CS224518B1

CS224518B1 - Device for manipulator control being adapted for flat material turning

Info

Publication number: CS224518B1
Application number: CS941181A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Vetrovec; Jindrich Vetrovec
Original assignee: Lubomir Vetrovec; Jindrich Vetrovec
Priority date: 1981-12-17
Filing date: 1981-12-17
Publication date: 1984-01-16

Description

Vynález se týká zařízení pro ovládání obraceče plochých materiálů, určeného zejména pro obracení vyválcovaných plechů o 180° při kontrole povrchových vad po obou jejich stranách.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a device for operating a flat material turner, in particular for turning rolled sheets by 180 [deg.] While checking for surface defects on both sides.

Až dosud se pro tento účel užívají obraceče různých konstrukcí. Je znám např. obraceč plechů, který je rozdělen na dvě samostatně pracující sekce, z nich každá je poháněna samostatně vlastním poháněcím motorem. Každá sekce je určena pro obracení plechů do určité délky. Jsou-li plechy delší než je délka jedné sekce, provede se spojení obou sekcí spojkou, ovládavou motoricky. Pohon obreceče lze pak spustit v obou směrech, přičemž je však nutné aby byl spuštěn v určitém smyslu točení podle toho, kde se plech před obracením nachází, přesněji řečeno, na kterou stranu obraceče byl plech dopraven. Dále je nutno dodržet ještě některé podmínky, aby nedošlo k havárii obreceče. Pohon obraceče nesmí být spuštěn, leží-li plech na nosech ramen, nebo více než 100 mm od nich.Until now, for this purpose, tedders of various constructions have been used. For example, a sheet metal reverser is known, which is divided into two separate working sections, each of which is driven separately by its own driving motor. Each section is designed for turning the sheets to a certain length. If the sheets are longer than the length of one section, the two sections are connected by a motor-driven clutch. The drive of the tedder can then be lowered in both directions, but it must be triggered in a certain sense of rotation depending on where the sheet is before turning, more specifically to which side of the tedder the sheet has been conveyed. In addition, it is necessary to observe some conditions to avoid the breaker accident. The drive of the tedder must not be lowered when the plate is on or more than 100 mm from the boom nose.

Obě sekce obraceče mohou být současně spuštěny pouze v případě, že plech je delší než délka jedné sekce. Tyto obraceče se až dosud ovládaly ručním řízením. K zajištění tohoto řízení se používaly ovládače, např. spínače, vačkové přepínače, tlačítka, koncové spínače, apod., od nichž byla odvozována Činnost reléových a stykačovýxh obvodů pohonů obraceče.Both sections of the tedder can only be lowered simultaneously if the plate is longer than the length of one section. Until now, these tedders have been operated by manual control. Controls such as switches, cam switches, push-buttons, limit switches, etc. were used to ensure this control, from which the operation of the relay and contactor circuits of the inverter drives was derived.

Nevýhodou stávajícího ručního řízení je , že spolehlivá funkce obraceče je přímo závislá na bezchybné manipulaci operátora, který zařízení obsluhuje. Přesné a rychlé zjištění správné ho uložení plechu na ramenech obraceče bývá též obtížné, jelikož nelze vždy z dispozičních a provozních důvodů umístit stanoviště operátora co nejblíže k tomuto obraceči.The disadvantage of the current manual control is that the reliable operation of the tedder is directly dependent on the flawless handling of the operator operating the equipment. Accurate and rapid determination of the correct positioning of the metal sheet on the arms of the tedder is also difficult, since it is not always possible to place the operator's position as close to the tedder as possible for layout and operational reasons.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízení pro ovládání obraceče plochých materiálů podle vynálezu, které sestává ze čtyř bloků čidel polohy, dvou povelových bloků, dvou vyhodnooo224518The above-mentioned disadvantages are overcome by the device for operating the flat material turner according to the invention, which consists of four position sensor blocks, two command blocks, two evaluation units.

224318 vacích bloků, dvou kontrolních bloků, dvou hradel, řídicího bloku, ovládacího bloku e spínacích prvků poháněčích motorů.224318 control blocks, two control blocks, two gates, a control block, a control block and a drive motor switching element.

Podstatou zařízení podle vynálezu je to, že povelová výstupy druhého a čtvrtého bloku Sídel polohy jsou připojeny na korespondující informační.vstupy prvního a druhého vyhodnocovacího bloku a povelové výstupy prvního e třetího bloku čidel polohy na odpovídající informační vstupy prvého a druhého povelového bloku. S prvními informačními vstupy prvého a druhého povelového bloku jsou pak paralelně spojeny první informační vstupy prvního a druhého kontrolního bloku, jejichž druhé informační vstupy jsou paralelně připojeny k druhým informačním vstupům prvního a druhého povelového bloku, jejichž řídicí výstupy jsou zapojeny ns odpovídající povelové vstupy řídicího bloku a blokovací výstupy ns druhé Informační vstupy prvního a druhého hradla, jejichž první informační vstupy jsou spojeny s výstupy prvního 8 druhého kontrolního bloku. Výstup prvního vyhodnocovacího bloku je pak zapojen jednak na první řídicí vstup prvního hradla a jednak na druhý řídicí vstup druhého hradla a výstup druhého vyhodnocovacího bloku je zapojen jednak ne první řídicí vstup druhého hradla a jednak na druhý řídicí vatup prvního hradle, jehož výstup je připojen na první spouětěcí vstup ovládacího bloku, ns jehož druhý spouětěcí vstup je zapojen výstup druhého hradle.The principle of the device according to the invention is that the command outputs of the second and fourth position seat blocks are connected to the corresponding information inputs of the first and second evaluation blocks and the command outputs of the first and third position sensor blocks to the corresponding information inputs of the first and second command blocks. The first information inputs of the first and second control blocks are then connected in parallel to the first information inputs of the first and second command blocks, the second information inputs of which are connected in parallel to the second information inputs of the first and second command blocks. and blocking outputs ns of the second information inputs of the first and second gates, the first information inputs of which are connected to the outputs of the first 8 of the second control block. The output of the first evaluation block is then connected to the first control input of the first gate and to the second control input of the second gate and the output of the second evaluation block is connected not to the first control input of the second gate and second to the control gate of the first gate. the first trigger input of the control block, ns whose second trigger input is the output of the second gate.

Výstup řídicího bloku je spojen s informačním vstupem ovládacího bloku, jehož první řídicí výstup je připojen paralelně na ovládací vstupy spínacích prvků poháněcího motoru první poloviny obraceče, třetí řídicí výstup je připojen paralelně na ovládací vstupy spínacích prvků poháněcího motoru druhé poloviny obraceče a druhý řídicí výstup je připojen na ovládací vstup poháněcího motoru spojky obraceče.The control block output is coupled to the control block information input whose first control output is connected in parallel to the control inputs of the drive components of the drive motor of the first half of the inverter, the third control output is connected in parallel to the control inputs of the drive components of the second motor. connected to the control input of the inverter clutch drive motor.

Výhodou zařízení podle vynálezu je to, že umožňuje spuštění pohonů obraceče v závislosti na správné poloze a usazení plechu v dovolené přípustné vzdálenosti od nosů ramen e v závislostí ns délce plechu, a to bez zásahu obsluhy. Při délce plechu větěl než je délka jedné sekce obraceče, jsou obvody logického řízení automaticky vždy připraveny tak, že po spuštění pohonů obraceče pracují obě jeho sekce společně.An advantage of the device according to the invention is that it enables the inverter drives to be started depending on the correct position and placement of the metal sheet at the permissible distance from the boom nose e in dependence on the metal sheet length without operator intervention. If the length of the plate is greater than the length of one section of the tedder, the logic control circuits are always prepared in such a way that, when the inverter drives are started, both sections of the tedder work together.

Zařízení pro ovládání obraceče plochých materiálů podle vynálezu je příkladně schematicky znázorněno na obr. 1 až 3 připojených výkresů. Obr. 1 je bokorysný pohled ne obraceče a obr. 2 půdorysný pohled ha obraceč s dispozičním rozmístěním bloků čidel polohy. Obr. 3 js blokové schéma zařízení podle vynálezu.The device for operating the flat material turner according to the invention is illustrated schematically in FIGS. 1 to 3 of the accompanying drawings. Giant. 1 is a side view of the tedder; and FIG. 2 is a plan view of the tedder with the disposition of the position sensor blocks. Giant. 3 is a block diagram of a device according to the invention.

Jak patrno z obr. 1 až 3 sestává zařízení podle vynálezu ze čtyř bloků J., 2, 2i £ čidel polohy, což jsou např. indukční snímače, uspořádaných pod rameny 15 obraceče, dvou povelových bloků 2» £ realizovaných obvody logického součtu a logického součinu, dvou vyhodnocovacích bloků £, 2 což jsou v daném případě obvody negace logického součinu a dvou kontrolních bloků 2, 12 realizovaných obvody logického součinu. Sála pak zařízení podle vynálezu sestává ze dvou hradel 10. 11. tvořených obvody logického součinu, řídicího bloku 13 a ovládacího bloku 14. realizovaných pamělovými obvody e spínacích prvků Kl. K2. K3. K4. K5. což jsou např. kotevní stykače poháněčích motorů Ml., M2. M3. k jejichž poháněcím hřídelům jsou přes příslušné převodovky Pí. P2. P3 kinematicky připojeny hřídele. 18 ramen 1 5 obraceče s spojky 17 hřídelů Já,. Jednotlivé bloky £ až 14 a spínací bloky Kl až K5 zařízení podle vynálezu jsou pak zapojeny následovně.As can be seen from FIGS. 1 to 3, the device according to the invention consists of four position sensor blocks 1, 2, 2 ', which are, for example, inductive sensors arranged below the inverter legs 15, two command blocks 2' realized by logic sum and logic circuits. two evaluation blocks 6, 2, which in this case are logic product negation circuits and two control blocks 2, 12 realized by logic product circuits. The hall of the device according to the invention consists of two gates 10, 11 formed by logic product circuits, control block 13 and control block 14 realized by memory circuits e of switching elements K1. K2. K3. K4. K5. which are eg anchor contactors for driving motors M1, M2. M3. to whose drive shafts are via respective gearboxes P1. P2. P3 kinematic connected shafts. 18 arms 1 5 tedders with couplings 17 shafts I ,. The individual blocks 8 to 14 and the switching blocks K1 to K5 of the device according to the invention are then connected as follows.

Povelové výstupy ϋ, až un a v, až vn druhého a čtvrtého bloku 2., £ čidel polohy jsou připojeny na korespondující informační vstupy ež e cl až cn prvního a druhého vyhodnocovacího bloku 2, 2 ^a povelové výstupy tl až tn a wl až vm prvního a třetího bloku £, 2 čidel polohy na odpovídající informační vstupy sl až an a dl až dn prvního a druhého povelového bloku 2. £· S prvními informačními vstupy al, dl prvého a druhého povelového bloku 2, 2 a prvními povelovými výstupy tl. wl prvního β třetího bloku J., 2 čidel polohy jsou paralelně ^spojeny první informační vstupy el. nl prvního a druhého kontrolního bloku 2» 12. jejichž druhé informační vstupy e2. n2 jsou paralelné připojeny k druhým informačníd^vstupům a2. d2 prvního a druhého povelového bloku χ, £ a k druhým povelovým výstupům t2. w2 prvního a třetího bloku £, £ čidel polohy.The command outputs ϋ, to un and v, to vn of the second and fourth block 2, £ of the position sensors are connected to the corresponding information inputs e ž c to cn of the first and second evaluation blocks 2, 2 ^{and the} command outputs tl to tn and wl to vm With the first information inputs a1, d1 of the first and second command blocks 2, 2, and the first command outputs t1. wl of the first β of the third block 1, 2 of the position sensors are connected in parallel to the first information inputs el. nl of the first and second control block 2 »12. whose second information inputs e2. n2 are connected in parallel to the second information inputs a2. d2 of the first and second command blocks χ, β and the second command outputs t2. w2 of the first and third block encoders.

Řídicí výstupy £, a. ·φτΊ&αα a druhého povelovéhobloku 2, S. jsou zapojeny na odpovídající povelové vstupy o, £. řídicího bloku 13 a blokovací výstupy χ, χ na druhé informační vstupy χ, £ prvního a druhého hradla 10. ££, jejichž první informační vstupy f, m jsou spojeny s výstupy prvního a druhého kontrolního bloku X, 12. přičemž zadávací vstup v řídicího bloku 13 je připojen k ovladači v nezakresleném řídicím pultu. Výstup prvního vyhodnocovacího bloku 2 J^e zapojen jednak na první řidiči vstup h prvního hradla £0 a jednak na druhý, řídicí vstup £ druhého hradla 11 a výstup druhého vyhodnocovacího bloku £ je zapojen jednak: na první řídicí vstup k druhého hradla 11 a jednak na druhý řídicí vstup £ prvního hradla 10. jehož výstup je připojen na první spouštěcí vstup χ ovládacího bloku 14. na jehož druhý spouštěcí vstup £ je zapojen výstup druhého hradla 11.The control outputs,, a. · ΦτΊ & αα and the second command block 2, S. are connected to the corresponding command inputs o, £. control block 13 and blocking outputs χ, χ to the second information inputs χ, £ of the first and second gates 10. £, whose first information inputs f, m are coupled to the outputs of the first and second control blocks X, 12; block 13 is connected to a controller in a control panel (not shown). The output of the evaluating unit 2 J ^e is connected partly to the first control inputs of the h first gate £ 0 and on the second control input £ second gate 11 and the output of the second evaluation block £ is connected, first: at the first control input of the second AND gate 11 and also on a second control input 8 of the first gate 10, the output of which is connected to the first trigger input χ of the control block 14, the second trigger input 8 of which the output of the second gate 11 is connected.

Výstup řídicího bloku 13 je spojen s informačním vstupem χ ovládacího bloku 14. jehož zadávací vstup £ je připojen k ovladači v nezakresleném řídicím pultu a jehož první řídicí výstup 2 je připojen paralelně na ovládací vstupy £, χ spínacích prvků Kl. K2 poháněcího motoru Ml první poloviny obraceče. Třetí řídicí výstup £ ovládacího bloku 14 je pak táž připojen paralelně ne ovládací vstupy £, χ spínacích prvků K4. K5 poháněcího motoru M2 druhé poloviny obraceče a druhý řídicí výstup £ je spojen přímo s ovládacím vstupem £ řídicího prvku K3 poháněcího motoru M3 spojky obraceče.The output of the control block 13 is connected to the information input χ of the control block 14. whose input input 6 is connected to a controller in a control panel (not shown) and whose first control output 2 is connected in parallel to the control inputs 8, χ of the switching elements K1. K2 of the driving motor M1 of the first half of the inverter. The third control output 8 of the control block 14 is then connected in parallel to the control inputs 4, 4 of the switching elements K4. K5 of the drive motor M2 of the second half of the inverter and the second control output je is connected directly to the control input £ of the control element K3 of the drive motor M3 of the inverter clutch.

Funkce zařízení podle vynálezu je následující:The function of the device according to the invention is as follows:

Při uložení materiálu 16 ne ramena 15 obraceče v přípustná toleranci je aktivován první a druhý blok £, 2 čidel polohy, případně třetí a čtvrtý blok £, £ čidel polohy při uložení materiálu 16 ne opačnou stranu obraceče. První a třetí blok £, £ čidel polohy slouží pro hlídání správné polohy a uložení materiálu 16 vzhledem k podélné ose obraceče. Druhý a čtvrtý blok £, £ čidel polohy pak slouží pro hlídání minimální vzdálenosti uložení hrany materiálu 16 od nosů ramen 1 5 obraceče. Při správném uložení materiálu 16 na ramena 15 obraceče, objeví se signály na informačních vstupech al až an prvního povelového bloku X, resp. na informačních vstupech dl až dn druhého povelového bloku 8.When the material 16 is placed on the invert arm 15 within the permissible tolerance, the first and second position sensor blocks 6, 2, respectively the third and fourth position sensor blocks 6, 7 are activated when the material 16 is deposited on the opposite side of the inverter. The first and third position sensor blocks 6, 7 serve to monitor the correct position and position the material 16 relative to the longitudinal axis of the tedder. The second and fourth position sensor blocks 60, 66 then serve to monitor the minimum distance of the edge of the material 16 from the nose of the inverter legs. When the material 16 is correctly placed on the inverter arms 15, signals appear on the information inputs a1 to an1 of the first command block X, respectively. on information inputs d1 to d2 of the second command block 8.

Tyto povelové bloky X, 8 určují jednak ne kterou stranu obraceče, tj. levou nebo pravou, byl materiál 16 uložen a jednak určují podmínku pro spojení spojky obraceče, tzn. je-li materiál 16 delší než je délka jedné poloviny obraceče. Výstupní signály druhého, resp. čtvrtého bloku 2, £ čidel polohy se přivádějí na odpovídající informační vstupy bl až bn prvního vyhodnocovacího bloku 6., resp. na informační vstupy c1 až ch druhého vyhodnocovacího bloku £, kterými je kontrolována minimální vzdálenost uložení okraje materiálu 16 od nosů ramen 1 5 obraceče. Z prvního a třetího bloku £, £ čidle polohy jsou pak jeětě výstupní signály přiváděny na informační vstupy s£, £2, resp. q£, q2 kontrolních bloků X, ££, určujících rovnoběžné uložení materiálu 16.These command blocks X, 8 determine, on the one hand, which side of the inverter, i.e., left or right, the material 16 has been deposited, and on the other hand, determine the condition for coupling the inverter clutch, i. if the material 16 is longer than the length of one half of the tedder. Output signals of the second, respectively. of the fourth position sensor block 2, 4 are supplied to the corresponding information inputs b1 to bn of the first evaluation block 6, respectively. to the information inputs c1 to ch of the second evaluation block 6, which control the minimum distance of the edge of the material 16 from the nose of the inverter arms 15. From the first and third position sensor blocks 8, 8, the output signals are then fed to the information inputs s, s, s and s, respectively. q, q2 of the control blocks X, £, determining the parallel placement of the material 16.

Výstupní signály kontrolních bloků X, 12. povelových bloků X, 8 a vyhodnocovacích bloků ' X, £ se pak přivádějí do hradel 1Q. ££. Jsou-li signály přítomny na věech informačních vstupech f, χ a řídicích vstupech h, £ prvního hradla 10. resp. na věech informačních vstupech £, m a řídicích vstupech £, k druhého hradla 11. objeví se signál na prvním spouštěcím vstupu χ, resp. druhém spouštěcím vstupu χ ovládacího bloku ££, který zajiěluje vydání výkonných povelů pro spuštění poháněčích motorů M1. M2 obraceče a poháněcího motoru IQ spojky obraceče.The output signals of the control blocks X, 12 of the command blocks X, 8, and the evaluation blocks X, 8 are then fed to the gates 10. ££. If the signals are present on all information inputs f, χ and control inputs h, £ of the first gate 10, respectively. at all the information inputs,, m and the control inputs hrad, to the second gate 11, a signal appears at the first trigger input χ, respectively. a second trigger input χ of the control block 60 which provides powerful commands to start the drive motors M1. M2 tedder and tedder clutch drive motor IQ.

Spuštění poháněčích motorů M1. M2 obraceče se provádí ovladačem z nezakrealeného řídicího pultu, a to signálem přivedeným na zadávací vstup £ ovládacího bloku 14. Spultění poháněcího motoru M3 spojky obraceče se pak-provádí dalěím ovladačem v nezakresleném řídicím pultu, a to signálem přivedeným na zadávací vstup £ řídicího bloku 13. Spuštění je podmíněno signálem na prvním povalovém vstupu resp. na druhém povelovém vstupu £ řídicího bloku 13. ktorý je na tyto povalové vstupy £, £ přivádén v případe, kde ukládaný materiál 16 je delSÍ n*ž polovina obraceče. Tím je zabezpečena vzájemná součinnost obou polovin obraceče. Výstupním signálem z prvního řídicího výstupu jj ovládacího bloku 14 ae pak apouStí pouze v dovoleném směru poháněči motor Ml první poloviny obraceče, výstupním signálem z třetího řídicího výstupu poháněči motor M2 druhé poloviny obraceče a výstupním signálem z druhého řídicího výátupu 6_ pohánécl motor M3 spojky obrsceSe.Starting the M1 motor. The M2 of the tedder is controlled by an unrealized control panel by means of a signal applied to the input input 6 of the control block 14. The inverter clutch drive motor M3 is then consulted by a further controller in the unoccupied control panel by a signal applied to the input input 6 of the control block 13. The triggering is conditioned by the signal on the first input input respectively. on the second command input 6 of the control block 13, which is fed to these command inputs 6, 6 in the case where the deposited material 16 is longer than half the inverter. This ensures mutual interaction of the two halves of the tedder. The output signal from the first control output jj of control block 14ae then only drives the drive motor M1 of the first half of the inverter in the permitted direction, the output signal from the third control output drives the motor half of the inverter and the output signal from the second control output 6 drives the clutch motor M3.

Claims

Apparatus for controlling a flat material bend consisting of four position encoder blocks, two command blocks, two evaluation blocks, two control blocks, two gates, a control block, a control block and a drive motor switching element, characterized in that the command outputs (ul to un and vl to vn) of the second and fourth position sensor blocks (2, 4) are connected to the corresponding information inputs (bl to bn and dl to cn) of the first and second evaluation blocks (6,7) and the command outputs (tl to tn and <1 to wn) of the first and third sensor blocks (1, 3) to the corresponding information inputs (a1 to en and dl to dn) of the first and second signaling blocks (5, 8) and whose first information inputs (a1, d1) are the first information inputs (e1, n1) of the first and second control blocks (9, 12) are connected in parallel and the expensive information inputs (e2, n2) are connected in parallel to the second information inputs (e2, n2) a2, d2) of the first and second command blocks (5, 8), whose control outputs (x, ai) are connected to the corresponding command inputs (o, p) of the control block (13) and the blocking outputs (y, z) to the second information block inputs (g, 1) of the first and the expensive gate (10, 11) whose first information inputs (f, m) are connected and outputs of the first and the expensive control block (9, 12), the output of the first evaluation block (6) connected the first control input (h) of the first gate (10) and on the other hand the expensive control input (j) of the expensive gate (11) and the output of the expensive evaluation block (7) are connected to the first control input (k) of the second gate (11) and to an expensive control input (i) of the first gate (10), the output of which is connected to the first trigger of the control block (14), to the second trigger input (s) of the second gate (11) and the control block output (13) is coupled to the information input (q) of the control block u (14), whose first control output (4) is connected in parallel to the control inputs (Λ, γ) of the switching elements (ΚΙ, K2) of the driven motor (M1) of the first half of the inverter, the third control output (<9) is connected in parallel to the control inputs (a-, p) of the switching elements (K4, K5) of the pivot motor (M2) of the second half of the inverter and the second control output (Á) is connected to the control yatup (i) of the driving motor of the inverter clutch.