CS225704B1 - Poddajný mechanický člen - Google Patents

Description

225704 2

Vynález sa týká poddajného mechanického člena pře pasivné vedenie a prispčsobenie vzá-jomnej polohy dvoch súčastí a tým kompenzáciu nepřesností polohovania najma pri montéžnychoperáciach vykonávaných pomocou mechanizačných prostriedkov, automatov, manipulátorov ale-bo robotov.

Doslal’ známe poddajné mechanické členy pre navádzanie a prispčsobenie vzájomnej polo-hy dvoch súčastí pri montéžnych operáciách pozostávajú z nepoddajnej časti upevnenej v po-lohovacom zariadení a z poddajnej časti spodnej s čelusťami pře uchytenie nesenej súčasti.

Nepoddajná a poddajná část sú přepojené priestorovým kinematickým mechanizmom umož-ňujúcim v obmedzenom rozsahu pohyblivost poddajnej časti, ktorý pozostáva najmenej zoSiestieh pružných prvkov. Takéto zariadenia pracujú na tom principe, že žiadané změny po-lohy súčasti sa dosehajú deformáciou pružných prvkov kinematického mechanizmu pod účinkomreakčných sil a momentov medzi súčasťami, s ktorými sa má uskutečnit montážna operácia.Najchúlostivejšou častou je kinematický mechanizmus spojůjúci poddajná a nepoddajná část,ktorý obsahuje konstrukčně zložité, výrobně a technologicky náročné mechanické časti, čospčsobuje, že výrobné cena takéhoto zariadenia je vysoká.

Taktiež dosial’ známe poddajné mechanické členy neumožňujú jednoduchá vyměnitelnostpružných častí kinematického mechanizmu pri poruche alebo pri požadovanej zmene charakte-ristik, predovSetkým tuhosti pri deformáeii v jednotlivých smeroch podl’a druhu a rozme-rov súčastí s ktorými sa vykonává operácia.

Uvedené nedostatky odstraňuje poddajný mechanický člen pre navedenie a prispčsobenievzájomnej polohy dvoch súčastí a tým kompenzáciu nepřesností polohovania pri operáciachvykonávaných pomocou mechanizačných prostriedkov, automatov, manipulátorov alebo robotov,pozostávajúci z poddajnej časti a z nepoddajnej časti, ktorého podstatou je, že poddajnáčást s nesenou sáčasťou je spojená s nepoddajnou častou pomocou sástavy najmenej trochpružných ramien, ktoré sú jedným koncom upevněné na poddajnej časti a druhým koncom na ne-poddajnej časti, pričom obidva konce pružných ramien sú rovnoměrně usporiadané na kružnici.Pružné ramená májá tvar zakřivených prútov. Výhodou poddajného mechanického člena podlá vynálezu je, že žiadané navedenie, prispč-sobenie vzájomnej polohy a tým kompenzácia nepřesností polohovania sa dosahuje spojenímpoddajnej a nepoddajnej časti pomocou jednoduchých pružných ramien, ktoré májá tvar vhodnézakřivených prútov lubovolného prierezu. Výroba takýchto ramien je technologicky nenáročnáa lačná. ĎalSou výhodou oproti dosial známým a použitým poddajným mechanickým členom je lahkémožnost změny tuhosti a charakteristik člena jednoduchou změnou typu alebo polohy uchyte-nia pružných ramien v poddajnej a nepoddajnej časti. Riešenie poddajného mechanického čle-na podlá vynálezu okrem spomenutých výhod umožňuje variabilitu jeho vlastností podlá novýchpožiadaviek jednoduchou výměnou pružných ramien.

Na pripojenom výkrese je na obr. 1 principiálně znázorněné pravndenii· pcúdajného me-chanického člena podlá vynálezu a na obr. 2 rez týmto zariadení"!.

Nepoddajná část χ upevněná v nezakreslenom polohovaccm zs.rifd·.·· je spojená pružnýmiramenami 2 s poddajnou častou £, na ktorej je připevněné chápadlo s čelusťami £ zvierajúci-mi súčasť 5. určená k vzájemnému spojeniu s druhou pevne orj entcv ciou sáčastou i 0 montážnouoperáciou napr. typu vkladenie do diery. Obidva konce pružných tv«í‘·. 2 sú uchytené v držia-koch 6, ktoré je možné radiálně presávat vo vedeniach J vytvořených v nepoddajnej časti 1a připadne aj v poddajnej časti 2. Znázorněné dorazová část 8 je pevne spojená s poddajnoučastou 2 a nosič dorazov £, ktorý je pevne spojený s nepoddajnou častou i umožňujú pomocounezakreslenýeh dorazov nastavit obmedzenie maximálneho rozsahu pohy· cv poddajnej časti 2oproti nepoddajnej časti J. s případnou signalizáciou- alebo meraním vellosti týchto pohybov.Účinky reakčných sil a momentov medzi súčasťami s ktorými sa vykonává operácia, predovSetkým

Claims (2)

1. 3 225704 v počiatočnej fázi. operácie, t. j. při navádzaní, keá sa vyskytuje vzájomná radiálna a uhlo-vá nepřesnost vzájomného polohovania súčastí spčsobujú, že dochádza k zmene polohy poddaj-né;} časti 2 so súčastou 5. oprůti nepoddajnej časti J., čím je zaistená kompenzácia nepřesnos-ti polohovania súčasti 2 vzhl’adom k pevne orientovanej súčasti 10. Poddajná časť 2, mdže vykonávat vzhl’adom k nepoddajnej časti J_ nezávislé pohyby v Sies-tich stupnoch volnosti v rozsahu pružných deformácií pružných ramien jý Obmedzenie týchtopohybov s případným meraním alebo signalizáciou sa m8že realizovat rSznym spčsobom. Základná oblast využitia poddajného mechanického člena podTa vynálezu sú montážně,alebo manipulačně operácie vykonávané pomocou mechanizačných prostriědkov, automatov, ma-nipulátorov alebo robotov, ako sú například operácie: vkladanie čapu alebo nitu do diery,vkladanie hriadelOv do ložísk, vkladanie ložísk do ložiskových dier v skriniach, vkladaniea skrutkovanie skrutiek do dier so závitom, vedenie nástroje po ploché, kde okrem výhod-ných funkčných vlastností pre kompenzáciu nepřesností polohy zaistuje aj ochranu efektorapřed náhodným tvrdým nárazom na prostredie. Využitie poddajného mechanického člena umož-ňuje překonat problém přesného polohovania súčastí pri spomínaných operáciách, čo podstat-né znižuje nároky na funkciu polohovacieho zariadenia a tým aj jeho cenu. P R E B Μ E T ΪΪ NÍ L E Z O

   1. Poddajný mechanický člen pre navedenie a prispdsobenie vzájomnej polohy dvoch sú-častí a tým kompenzáciu nepřesností polohovania pri operáciách vykonávaných pomocou mecha-nizačných prostriědkov, automatov, manipulatorov alebo robotov, pozostávajúci z poddajnejčasti (2) a z nepoddajnej časti (1), vyznačený tým, že jeho poddajná častť (2) nesúca sú-časť (5) je spojená s nepoddajnou častou (1) pmocou sústavy najmenej troch pružných ra-mien (3) upevněných jedným koncom na poddajnej časti (2) a druhým koncom na nepoddajnejčasti (1), pričom obidva konce pružných ramien (3) sú rovnoměrně usporiadané na kružnici.
2. 2. Poddajný mechanický člen podl’a bodu 1 , vyznačený tým, že pružné ramená Í3) majútvar zakřivených prútov. 1 výkres