CS224945B1 - Zařízeni k převodu pohybu od hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslového manipulátoru - Google Patents

Description

Vynález se. týká zařízení k převodu pohybu, od hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslového manipulátoru.

U dosavadních známých zařízení k převodu pohybu od hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslových robotů a manipulátorů je používán zpravidla pohon elektrickým nebo hydraulickým servomotorem. Servomotory jsou umístěny budto přímo v ose kloubu nebo poblíž kloubu a spojeny zpravidla k harmonickou převodovkou. Další způsob pohonu kloubové jednotky je s použitím elektrického servomotoru, od kterého se síla na rameno přenáší · pomocí kuličkového šroubu s maticí. Je znám i způsob pohonu kloubové jednotky použitím lineárního hydraulického servomotoru. Tyto druhy pohonů kloubové jednotky se používají pro průmyslové manipulátory s kontinuálním řízením dráhy pohybu. Nevýhodou těchto· zařízení je velký zaujímaný prostor nefunkčními částmi ramene a v používání kluzných posuvových dvojic pro realizaci pohybu, které se hůře chrání před prašností. Další nevýhodou je zvýšené dynamické namáhání a z hlediska přenosu energie je obtížné umístit pohonnou jednotku poblíž místa potřeby.

Nedostatky dosud známých řešení do značné míry odstraňuje zařízení k převodu pohybu od.hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslového manipulátoru podle vynálezů, jehog podstata spočívá v tom, že ve šnekové převodové skříni je kolmo na směr pohybu zdvihové jednotky uspořádáno ozubené šulkové kolo zabírající do ozubeného šneku volně posuvně uspořádaném na vertikální pohonné profilové tyči pevně uspořádané v hnaném ozubeném kole zabírajícím do hnacího ozubeného kola poháněného hydromotorem.

Zařízení podle vynálezu je výhodné zvláště tím, že zaujímá malý půdorysný prostor. Umístění motoru s převodovkou na zákla2

224 945 dovém talíři rotační jednotky poblíž osy rotace snižuje dynamické namáhání. Použitím vertikální pohonné profilové tyče pro přenos energie ke šnekové převodové skříni odpadá problém přenosu Tlakového oleje při použití pohonného motoru, až na zdvihové jednotce. Šneková převodová skříň je vlivem použití šnekového převodu samosvorná, což zaručuje stabilitu polohy při přerušení přívodu Tekutiny do motoru.

Příklad provedení zařízení k převodu pohybu od hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslového manipulátoru podle vynálezu je znázorněn na přiloženém obrázku, kde představuje schematický nákres zařízením.

Jak vyplývá z obrázku je pohon tvořen rotačním hydromotorem 1 připojeným k primární převodové skříni 2 a spolu s ní je umístěn na základovém talíři 3 rotační jednotky 4. Primární převodová skříň 2 se skládá z jednonásobného čelního převodu s hnacím ozubeným kolem 2 ^a hnaným ozubeným kolem jehož /ese «a* cse (je pevně uspořádána vertikální pohonná profilová tyč fch druhcn vertikální pohonná profilová tyč 7 otočné uložena ve valivém ložisku 8 horního, klobouku 9. Vertikální pohonná profilová tyč 7 zprostředkuje převod točivého momentu od primární převodové skříně 2 k šnekové převodové skříni 10. Vertikální pohonná profilová tyč 2. u^e lehce průchodná přesným otvorem stejného profilu v ozubeném šneku 11 zabírajícím do ozubeného šnekového kola 12 uspořádaného ve šnekové převodové skříni 10. Vertikální pohonná profilová tyč 2. umožňuje tedy odebírání točivého momentu podél celé své délky, a to i v případe, kdy šneková převodová skříň 10 koná svislý pohyb vzhledem k základovému talíři 3 rotační jednotky 4, a tím i ke stanovišti pohonného rotačního hydromotoru 1. Svislý pohyb šnekové převodové skříně 10 je odvozen od záběru ozubených pastorků 13^pevně uspořádaných na obou stranách společného hřídele 14 ozubeného šnekového kola 12, do ozubených hřebenů 15 ,pevně spojených se zdvihovou jednotkou 16 vedenou na dvou svislých tyčích 17 pomocí seřiditelných vodicích kladek 18 zdvihové jednotky 16. Ozubené pastorky 13 jsou dotlačovány do záběru s ozubenými hřebeny 15 seříditelnými vodícími kladkami 19 uspořádanými na šnekové převodové skříni IQ.

224 945

Σ uvedeného vyplývá, že podle smyslu otáčení vertikální pohonné profilové tyče 7, šneková převodová skříň 10 prostřednictvím svého převodového ústrojí a pomocí ozubených pastorků 13 zabírajících do ozubených hřebenů 15 po těchto bučí šplhá anebo sjíždí. Dochází tedy v podstatě- k převodu rotačního pohybu vertikální pohonné profilové tyče £ ηθ lineární svislý pohyb Šnekové převodové skříně 10 po ozubených hřebenech lý, který je potom přenášen vloženou pákou 20 na naklápecí páku 21 výkyvné uložené na čepu 22 pevne uspořádaném na zdvihové jednotce 16. Je zřejmé, že svislý lineární pohyb šnekové převodové skříně 10 zajištuje naklapání páky 21 nenaznačené kloubové jednotky a to nejen v kterékoliv výškové poloze zdvihové jednotky 16 v klidUj ale i během jejího svislého pohybu.

Claims (1)

1. Zařízení k převodu pohybu od hnací jednotky k rameni kloubové jednotky průmyslového manipulátoru sestávající z rotační jednotky a jejího pohonného agregátu, zdvihové jednotky, jejíž lineární motor má pístnici ukotvenou na základním talíři rotační jednotky, kloubové horizontální jednotky, jejíž naklápecí dvouramenné páka je svým sti^;edním čepem uložena v tělese zdvihové jednotky a spojena vloženou pákou se šnekovou převodovou skříní opatřenou pastorky zabírajícími do hřebenu zdvihové jednotky_t vyznačující se tím, že ve šnekové převodové skříni (1C) je kolmo na směr pohybu zdvihové jednotky (16) uspořádáno ozubené šnekové kolo (12) zabírající do ozubeného Šneku (11) . volně posuvně uspořádaném na vertikální pohonné profilové tyči (7)_z pevně uspořádané v hnaném ozubeném kole (6) zabírajícím do hnacího ozubeného kola (3) poháněného motorom (1).