CS213766B1 - KÍbová priamočiara manipulačná jednotka s otočným pohybom koncovej příruby - Google Patents

Description

1 213 766

Vynález sa týká kíbovej priamočiarej manipulačnej jednotky s otočným pohybom konco-vé j príruby, u ktorej aa rieši kíbové spojenie dvoch ramien a telesom, vytvorenie paralel-ných. a hnacích, prevodov a vnútorné vedenie rozvodov tlakového média k dal’šej jednotke.

Doteraz známe kíbové manipulačně jednotky zostavené z dvoch ramien spojených otočný-mi kíbami umožňujú obmedzené vykonávanie pohybov v určitom malom rozsahu len na jednejstraně od středu mechanizmu. Pre zabezpečenie dosahu na druhej straně je nevyhnutné použi-tie dhlšej, obvykle otočnej jednotky. KÍbové spojenia ramien sú riešené použitím zložitýcha drahých syatémov pohonov, ktoré pre vačšinu prípadov použitia sú zbytočné. Jednotky ne-majú vnútorné vedenia energetických prívodov k dal’šej jednotke. Neumožňujú vePké silovéposobenie koncovým bodom mechanizmu. Tým, že pohonmi v otočných kíboch týchto jednotieksa zachytávajú silové momenty od hmotnosti mechanizmu aj břemena, majú vePkú energetickúspotřebu. Vykonávanie jednoduchých priamočiarych pohybov je u nich náročné a vyžaduje zlo-žité programové vybavenie.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené kíbovou priamočiarou manipulačnou jednotkous otočným pohybom koncovej príruby, vytvořenou z telesa, konoovej príruby, dvoch ramien,paralelného převodu, hnacieho převodu, pohonov, rotačných rozvodov a snímačov, ktoréhopodstatou je otočné uloženie prvého ramena zasunutím jeho rúrového predíženia spředu dotelesa, otočné uloženie druhého ramena zasunutím rúrového nástavca spředu do válcovéhopúzdra umiestneného na konci prvého ramena, otočné uloženie konoovej príruby v púzdre nakonci druhého ramena, umiestnenie paralelného převodu medzi prvým a druhým ramenom a hna-cieho převodu zozadu prvého ramena, umiestnenie rotačných rozvodov v telese, rúrovom ná-stavci druhého ramena a v koncovej prírube, spojenie pastorka ramena, pastorka príruby ahlavného kola so samostatnými pohonmi a pripojenie snímačov identifikujúcich polohu kon-covej príruby, prvého ramena a hlavného kola k telesu.

Zariadením podlá vynálezu sa dosiahnu vysoké parametre rozsahu, rýchlosti a přesnostipohybov, možnost? dosahu na oboch stranách jednotky bez potřeby dfelšej jednotky a tým zvač-šenie priamočiareho pohybu minimálně na dvojnásobok pri jednoduchých a výrobně nenáročnýchpohonoch a pri vnútornom vedení energetických prívodov k čfelšej jednotke pripojenej ku kon-covej prírube, vysoké silové posobenie a nosnost? koncového bodu mechanizmu. Jednoduchoutransformáciou otočného pohybu ramena na priamočiary posuvný pohyb koncovej príruby pro-stredníctvom pevnej mechanickej vazby v hnacom převode sa dosiahne minimálně spotřeba ener-gie na vykonanie tohoto pohybu, lebo sa vo vačšine prípadov vykonává vo vodorovnom smere atřeba překonat? pohonom len zotrvačné sily a poměrně malé momentové posobenie od vlastnějhmotnosti ramien. Vykonávanie a programovanie základných manipulačných pohybov jednotky jenenáročné a jednoduché.

Na připojených výkresoch sú zobrazené příklady vyhotovenia kíbovej priamočiarej raani-pulačnej jednotky s otočným pohybom konoovej príruby podlfe vynálezu. Na obr. 1 je schema-ticky vyobrazená jednotka s použitím rettezových prevodov, na obr. 2 jednotka s použitímozubených prevodov a nepohyblivým hlavným kolom. Na obr. 3 je znázorněný princip použitýohrotačných rozvodov a na obr. 4 rez A-A z obr. 1, ktorý představuje možné riešenie pohonuotáčania koncovej príruby, ale aj prvého ramena a hlavného kola. Na obr. 5 sú vyobrazené 213 766 2 schematicky viaceré polohy oboch ramien a konoovej príruby, KÍbová priamočiara manipulačná jednotka s otočným pohybom konoovej príruby pozostáva z telesa 2» ku ktorému sú pevne připojené /obr. 1/ pohon ramena 16, pohon príruby 17. po-hon natáčania 18 a snímače 33. z prvého ramena 1 . na jednom konci opatřeného jednostran-ným rúrovým predížením 21 a na druhom konci válcovým púzdrom 23. z druhého ramena 2, najednom konci obdobné opatřeného jednostranným rúrovým nástavcom 22 a na druhom konci púz-drom 24. do ktorého je spředu zasunutá koncová príruba £, a vovnútri umiestneným rotačnýmrozvodom 27. Medzi prvým ramenom £ a druhým raraenom 2 je umiestnený paralelný převod 25. V rúrovom predížení 21 je otočné uložený hriadel* 19. opatřený na zadnom konci pastorkompríruby 10. zaberajúcim s pohonom príruby 17. Paralelný převod 25 je vytvořený z hnaciehokola H, pevne připojeného k vyčnievajúcemu prednému konců hriadePa 19. z dvoj kola 12., o-točne uloženého na prednom konci válcového púzdra 23 a hnaného kola 12, pevne připojenéhok vyčnievajúcemu žádnému konců koncovej príruby £. Hnacie kolo 11 je spojené so žádným ko-lom dvojkola 12 článkovou retazou 38. alebo medzikolom 14 /obr. 2/, otočné uloženým na pre-stavitelnom čapě 15 priskrutkovanom k prednej straně prvého ramena 1· Predné kolo dvojkola12 je spojená s hnaným kolom 11 prostredníctvom retaze 39. alebo medzikola 14.‘ otočné ulo-ženého na prestavitelnom čapě 15. priskrutkovanom k zadnej straně druhého ramena 2. Prieme-ry hnacieho kola H, dvojkola 12 a hnaného kola £2 sú volené tak, aby vel’kosť pootočeniahriadeBa 12 odpověděla vel’kosti pootočenia konoovej príruby £. Paralelný převod 22 zabez-pečuje stále nemennú polohu pootočenia koncovej príruby £ počas priamočiareho pohybu jed-notky v případe neotáčajúceho sa hriadel’a 12· Pootáčaním hriadePa 12 vyvodzuje sa tiežodpovedajúce pootáčanie koncovej príruby £ v akejkoPvek polohe prvého ramena £ a druhéhoramena 2. K žádnému konců rúrového predíženia 2£ je pevne připojený pastorok ramena 2»berajúci s pohonom ramena 16. Zo zadnej strany prvého ramena 1 je umiestnený hnací převod26. pozostávajúci z hlavného kola 2 otočné uloženého na prednom valcovom zakončení telesa2 a zaberajúceho s pohonom natáčania 18 a s pastorka 6, pevne připojeného k žádnému koncůrúrového nástavce 22. Hlavné kolo 2 3® spojené s pastorkom 6 prostredníctvom prevodovejretaze 37. alebo vymedzovacím kolom 2» /obr. 2/, otočné uloženým na presuvnom čapě 8, pri-skrutkovanom k zadnej straně prvého ramena £. Priemer hlavného kola 2 3® dvakrát vačší akopriemer pastorku 6. Pri neotáčajúcom sa hlavnom kole 2 v případe činnosti pohonu ramena £6vyvolává sa hnacím převodem 26 dvakrát vačšie pootočenie druhého ramena 2 oproti prvémuramenu £ ako je pootočenie prvého ramena £ oproti telesu 2 /obr. 5/. Pri tom sa koncovýbod prvého ramena £ pohybuje po kružnici z bodu a postupné do bodu b, c, d a £ a koncovýbod druhého ramena 2, totožný so stredom koncovej príruby £ vykonává priamkový pohyb z bo-du A postupné do bodu B, C, D a E po priamke j>, prechádzajúcej stredom S. Hlavné kolo 2 vpřípade činnosti pohonu natáčania 18 vyvolává natáčanie prvého ramena £, druhého ramena 2a koncovej príruby £ v nezmenenej polohe, ak nie sú v činnosti pohon ramena 16 a pohon prí·ruby £2. Pre vyvodenie priamkového a otočného pohybu koncovej príruby £ bez pohybu natáča-cieho nemusí byt použitý pohon natáčania 18 a hlavné kolo 5 može byt pevne připojené k te-lesu 2· V rúrovom nástavci 22 je vložený rotačný rozvod 27. spojený přemostěním 32 s pr-vým ramenom £. V telese 2 je vložený tiež rotačný rozvod 27. ktorý je súčastou rúrového

Claims (11)

1. 3 213 766 predíženia 21,. Rotačně rozvody £2 sú vytvořené z najmenej dvooh rotačnýoh těsnění 28, /obr3/, medzi ktorými je na vonkajšej stykovéj válcovéj ploché £0 vyhotovená prstenoová drážka2%, spojená s kanálmi 22 vedenými pre přívod tlakového média k dalšej jednotka připojenéjku koncovéj prírube £, cez rotačný rozvod 2£, připojený přemostěním 22. /obr. 1/ k druhémuramenu 2 a koncovú prírubu £, cez rotačný rozvod 27 a rúrový nástavec 22. oez rúrové pre-díženie 21. a telesa 2· Ústie kanálov 30 z rúrového predíženia 21 je přepojené potrubím 21s ústím kanálov £0 rotačného rozvodu £2 vloženého do rúrového nástavce 22 a ústie kanálov30 z rúrového nástavce 22 je obdobné přepojená s ústím kanálov 30 rotačného rozvodu 27. u-loženého do koncovej príruby £. Vonkajšie přívody tlakového média k jednotke potrubím 21sa pripájajú k telesu 2· Pohon príruby 12 je vytvořený z ozubeného plunžre 34. posuvné atesne uloženého v priestore vnútorného valca 20. vytvořeného v telese 2· Ozubený plunžer34 zaberá s pastorkom príruby 10 a na protilhhlej ploché od ozubenia je v mieste záběrupodopretý priamooiarym valčekovým ložiskom 26.» ktorým sa vymedzuje minimálna vol*a v ozu-bení, zamedzuje deformácii ozubeného plunžra 34 a znížovaním pasivných třecích odporov vy-tvárajú podmienky pre rýchlu reverzáciu pohybov a pre servoriadenie. V miestach koncovýchpoloh ozubeného plunžra 34 sú vo vnútornom válci 20 umiestnené prestavitelné dorazy 35.umožňujúce přesná nastavenie koncových polSh pohybu. Obdobné sú riešené aj pohon ramena16 a pohon natáčania 18. Prestavitelhými čapmi 15 a presuvným čapom 8 sa vymedzuje raini-málna vola paralelného převodu 25. Priemery medzikol 14 a vymedzovacieho kola 2 sú také,že prestavitel’né čapy 15 a presuvný čap 8 sú umiestnené mimo spojnice stredov rúrovéhopredíženia 21. rúrového nástavoa 22 a koncovej príruby £. Polohu hlavného kola 2» prvéhoramena 1 a hriadelh. 19 identifikujú snímače 22» napojené na centrálny riadiaci systém, kto·rý podl’a nastaveného programu vysiela povely pre pohon ramena 16. pohon príruby 17 a pohonnatáčania 18. KÍbová priamooiara jednotka s otočným pohybom koncovej príruby je určená na vykonáva-nie rýchlyoh, přesných a plynulých manipulačnýoh a technologických pohybov. Vyznačuje sasinusovým priebehom rýchlosti priamočiareho pohybu pri konstantněj rychlosti otáčania pr-vého ramena 2 a vysokou presnostfou najma v koncových polohách A a E /obr. 5/. Je vhodnápre jednoduché narážkové polohovanie, i pre kontinuálně dráhové servoriadenie. Pre pohonramena 16. pohon príruby 17 a pohon natáčania 18 sa možu použitf tiež rotačně motory. PRBDMET VYNÁLEZU

   1. KÍbová priamooiara manipulačná jednotka s otočným pohybom koncovej príruby, vytvo-řená z telesa, koncovej príruby, dvoch ramien, paralelného převodu, hnacieho převodu, po-honov, rotačnýoh rozvodov a snímačov, vyznačená tým, že vo valcovom púzdre /23/ umiestne-nom na konci prvého ramena /1/, ktoré je svojim rúrovým predížením /21/ z jednej stranyotočné uložené v telese /3/, je z jednej strany svojim rúrovým nástavcom /22/ otočné ulo-žené druhé rameno /2/, na konci opatřené púzdrom /24/, v ktorom je z jednej strany otočnéuložená koncová příruba /4/, spojená paralelným prevodom /25/, umiestneným medzi prvým ra- 213 766 4 menom /1/ a druhým ramenom /2/ a hriadelom /19/, otočné uloženým v rúrovom predížení /21/prvého ramena /1/, na konci ktorého je pevne připojený pastorok príruby /10/ zaberajúcis pohonom príruby /17/ připojeným k telesu /3/ a ku konců rúrového nástavce /22/ druhéhoramena /2/ je připojený hnací převod /26/, zaberajúci s pohonom natáčania /18/ připojenýmk telesu /3/, pričom v koncovej prírube /4/, v rúrovom nástavci /22/ a v otvore telesa /3/sú umiestnené rotačné rozvody /27/ a ku konců rúrového predíženia /21/ je pevne připojenýpastorok ramena /9/, zaberajúci s pohonom ramena /16/, pripojenom k telesu /3/, pričom ktelesu /3/ sú připojené snímače /33/, indikujúoe polohu hriadel‘a /19/, prvého ramena /1/ ahlavného kola /5/,
2. 2. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podl’a bodu 1 vyznačená tým, že hnací pře-vod /26/ je zostavený z pastorka /6/, pevne připojeného k rúrovému nástavců /22/ druhéhoramena /2/, spojeného prostredníctvom vymedzovacieho kola /7/, otočné uloženého na presuv-nom čapě /8/, priskrutkovanom k prvému ramenu /1/ s hlavným kolom /5/, otočné uloženým najednom konci telesa /3/ a zaberajúcim s pohonom natáčania /18/.
3. 3. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podTa bodu 1 vyznačená tým, že hnací pře-vod /26/ je zostavený z pastorka /6/, pevne připojeného k rúrovému nástavců /2.21 druhéhoramena /2/, spojeného prostredníctvom prevodovej reifeze folf s hlavným kolom /5/, otočnéuloženým na prednom konci telesa M a zaberajúcim s pohonom natáčania /18/.
4. 4. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podl*a bodu 1, 2 a 3 vyznačená tým, ž,e hlav-né kolo /5/ je pevne připojené k telesu /3/.
5. 5. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka pódia bodu 1 vyznačená tým, že paralelnýpřevod /25/ je zostavený z hnaného kola /13/ pevne připojeného ku koncovej prírube /4/,zaberajúceho prostredníctvom medzikola /14/ otočné uloženého na prestavitelnom čapě /15/priskrutkovanom k druhému ramenu /2/ a jedným kolom dvojkola /12/ otočné uloženého na val-covom púzdre /23/, pričom druhé kolo dvojkola /12/ je prostredníctvom medzikola /14/, otoč-né uloženého na prestavitelfcom čapě /15/ priskrutkovanom k prvému ramenu /1/ v zábere s hna-cím kolom /11/, pevne připojeným k hriadelu /19/.
6. 6. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podlá bodu 1 vyznačená tým, že paralelnýpřevod /25/ je zostavený z hnaného kola /13/,,pevne připojeného ku koncovej prírube /4/,spojeného relí&zou /39/ s jedným kolom dvojkola /12/ otočné uloženého na valcovom púzdre/23/, pričom druhé kolo dvojkola /12/ je spojené článkovou reitezou /38/ s hnacím kolom /11/pevne připojeným k hriadelu /19/.
7. 7. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podlá bodu 1 vyznačená tým, že rotačný roz-vod /27/ je tvořený z najmenej dvoch rotačných těsnění /28/ umiestnených na vonkajšom prie-meri stykovej valcovej plochy /40/, medzi ktorými sú vytvořené prstencové drážky /29/, na-vzájom prepojujúce příslušné kanály /30/, vytvořené pre přívod tlakového média v rotačnomrozvode /27/ a koncovej prírube /4/, rotačnom rozvode /27/ a v rúrovom nástavci /22/ dru-hého ramena /2/, telese /3/, rotačnom rozvode /27/ a v rúrovom predížení /21/ prvého ráme- 5 213 766 na /1/, pričom přívod tlakového média v telese /3/ do dfelšej jednotky pripojenej k upína-oej ploché koncovej príruby /4/ aa vedie potrubím /31/, prepojujúcim ústie kanálov /30/ vrúrovom predížení /21/ s ústím kanálov /30/ v rotačnom rozvode /27/, umiestnenom v rúrovomnástavci /22/ a ústie kanálov /30/ v rúrovom nástavci /22/ s ústím kanálov /30/ v rotačnomrozvode /27/ umiestnenom v koncovej prírube /4/,
8. 8. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podl*a bodu 1 a 7, vyznačená tým, že rotač-ný rozvod /27/ umiestnený v koncovej prírube /4/ je spojený přemostěním /32/ s druhým ra-menom /2/, rotaóný rozvod /27/ umiestnený v rúrovom nástavci /22/ je spojený přemostěním/32/ a prvým ramenom /1/ a rotaóný rozvod /27/ umiestnený v telese /3/ je súčasifou rúrové-ho predíženia /21/,
9. 9. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka počLEa bodu 1 vyznačená tým, že prvé rame-no /1/ a druhé rameno /2/ sú rovnako dlhé a funkčný priemer hlavného kola /5/ je dvakrátvačší ako priemer pastorku /6/,
10. 10. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podl*a bodu 1 vyznačená tým, že snímače/33/ připravené k telesu /3/ sú spojené s centrálnyra riadiaoim systémom.
11. 11. KÍbová priamočiara manipulačná jednotka podlte bodu 1 vyznačená tým, že polohy/16/, /17/ a /18/ sú vytvořené z ozubeného plunžra /34/, posuvné uloženého vo vnútornomválci /20/ telesa /3/ a podopretého na protil’ahlej ploché v mieste záběru priamočiarymvalčekovým ložiskom Γ$ζ>!, připevněným k telesu /3/, pričom v miestaoh koncových poloh ozu-beného plunžra /34/ sú vo vnútorných valcooh /20/ telesa /3/ umiestnené prestavitel’né do-razy /35/. 2 výkresy