sú prostredníctvom priamočiarych kladkových vedení uložené posuvné dva samostatné vozíky navzájom přepojené spojovacím tiahlom. K jednému z vozíkov je připojený rotačný pohonový uzol, ktorý prostredníctvom výstupného ozubeného pastorka spoluzaberá s pojezdovým hrebeňom upevněným na nosníku. Zároveň je jeden z vozíkov opatřený výsuvným palcovým narážkovým mechanizmom a snímačovou hlavicou pre spolukomunikáciu s prezoraditeTnými pevnými narážkami a prestavitelnými clonkami snlmačov poloh, ktoré sú umiestnené na nosníku v priestore medzi vodiacimi lištami zo strany vozíkov. Vodiace plochy vodiacich líšt sú usporiadané do proti sebe orientovaných písmien V, pričom hlavně vodiace plochy obidvoch vodiacich lišt ležia v spoločnej rovině rovnobežnej s čelami vozíkov a zvierajú s příslušnými vedlajšími vodiacimi plochami ostrý uhol.The above-mentioned limitations are substantially eliminated by the sliding double carriage unit with stop positioning, for attachment and horizontal linear movement of the two separate manipulator arms of the manipulators according to the invention, which consists in that the beam is provided with two guide rails on which sliding two separate carriages are interconnected by means of a tie rod by means of linear roller guides. A rotating drive node is connected to one of the carriages, which co-engages with a traveling rack mounted on a beam by means of an output toothed pinion. At the same time, one of the carriages is provided with a retractable thumb stop mechanism and a sensor head for co-communication with superimposed fixed stops and adjustable orifice plates of position sensors, which are located on the beam in the space between the guide rails on the side of the carriages. The guide surfaces of the guide rails are arranged in oppositely oriented letters V, the main guide surfaces of the two guide rails lying in a common plane parallel to the carriage faces and at an acute angle with the respective adjacent guide surfaces.

Riešením posuvnej nosníkovej jednotky s dvoma samostatnými vozíkmi, navzájom přepojenými spojovacím tiahlom sa podstatné zvýši užitočná nosnost operačno-manipulačných ramien manipulátorov i možnost manipulácie s velkorozměrovými predmetmi bez obmedzenia upínacích ploch pre pripevnenie operačno-manipulačných ramien. Naviac riešenie podl’a vynálezu umožňuje využitie operačno-manipulačných ramien s vyšším stupňom zložitosti a vyšším stupňom volností. Prierezové riešenie vodiacich plůch umožňuje orientáciu vozíkov v 1'ubovoTnej univerzálnej polohe, tak v zvislej, ako aj horizontálnej odvrátenej od podlahy, připadne horizontálnej zo strany podlahy a využitelnost posuvných dvojvozíkových nosníkových jednotiek, tak u nadúrovňových portálových manipulátorov, ako aj u pojazdov po podlahe.The solution of the sliding beam unit with two separate trolleys interconnected by a connecting rod significantly increases the useful load-carrying capacity of the manipulator arms and the possibility of manipulating large-sized objects without limiting the clamping surfaces for attaching the arms. In addition, the solution according to the invention allows the use of operating-handling arms with a higher degree of complexity and a higher degree of freedom. The cross-sectional design of the guide rails enables the orientation of the trucks in a universal position, both vertically and horizontally away from the floor, or horizontally from the floor, and the usability of sliding double-carriage beam units as well as elevated portal manipulators and floor travels.

Na připojených výkresoch je vyobrazený příklad prevedenia posuvnej dvojvozíkovej nosníkovej jednotky s narážkovým polohovaním podl'a vynálezu, kde na obr. 1 je znázorněný příklad celkového prevedenia posuvnej jednotky a na obr. 2 znázorněný prierez posuvnou jednotkou.In the accompanying drawings, an exemplary embodiment of a sliding two-car beam unit with a stop positioning according to the invention is shown, in which FIG. 1 shows an example of the overall embodiment of the sliding unit, and FIG. 2 is a cross-sectional view of the sliding unit.

Tenkostenný nosník 1 obdížníkového prierezu je z vonkajšej strany opatřený dvomi pozdížnymi vodiacimi lištami 2, pozdlžnym pojazdovým hrebeňom 3 a v priestore medzi vodiacimi lištami 2 vybratím pre prestavitelné clonky 5 snímačov poloh a vybratím pre upevnenie pozdížneho narážkového hrebeňa 4 s prezoraditetnými pevnými narážkami 6. Dvojice vodiacich ploch 11, 11* na vodiacich lištách 2 sú v tvare proti sebe orientovaných písmien V, pričom hlavně vodiace plochy 11* ležia v spoločnej rovině a zvierajú s vedlajšími vodiacimi plochami 11 ostrý uhol. Na vodiacich plochách 11, 11* sú prostredníctvom priamočiarych kladkových vedení 10 posuvné zoradené dva samostatné vozíky 7 navzájom přepojené spojovacím tiahlom 17. K jednému z vozíkov 7 je připevněný rotačný pohonový uzol 12 spoluzaberajúci prostredníctvom výstupného ozubeného pastorka 13 s pojazdovým hrebeňom 3 nosníka 1. Naviac pre zabezpečenie narážkového polohovania a snímania polohových a pohybových stavov je jeden z vozíkov 7 dovybavený na čele 18 výsuvným palcovým, narážkovým mechanizmom 14 realizujúcim prostredníctvom dvojice výsuvných narážkových palcov 15 zastavovanie na naprogramovanej polohe danej příslušným pevným dorazom 16 a ďalej je jeden z vozíkov 7 dovybavený snímačovou hlavicou 8 pre indikáciu cloniek 5 snímačov poloh zoradených podl'a potřeby pohybovej struktury posuvnej nosníkovej jednotky v rámci manipulačného cyklu pre zaradenie brzdenia potačného pohonového uzla 12, vysunutie výsuvného narážkového palca 15, určenie polohy na pevnej narážke 6 a zaradenie bezpečnostného spínača před havarijným pevným dorazom 16. Vozíky 7 sú opatřené naviac stieračmi 9 pre ošetrovanie povrchu vodiacich ploch 11, 11*. Roťačný pohonový uzol 12, výsuvný palcový narážkový mechanizmus 14 a snímačová hlavica 8 můžu byť upevněné na lubovolnom z dvojice vozíkov 7, naviac možnosti dvojpolohovej orientácie rotačných pohonových uzlov 12, ich upevmenia z oboch stráň vozíkov 7 i dvojpolohová vzájomná orientácia vozíkov 7 voči sebe umožňujú vysoký stupeň variability celkovej zostavy posuvnej dvojvozíkovej nosníkovej jednotky podlá vynálezu podl'a konkrétných potriebThe thin-walled rectangular cross-section 1 is provided on the outside with two longitudinal guide rails 2, a longitudinal ridge 3 and in the space between the guide rails 2 by a recess for the position sensor apertures 5 and a recess for attaching the longitudinal ram 6 11, 11 * on the guide rails 2 are in the form of opposed letters V, whereby mainly the guide surfaces 11 * lie in a common plane and form an acute angle with the adjacent guide surfaces 11. On the guide surfaces 11, 11 *, two separate carriages 7 are slidably arranged by means of linear roller guides 10 interconnected by means of a connecting rod 17. A rotary drive node 12 is attached to one of the carriages 7 and engages via an output toothed pinion 13 with traveling rack 3 of beam 1. to provide stop positioning and sensing of position and movement conditions, one of the carriages 7 is retrofitted at the front 18 with a retractable thumb stopping mechanism 14 effecting a stop at a programmed position given by a fixed fixed stop 16 via a pair of retractable stop fingers 15 and a head 8 for indicating the diaphragms 5 of the position sensors arranged according to the need for the movement structure of the sliding beam unit within the handling cycle for engaging the braking of the swivel drive node 12, extending the withdrawable positioning the fixed stop 6 and positioning the safety switch before the emergency fixed stop 16. The carriages 7 are additionally provided with wipers 9 for treating the surface of the guide surfaces 11, 11 *. The rotary drive node 12, the pull-out thumb stopper 14 and the sensor head 8 can be mounted on any of the two carriages 7, in addition to the two-position orientation of the rotary drive nodes 12 degree of variability of the overall assembly of the sliding double carriage beam unit according to the invention according to the particular needs

B priestorového dovybavenia z híadiska ovládacích, prívodných a rozvodových prvkov celkovej zostavy manipulátorov.B spatial retrofit in terms of control, supply and distribution elements of the overall manipulator assembly.

Claims

SUBJECT

Sliding two-carriage beam unit with stop positioning, for attachment and horizontal linear movement of two separate movable operating-manipulator arms of manipulators, characterized in that the beam (1) is provided with court guide rails (2) with guide surfaces (11, 11 ') on which two separate carriages (7) are supported by linear roller guides (10), connected to each other by a connecting rod (17), one of the carriages (7) being provided with a rotary drive node (12) which 13) co-engaged with the running comb (3) mounted on the beam (1) and one of the carts (7) is provided with

BACKGROUND OF THE INVENTION with a retractable thumb stop mechanism (14) and a sensor head (8), the support (1) being provided with a stop ridge (4) with movable fixed stoppers (6) with an adjustable position in the space between the guide rails (2). with the orifice plates (5) of polSh sensors.

Sliding two-carriage beam unit with stop positioning according to claim 1, characterized in that the guide surfaces (11, 11 ') of the guide rails (2) are arranged in the form of oppositely oriented letters V, wherein the guide surfaces (11 *) of both The guide rails (2) lie in a common plane parallel to the faces (18) of the carriages (7) and form an acute angle with the adjacent guide surfaces (11).