CS213766B1

CS213766B1 - JOINT ROLLER JOG handling unit with rotating end flange movement

Info

Publication number: CS213766B1
Application number: CS758079A
Authority: CS
Inventors: Ladislav Stassel; Stanislav Minar
Original assignee: Ladislav Stassel; Stanislav Minar
Priority date: 1979-11-07
Filing date: 1979-11-07
Publication date: 1982-04-09

Abstract

KÍbová priamočiara manipulačná jednotka s otočným pohybom koncovej príruby pre použitie kíbového spojenia dvoch ramien a telesom ako i vytvorenie paralelných hnacích prevodov. Predmet vynálezu sa dá použit’v operačnej a medzioperačnej manipuláoii. Účelom vynálezu je odstrániť nedostatky vyplývajúcich z doteraz známých převedení, ktoré vykonávajú obmedzený pohyb v určitom malom rozsahu len na jednej straně od středu mechanizmu. Uvedeného účelu sa dosiahne pomooou kíbovej priamočiarej manipulačnej jednotky s otočným pohybom koncovej príruby, vytvořenou z telesa koncovej príruby, dvoch remien, paralelného převodu, hnaoieho převodu pohonov, rotačných rozvodov, včetne snímačov.Articulated linear manipulation unit with rotational movement of the end flange for the use of articulated connection of two arms and bodies as well as the creation of parallel drive gears. The subject of the invention can be used in operational and inter-operation manipulation. The purpose of the invention is to eliminate the shortcomings resulting from the previously known transmissions, which perform limited movement in a certain small range only on one side of the center of the mechanism. The stated purpose is achieved by means of an articulated linear manipulation unit with rotational movement of the end flange, formed from the end flange body, two belts, a parallel gear, a drive gear of drives, rotary distributions, including sensors.

Description

Vynález sa týká kíbovej priamočiarej manipulačně;] jednotky s otočným pohybom koncovej príruby, u ktorej sa rieši kíbové spojenie dvoch ramien a telesom, vytvorenie paralelných a hnacích prevodov a vnútorné vedenie rozvodov tlakového média k dal’šej jednotke.The invention relates to a articulated linear handling unit with a rotational movement of an end flange, in which the articulated connection of two arms and the body, the creation of parallel and drive gears and the internal guiding of the pressure medium distributions to the next unit are solved.

Doteraz známe kíbové manipulačně jednotky zostavené z dvoch ramien spojených otočnými kíbami umožňujú. obmedzené vykonávanie pohybov v určitom malom rozsahu len na jednej straně od středu mechanizmu. Pre zabezpečenie dosahu na druhej straně je nevyhnutné použitie dhlšej, obvykle otočnej jednotky. KÍbové spojenia ramien sú riešené použitím zložitých a drahých systémov pohonov, ktoré pre vačšinu prípadov použitia sú zbytočné. Jednotky nemajú vnútorné vedenia energetických prívodov k dal’šej jednotke. Neumožňujú vePké silové pósobenie koncovým bodom mechanizmu. Tým, že pohonmi v otočných kíboch týchto jednotiek sa zachytávajú silové momenty od hmotnosti mechanizmu aj břemena, majú vePkú energetickú spotřebu. Vykonávanie jednoduchých priamočiarych pohybov je u nich náročné a vyžaduje zložité programové vybavenie.Previously known articulated handling units composed of two arms connected by rotary joints allow. limited movement to a small extent only on one side of the center of the mechanism. On the other hand, it is necessary to use a longer, usually rotating unit, to ensure reach. The articulated joints of the arms are solved using complex and expensive drive systems, which are unnecessary for most applications. The units do not have internal power supply lines to the next unit. They do not allow high force force ending of the mechanism. By capturing force moments from the weight of both the mechanism and the load, the drives in the swivel joints of these units have great energy consumption. Performing simple, straightforward movements is demanding and requires complex software.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené kíbovou priamočiarou manipulačnou jednotkou s otočným pohybom koncovej príruby, vytvořenou z telesa, koncovej príruby, dvoch ramien, paralelného převodu, hnaoieho převodu, pohonov, rotačných rozvodov a snímačov, ktorého podstatou je otočné uloženie prvého ramena zasunutím jeho rúrového predíženia spředu do telesa, otočné uloženie druhého ramena zasunutím rúrového nástavoa spředu do válcového púzdra umiestneného na konci prvého ramena, otočné uloženie koncovej príruby v púzdre na konoi druhého ramena, umiestnenie paralelného převodu medzi prvým a druhým ramenom a hnacieho převodu zozadu prvého ramena, umiestnenie rotačných rozvodov v telese, rúrovom nástavci druhého ramena a v koncovej prírube, spojenie pastorka ramena, pastorka príruby a hlavného kola so samostatnými pohonmi a pripojenie snímačov identifikujúoich polohu koncovej príruby, prvého ramena a hlavného kola k telesu.The above-mentioned drawbacks are eliminated by the articulated rectilinear manipulation unit with a rotational movement of the end flange formed of a body, end flange, two arms, parallel transmission, gearbox, drives, rotary distributions and sensors based on the rotary bearing of the first arm by inserting its tubular extension rotatably mounting the second arm by inserting the tubular extension from the front into a cylindrical housing located at the end of the first arm, rotatably mounting the end flange in the housing at the end of the second arm, positioning the parallel transmission between the first and second arms; housing, tubular extension of the second arm and end flange, connecting the pinion arm, flange pinion and main wheel pinion with separate drives, and connecting sensors to identify the position of the end flange, first arm and main wheel to the bodies u.

Zariadením podTa vynálezu sa dosiahnu vysoké parametre rozsahu, rýchlosti a přesnosti pohybov, možnosť dosahu na oboch stranách jednotky bez potřeby dhlšej jednotky a tým zvačšenie priamočiareho pohybu minimálně na dvojnásobok pri jednoduchých a výrobně nenáročných pohonoch a pri vnútornom vedení energetických prívodov k čfelšej jednotke pripojenej ku koncovej prírube, vysoké silové posobenie a nosnostf koncového bodu mechanizmu. Jednoduchou transformáciou otočného pohybu ramena na priamočiary posuvný pohyb koncovej príruby prostredníctvom pevnej mechanickej vazby v hnacom převode sa dosiahne minimálně spotřeba energie na vykonanie tohoto pohybu, lebo sa vo vačšine prípadov vykonává vo vodorovnom smere a třeba prekonať pohonom len zotrvačné sily a poměrně malé momentové posobenie od vlastněj hmotnosti ramien. Vykonávanie a programovanie základných manipulačnýoh pohybov jednotky je nenáročné a jednoduché.The device according to the invention achieves high parameters of the range, speed and accuracy of movements, the possibility of reach on both sides of the unit without the need of a longer unit and thus increasing linear motion at least twice with simple and low-cost drives. flange, high force resistance and end-point load-bearing capacity of the mechanism. By simply transforming the pivoting movement of the arm into a linear sliding movement of the end flange by means of a fixed mechanical coupling in the drive transmission, at least the energy consumption for this movement is achieved, since in most cases it is carried out horizontally and only inertial forces and relatively small torque actually the shoulder weight. Performing and programming the basic handling movements of the unit is simple and easy.

Na připojených výkresooh sú zobrazené příklady vyhotovenia kíbovej priamočiarej raanipulačnej jednotky s otočným pohybom koncovej príruby podlfe vynálezu. Na obr. 1 je schematicky vyobrazená jednotka s použitím reltezových prevodov, na obr. 2 jednotka s použitím ozubených prevodov a nepohyblivým hlavným kolonu Na obr. 3 je znázorněný princip použitýoh rotačných rozvodov a na obr. 4 rez A-A z obr. 1, ktorý představuje možné riešenie pohonu otáčania koncovej príruby, ale aj prvého ramena a hlavného kola. Na obr. 5 sú vyobrazenéIn the accompanying drawings, examples of an articulated rectilinear rectilinear manipulation unit with rotational movement of an end flange according to the invention are shown. In FIG. 1 is a diagrammatic illustration of a unit using relay gears; FIG. 2 shows a unit using gears and a stationary main column FIG. 3 shows the principle of rotary manifolds used and FIG. 4 shows section A-A of FIG. 1, which represents a possible solution for the rotation of the end flange, but also of the first arm and the main wheel. In FIG. 5 are shown

213 766 schematicky viaceré polohy oboch ramien a koncovej príruby,213 766 schematically several positions of both arms and end flange,

KÍbová priamočiara manipulačně jednotka s otočným pohybom koncovéj príruby pozostáva z telesa £, ku ktorému sú pevne připojené /obr. 1/ pohon ramena 16. pohon príruby 17. pohon natáčania 18 a snímače 33. z prvého ramena 1 . na jednom konci opatřeného jednostranným rúrovým predížením 21 a na druhom konci válcovým púzdrom 23. z druhého ramena £, na jednom konci obdobné opatřeného jednostranným rúrovým nástavcom 22 a na druhom konci púzdrom 24. do ktorého je spředu zasunutá koncová príruba £, a vovnútri umiestneným rotačným rozvodom 27. Medzi prvým ramenom £ a druhým ramenom 2 je umiestnený paralelný převod 25.The articulated linear handling unit with the rotational movement of the end flange consists of a body 6 to which they are fixedly attached (FIG. 1 / arm drive 16. flange drive 17. swivel drive 18 and sensor 33 from first arm 1. provided at one end with a one-sided tubular extension 21 and at the other end with a cylindrical bushing 23 from the other arm 54, at one end similarly provided with a one-sided tubular extension 22 and at the other end with a bushing 24 into which the end flange 6 is inserted; A parallel transmission 25 is disposed between the first arm 6 and the second arm 2.

V rúrovom predížení 21 je otočné uložený hriadel* 19. opatřený na zadnom konci pastorkom príruby £0, zaberajúcim s pohonom príruby 17. Paralelný převod 25 je vytvořený z hnacieho kola ££, pevne připojeného k vyčnievajúoemu prednému konců hriadeía 19. z dvojkola £2, otočne uloženého na prednom konci válcového púzdra 23 a hnaného kola ££, pevne připojeného k vyčnievajúoemu žádnému konců koncovej príruby £. Hnacie kolo 11 je spojené so žádným kolom dvojkola 12 článkovou reťazou 38. alebo medzikolom 14 /obr. 2/, otočné uloženým na prestavitelnom čapě 15 priskrutkovanom k prednej straně prvého ramena £. Predné kolo dvojkola 12 je spojená s hnaným kolom 11 prostredníctvom TeVaze 39. alebo medzikola 14.‘ otočné uloženého na prestavitePnom čapě 15. priskrutkovanom k zadnej straně druhého ramena 2. Priemery hnacieho kola £1, dvojkola 12 a hnaného kola 1£ sú volené tak, aby vePkosť pootočenia hriadePa £2 odpovedala vePkosti pootočenia konoovej príruby £. Paralelný převod 2£ zabezpečuje stále nemennú polohu pootočenia koncovej príruby £ počas priamočiareho pohybu jednotky v případe neotáčajúceho sa hriadePa 19« Pootáčaním hriadePa £2 vyvodzuje sa tiež odpovedajúce pootáčanie koncovej príruby £ v akejkoPvek polohe prvého ramena £ a druhého ramena 2. K žádnému konou rúrového predíženia 2£ je pevne připojený pastorok ramena £, 2aberajúci s pohonom ramena 16. Zo zadnej strany prvého ramena £ je umiestnený hnací převod 26. pozostávajúci z hlavného kola £ otočné uloženého na prednom valcovom zakončení telesa £ a zaberajúceho s pohonom natáčania 18 a s pastorka 6, pevne připojeného k žádnému konou rúrového nástavce 22. Hlavná kolo £ je spojené s pastorkom 6 prostredníctvom prevodovej rePaze 37. alebo vymedzovacím kolom £, /obr. 2/, otočné uloženým na presuvnom čapě 8, priskrutkovanom k zadnej straně prvého ramena £. Priemer hlavného kola £ je dvakrát váčší ako priemer pastorku 6. Pri neotáčajúcom sa hlavnom kole £ v případe činnosti pohonu ramena £6 vyvolává sa hnacím prevodom 26 dvakrát vačšie pootočenie druhého ramena 2 oproti prvému ramenu £ ako je pootočenie prvého ramena £ oproti telesu £ /obr. 5/. Pri tom sa koncový bod prvého ramena £ pohybuje po kružnici z bodu a postupné do bodu b, c, d a £ a koncový bod druhého ramena 2, totožný so stredom koncovej príruby £ vykonává priamkový pohyb z bodu A postupné do bodu B, C, D a E po priamke j>, prechádzajúcej stredom S. Hlavné kolo £ v případe činnosti pohonu natáčania 18 vyvolává natáčanie prvého ramena £, druhého ramena 2 a koncovej príruby £ v nezmenenej polohe, ak nie sú v činnosti pohon ramena 16 a pohon prí· ruby ££. Pre vyvodenie priamkového a otočného pohybu koncovej príruby £ bez pohybu natáčacieho nemusí byť použitý pohon natáčania 18 a hlavné kolo 5 može byť pevne připojené k telesu £. V rúrovom nástavci 22 je vložený rotačný rozvod 27. spojený přemostěním 32 s prvým ramenom £. V telese £ je vložený tiež rotačný rozvod 27. ktorý je súčasťou rúrovéhoIn the tubular extension 21, a rotatably mounted shaft 19 is provided at the rear end with a pinion flange 40 engaging with the drive of the flange 17. The parallel transmission 25 is formed of a drive wheel 54 fixedly coupled to the protruding front ends of the shaft 19 of the wheel. rotatably mounted at the front end of the cylindrical bushing 23 and the driven wheel 54 fixedly attached to the protruding ends of the end flange 6. The drive wheel 11 is connected to any wheel of the twin wheel 12 by a chain chain 38 or an intermediate wheel 14 / fig. 2), rotatably mounted on an adjustable pin 15 bolted to the front of the first arm. The front wheel of the wheelset 12 is connected to the driven wheel 11 by means of a TeVaze 39 or an intermediate wheel 14 'rotatably mounted on an adjusting pin 15 bolted to the rear of the second arm 2. The diameters of the drive wheel 11, the wheel 12 and the driven wheel 16 are chosen so that the shaft rotational size £P 2 corresponds to that of the conical flange £. The parallel transmission 20 ensures a constant position of the end flange rotation during the linear movement of the unit in the case of a non-rotating shaft 19. The drive gear 26 consisting of a main wheel 6 rotatably mounted on the front cylindrical end of the body 6 and engaged with the drive drive 18 and the pinion 6 is located from the rear of the first leg 6. The main wheel 6 is connected to the pinion 6 by means of a gear chain 37 or a spacer wheel 6, FIG. 2) rotatably mounted on a displacement pin 8 screwed to the rear of the first arm. The diameter of the main wheel 4 is twice the diameter of the pinion 6. When the main wheel 6 does not rotate in the case of the operation of the arm 6, the drive gear 26 causes twice more rotation of the second arm 2 relative to the first arm 4 than Fig. 5 /. In this case, the end point of the first arm 6 moves in a circle from a to step b, c, d and the end point of the second arm 2, identical to the center of the end flange 8, performs a linear movement from A to step B, C, D The main wheel 6, in the case of operation of the pivot drive 18, causes the first arm 6, the second arm 2 and the end flange 6 to pivot in an unchanged position when the arm drive 16 and the flange drive are not in operation. ££. The pivoting drive 18 does not have to be used to effect a linear and rotational movement of the end flange 6 without the pivoting movement and the main wheel 5 can be fixedly connected to the body 6. In the tubular extension 22, a rotary manifold 27 is interconnected by bridging 32 to the first arm. A rotary manifold 27, which is part of the pipe, is also inserted in the body

213 766 predíženia 2£. Rotačně rozvody 2£ eú vytvořené z najmenej dvooh rotačných těsnění 28, /obr 3/, medzi ktorými je na vonkajšej stykovéj valcovej ploché £0 vyhotovená prstenoová drážka 2£, spojená s kanálmi £0 vedenými pre přívod tlakového média k dalšej jednotka pripojenej ku koncovej prírube £, oez rotačný rozvod 2£, připojený přemostěním £2 /obr. 1/ k druhému ramenu 2 a koncovú príruhu £, cez rotačný rozvod 2£ a rúrový nástavec 22, oez rúrové predíženie 2£ a telesa £. Ústie kanálov 3.0 z rúrového predíženia 21 je přepojené potrubím £1 s ústím kanálov £0 rotačného rozvodu 2£ vloženého do rúrového nástavoa 22 a ústie kanálov 30 z rúrového nástavce 22 je obdobné přepojená s ústím kanálov 30 rotačného rozvodu 27. uloženého do koncovej príruby £. Vonkajšie přívody tlakového média k jednotke potrubím £1 sa pripájajú k telesu £. Pohon príruby JX je vytvořený z ozubeného plunžre 34. posuvné a tesne uloženého v priestore vnútorného valca 20. vytvořeného v telese £. Ozubený plunžer 34 zaberá s pastorkom príruby 10 a na protíltehlej ploché od ozuhenia je v mieste záběru podopretý priamočiarym valčekovým ložiskom £6, ktorým sa vymedzuje minimálna volte v ozubení, zamedzuje deformácii ozubeného plunžre 34 a znížovaním pasivných třecích odporov vytvárajú podmienky pre rýchlu reverzáciu pohybov a pre servoriadenie. V miestach koncových poloh ozubeného plunžre 34 sú vo vnútornom válci 20 umiestnené prestavitelteé dorazy 35. umožňujúce přesná nastavenie koncových polSh pohybu. Obdobné sú riešené aj pohon ramena 16 a pohon natáčanie 18. Prestavitelhými čapmi 15 a přesuvným čapom 8 sa vymedzuje minimálně vola paralelného převodu 25. Priemery medzikol 14 a vymedzovacieho kola χ sú také, že prestavitel’né čapy 15 a přesuvný čap 8 sú umiestnené mimo spojnice stredov rúrového predíženia 21. rúrového nástavca 22 a koncovej príruby £. Polohu hlavného kola £, prvého ramena £ a hriadelte 19 identifikujú snímače £2, napojené na centrálny riadiaci systém, ktorý podl’a nastaveného programu vysiela povely pre pohon ramena 16. pohon príruby 17 a pohon natáčania 18.213 766 extra 2 £. The rotary manifolds 30 are formed of at least two rotary seals 28, (Fig. 3), between which an annular groove 25 is formed on the outer cylindrical flat cylindrical surface 20, connected to channels 20 for supplying pressurized medium to another unit connected to the terminal. a flange 8, a rotary manifold 26 connected by a bridging member 32, FIG. 1 / to the second arm 2 and the end flange 6, via the rotary manifold 26 and the pipe extension 22, from the pipe elongation 26 and the body 6. The mouth of the ducts 3.0 from the pipe extension 21 is interconnected by a duct 31 with a mouth of the ducts 30 of the rotary manifold 27 inserted into the pipe extension 22 and the mouth of the ducts 30 from the pipe duct 22 is similarly connected with the mouth . The external pressurized fluid inlets to the unit via conduits 44 are connected to the body 8. The drive of the flange 10 is formed from a toothed plunger 34 slidable and tightly received in the space of the inner cylinder 20 formed in the body 6. The toothed plunger 34 engages the pinion of the flange 10 and is supported on the opposing flat from the stiffening at the engagement point by a linear cylindrical roller bearing 6 6 defining a minimum volt in the toothing, avoiding deformation of the toothed plunger 34 and creating reverse conditions for power steering. In the positions of the end positions of the toothed plunger 34, adjustable stops 35 are provided in the inner cylinder 20 to allow precise adjustment of the end positions of the movement. Similarly, the arm 16 and the pivot drive 18 are also provided. Adjustable pins 15 and displacement pin 8 define at least a parallel gear steer 25. The diameters of the intermediate gears 14 and the spacer wheel χ are such that displaceable pins 15 and displacement pin 8 are located outside. the connecting lines of the pipe elongation centers 21 of the pipe extension 22 and the end flange 6. The position of the main wheel £, the first arm £ and the shaft 19 are identified by the sensors £ 2 connected to the central control system, which according to the set program sends commands for the arm 16 drive and flange drive 17.

KÍbová priamočiara jednotka s otočným pohybom koncovej příruby je určená na vykonávanie rýchlyoh, přesných a plynulých manipulačných a technologických pohybov. Vyznačuje sa sinusovým priebehom rýchlosti priamočiareho pohybu pri konstantněj rychlosti otáčania prvého ramena £ a vysokou presnostfou najma v koncových polohách A a E /obr. 5/. Je vhodná pre jednoduché narážkové polohovanie, i pre kontinuálně dráhové servoriadenie. Pre pohon ramena 16. pohon príruby 17 a pohon natáčania 18 sa můžu použiť tiež rotačně motory.The universal joint unit with rotary movement of the end flange is designed to perform fast, accurate and smooth handling and technological movements. It is characterized by a sinusoidal waveform of linear motion at a constant rotation speed of the first arm 6 and with high accuracy, in particular at the end positions A and E / FIG. 5 /. It is suitable for simple stop positioning as well as continuous track servo-steering. Rotary motors can also be used to drive the arm 16. The flange drive 17 and the swivel drive 18 can also be used.

Claims

3 213 766 Overtaking 21. The rotary distributions 42 are formed of at least a rotary shaft seal 28, (FIG. 3), between which an annular groove 2% is formed on the outer cylindrical outer surface 20, connected to the conduits 22 guided for supplying the pressurized medium to a further terminal flange connected thereto, a rotary distribution 28 connected by a bridge 22; 1 / to the second hammer 2 and the end flange 6, through the rotary conduit 27 and the tube extension 22 and the tube 2, and the body 2 of the ducts 30 of the tube extension 21 are connected via the duct 21s through the ducts 20 of the rotary conduit 42. into the tube extension 22 and the mouth of the channels 30 of the tube extension 22 is similarly connected to the mouth of the channels 30 of the rotary distribution 27 placed in the end flange 6. The outer pressurized fluid inlets are connected to the unit via a conduit 21a to the body 2. The drive of the flange 12 is formed of a toothed plunger 34 slidably mounted in the space of the inner cylinder 20 formed in the body 2. The toothed plunger 34 engages a pinion of the flange 10 and an anti-flat surface of the toothing is at a point of engagement with a straight roller bearing 26 which defines a minimum volt and deflection, avoids deformation of the toothed plunger 34 and creates conditions for rapid movement reversal and servo control by reducing passive frictional resistances. Adjustable stops 35 are provided in the inner cylinder 20 at the positions of the end position of the toothed plunger 34, allowing precise adjustment of the end polSh of the movement. Similarly, arm drive 16 and swivel drive 18 are provided. Adjustable pins 15 and pivot pin 8 define a rain pipe of parallel transmission 25. The diameters of the intermediate pins 14 and the spacer wheel 2 are such that the adjustable pins 15 and the pivot pin 8 are located outside the center line of the tubular extension 21 of the tubular body 22 and the end flange 6. Main Wheel Position 2 »firsthorse 1 and hriadelh. 19 identifies the sensors 22 ' connected to a central control system which, according to the set program, transmits commands to drive the arm 16 of the flange drive 17 and the drive 18. The pivoting direct-acting unit with the rotary movement of the end flange is intended to perform fast, accurate and smooth handling and technological movements. It is characterized by a sinusoidal velocity of the linear motion at a constant rotational speed of the right arm 2 and a high accuracy, especially at the end positions A and E / fig. 5 /. It is suitable for simple stop positioning, even for continuous track servo control. Rotary motors can also be used for the drive arm 16 of the flange drive 17 and the pivoting drive 18. DISCLOSURE OF THE INVENTION

1. A direct-acting pivoting manipulation unit with a rotary movement of the end flange, formed from a body, end flange, two arms, a parallel transmission, a drive transmission, a drive, a rotary distribution and sensor, characterized in that it is positioned in the cylindrical housing (23) at the end of the first leg (1), which in its tubular extension (21), is disposed in the body (3) on one side, the second leg (2) is rotatably supported by its tube extension (22); provided with a sleeve (24) in which an end flange (4) is mounted on one side and connected by a parallel transmission (25) disposed between the first and second arms (2) and the shaft (19); rotatably mounted in a tubular overhang (21) of the first leg (1), at the end of which the pinion of the flange (10) engages the drive of the flange (17) attached to the body (3) and to the ends of the tubular extension (22) the second shaft (2) is connected hna rotary distributions (27) and ends to the end flange (4), in the tubular extension (22) and in the housing bore (3). a pipe extension (21) is attached to the arm cradle (9) engaging the arm drive (16) connected to the body (3), the sensors (33) being connected to the sensors (33) indicating the position of the shaft (19), the first shoulders / 1 / and main wheel / 5 /

2. A straight line manipulation unit according to claim 1, characterized in that the drive transmission (26) is composed of a pinion (6) fixedly connected to the pipe extension (22) of the second shaft (2) connected by means of a spacer wheel (7). , rotatably mounted on a displacement pin (8) screwed to the first arm (1) with the main wheel (5) rotatably supported by the end of the body (3) and engaged with the pivoting drive (18).

3. A linear straight handling unit according to claim 1, characterized in that the drive gear (26) is made up of a pinion (6) fixedly connected to the tubular extension (21) of the second shaft (2) connected by a folf with a main wheel (5). rotatably mounted on the front end of the body M and engaged with the rotation drive (18).

4. A straight line handling unit according to claim 1, characterized in that the main wheel (5) is fixedly attached to the body (3).

5. A straight-line jig manipulation unit according to claim 1, characterized in that the parallel gear (25) is assembled from a driven wheel (13) fixedly connected to an end flange (4) engaging by an intermediate sleeve (14) rotatably mounted on an adjustable pin (15) screwed to a second arm (2) and a single wheel of a twin wheel (12) rotatably mounted on the roller casing (23), wherein the second wheel of the twin wheel (12) is screwed to the first by means of an intermediate casing (14) rotatably mounted on the adjuster pin (15). an arm (1) engaged with the drive wheel (11) fixedly connected to the shaft (19).

6. Straight jig manipulation unit according to claim 1, characterized in that the parallel gear (25) is assembled from the driven wheel (13), rigidly coupled to the end flange (4), connected by a reel & rotatably mounted on the cylindrical sleeve (23), wherein the second wheel of the twin wheel (12) is connected by a link reithe (38) with a drive wheel (11) fixedly connected to the shaft (19).

7. A straight line manipulation unit according to claim 1, characterized in that the rotary divider (27) is formed from at least two rotary seals (28) disposed on the outer diameter of the contact roller surface (40), between which annular grooves are formed. 29 /, interconnecting the respective channels (30) provided for supplying the pressurized medium in the rotary conduit (27) and the end flange (4), the rotary conduit (27) and the tubular extension (22) of the second leg (2), a body (3), a rotary manifold (27) and a tubular overhang (21) of the first frame (5,213,766) (1), wherein the supply of pressure medium in the body (3) to the flat unit is connected to the clamping flat flange (4) and leads through a pipe (31) connecting the orifices (30) to the overhang (21) to the orifices (30) in the rotary manifold (27) located in the tubular housing (22) and the orifices (30) in the tubular extension (22) with a mouth opening (30) in a rotary conduit / 2 7 / located in the end flange (4),

8. A straight line handling unit according to claim 1 or 7, characterized in that the rotary manifold (27) disposed in the end flange (4) is connected by a bridging (32) to the second element (2), 27 / located in the tubular extension (22) is connected by a bridge (32) and the first leg (1) and the rotary manifold (27) located in the body (3) is part of the tubular extension (21),

9. A straight line handling unit according to claim 1, wherein the first shoulder and the second leg are equally long and the functional diameter of the main wheel is twice as large as the pinion diameter.

10. A straight line handling unit according to claim 1, characterized in that the sensors (33) ready for the body (3) are connected to a central control system.

11. A straight line handling unit according to claim 1, characterized in that the positions (16), (17) and (18) are formed from a toothed plunger (34) displaceable in the inner cylinder (20) of the body (3) and supported on a flat flat at the engagement point of the straight-roller bearing fixed to the body, the adjustable positions of the plunger (34) being displaceable in the inner cylindrical housing (20) of the body (3); (35). 2 drawings