CS207197B1 - Fluidíkové reflexně zariadenie na rozpoznáváme priestorových objektov - Google Patents

Description

ČESKOSLOVENSKA SOCIALISTICKÁ REPUBLIKA POPIS VYNALEZU 2,07197 (ll1) (Bl) K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU i' !! ( (22} Přihlášené 19 02 80(21)· (PV 1122-80) (51)í Int. Cl.3 G 01 B 13/02 1 'G Oji B 13/20 ÚŘAD PRO VYNÁLEZY A OBJEVY (40) j Zverejnené 15 09 80 (45)1 Vydané '01 07 84 (75)

Autor vynálezu GEORGIEV IVAN ing., DUNAJSKÁ LUŽNÁ, KUTÍŠ KAMIL ing. a

ŠTURCEL JÁN ing., BRATISLAVA (54) Fluidíkové reflexně zariadenie na rozpoznáváme priestorových objektov

Vynález sa týká fluidíkového reflexného zaria-denia na rozpoznávanie priestorových objektovv oblasti robotroniky, automatizačnej a meracejtechniky.

Doteraz sa v oblasti priemyselných robotovvyšších generácií problém rozpoznávania priesto-rových objektov riešil použitím televíznej kamerys riadkovým rozkladom, digitalizáciou obrazu ploš-nými integrovanými fotoelektrickými snímačmi,laserovými snímačmi alebo taktilnými snímačmi.Hlavnou nevýhodou optických snímačov je alepotřeba použitia viacnásobných systémov pre vy-hodnocovanie dvoj-rozměrných ako aj priestoro-vých objektov a z toho vyplývajúca zložitosť.Ďalšou nevýhodou optických snímačov je nevhod-nost pre použitie v ťažkých prevádzkových pod-mienkach. Jednoduchost’ taktilových snímačov ne-možno využit pri rozpoznávaní priestorove zloži-tých objektov. Nevýhodou taktilových snímačovpřitom je nutnost mechanického kontaktu snímačas identifikovaným objektom spojená s opotřebová-ním dotykových ploch snímača a jeho zlé dynamic-ké vlastnosti.

Uvedené nevýhody odstraňuje zariadenie podlávynálezu, ktoré pozostáva z monolytickej maticemxn fluidíkových reflexných prvkov pre meranievzdialenosti, pomocou ktorej sa rozloží obrazpriestorového objektu na maticu (mxn) - infor- 207197 niačných sigňálov, ktoré sa upravia na normovýtvar v bloku digitalizátora a vo vyrovnávacejpamáti. Potom sa tieto signály spracovávajú voriadiaco-vyhodnocovacom obvode tak, že sa buďvyhíadáva žiadaný objekt zo zadanej množinyobjektov alebo sa identifikuje o ktorý objekt zozadanej množiny objektov sa jedná. Riadiaco-vy-hodnocovací obvod přitom ovládá servosystémprepolohovanie a zdroj napájania monolytickej mati-ce pracovným médiom.

Navrhované zariadenie podlá vynálezu umožňu-je meranie bez mechanického dotyku s meranýmobjektom'. Přitom priamo vyhodnocuje priestoro-vý tvar z jedného alebo niekolkých pohladov.Zariadenie spolahlivo pracuje aj v ťažkých pre-vádzkových podmienkach a pre svoju miniatúrnosťsa dá umiestniť priamo v technologickej hlavicipriemyselného robota. Umožňuje tiež jednoduchézostavenie aj viacnásobných meracích kanálov.

Zostava zariadenia je znázorněná na sústaveobrázkov, kde — obr. 1 je celková bloková schémazariadenia, — obr. 2 je náčrt zostavenia rovinnejmonolitickej matice z fluidíkových reflexnýchprvkov pre meranie vzdialenosti, — obr. 3 jezobrazená priestorove tvarovaná monolytická ma-tica pre rozpracovanie objektov gulo vitýchtvarov.

Na obr. 1 je znázorněná monolytická matica

Claims (6)

1. 207197 1 pozostávajúca z fluidíkovo reflexných prvkov Síjna meranie vzdialenosti, ktoré rozložia odrazenýsignál od povrchu snímaného objektu 7 na (mxn)— informačných signálov. Tieto sú přivedené dobloku digitalizátora 2, kde dochádza k ich pneuma-ticko-elektrickej a analógovo-číslicovej transfor-: mácii a spracovaný signál sa privádza ďalej navyrovnávaciu pamáť 3. Tento merací kanál jenakoniec spojený s riadiaco-vyhodnocovacím ob-vodom 4. Na výstupný kanál 41 riadiaco-vyhodno-covacieho obvodu 4 je možné připojit perifémezariadenie napr. display resp. pohon chápadla,ramena. Riadiaco-vyhodnocovací obvod 4 je spo-jený ďalej so servosystémom 5, pomocou ktoréhoje zabezpečené priestorové polohovanie monoly-tickej matice 1 a so zdrojom napojenia 6 monoly-tickej matice 1 pracovným médiom. Na obr. 2 je znázorněná rovinná monolytickámatica 1 pozostávajúca (mxn) — fluidíkovýchreflexných prvkov Sij na meranie vzdialenosti,ktoré sú připojené na spoločný napájací kanál Pna ktorých výstupné kanály Pvij sú planáme vyvede-né. Fluidíkové reflexně prvky Sij na meranievzdialenosti sú svojou polohou v monolytickejmatici 1 adresované. Pre vyhíadávanie objektu určitého tvaru je negativ hfadaného tvaru získaný; zostavením rovinnej monolytickej matice s fluidí-: kových reflexných prvkov Sij na meranie vzdiale-nosti s rozdielnou kritickou vzdialenosťou zopnutiaXk. Na obr. 3 je znázorněná priestorove tvarovanámonolytická matica 1 pre híadanie objektu guíové-ho tvaru, pozostávajúca z fluidíkových reflexnýchprvkov Sij na meranie vzdialenosti s rovnakou kritickou vzdialenosťou zopnutia Xk. Podfá potře-by mdže byť monolytická matica degenerovaná ažna jeden riadok alebo štipec. Na obr. 4 je schéma zapojenia zariadenia s para-lelným sposobom vyhodnocovania snímanej infor-mácie, kde odrazný signál z výstupného kanála Pvijkaždého fluidíkového reflexného prvku Sij nameranie vzdialenosti je privádzaný na vyrovnáva-ciu pamáť 3 cez (mxn) — kanálov digitalizátora 20,spojených pneumaticko-elektrickým prevodníkom21 a analógovo-číslicovým prevodníkom 23 navyrovnávaciu pamáť 3. V případe použitia fluidíko-vých reflexných prvkov Sij na meranie vzdialenostis generátorom pravoúhlých pneumatických impul-, zov nie je potřebný v meracom kanále analógovo-číslicový převodník. Na obr. 5 je schéma zapojenia zariadenia sosvojún spdsobom vyhodnoteniasnímanej informá-cie, kde odrazený signál je z výstupného kanála Pij. každého fluidíkového reflexného prvku Sij nameranie vzdialenosti vedený cez pneumaticko-, elektrický převodník 2lij, přepínač meracích miest| 22 a spoločných analógovo-číslicový převodník 23I a vyrovnávaciu pamáť 3 na riadiaco-vyhodnocova-' cí obvod 4, ktorý riadi přepínač meracích miest 22. Sérioparalelný spósob vyhodnocovania sa do-, siahne kombináciou sériového a paralelného spó-sobu vyhodnocovania. . I Napojenie monolytickej matice 1 je zo zdrojanapojenia 6 a podlá použitých fluidíkových reflex-ných prvkov Sij na meranie vzdialenosti je plynuléalebo impulzné. PREDMET

   1. Fluidíkové reflexně zariadenie na rozpozná-,vanie priestorových objektov, vyznačujúce sa tým,že pozostáva zo servosystémom (5) v priestorepolohovanej monolytickej matice (1) vytvorenejz mxn fluidíkových reflexných prvkov (Sij) nameranie vzdialenosti, ktorých výstupy sú spojenécez blok digitalizátora (2) s vyrovnávacou pamáťou (3), ktorá je připojená na riadiaco-vyhodnocovacíobvod (4), ktorý je ďalej spojený so zdrojomnapájania (6) monolytickej matice (1) a s poloho-vacím servosystémom (5).
2. 2. Fluidíkové reflexně zariadenie pódia bodu 1,vyznačujúce sa tým, že fludikové reflexně prvky(Sij) pre meranie vzdialenosti majú diferencovanénastavenú kritickú vzdialenosť zopnutia, pričommonolytická matica (1) je rovinná. i 3 výl VYNÁLEZU I
3. 3. Fluidíkové reflexně zariadenie pódia bodu 1,vyznačujúce sa tým, že fluidíkové reflexně prvky(Sij) pre meranie vzdialenosti majú rovnakú kritic-kú vzdialenosť zopnutia a monolytická matica jepriestorove tvarovaná.
4. 4. Fluidíkové reflexně zariadenie podlá bodu 1,vyznačujúce sa tým, že monolytická matica (1) jedegenerovaná.
5. 5. Fluidíkové reflexně zariadenie pódia bodu1 a 4, vyznačujúce sa tým, že zdroj napájania (6) jespojitý.’
6. 6. Fluidíkové reflexně zariadenie pódia bodu 1,vyznačujúce sa tým, že zdroj napájania (6) jeimpulzný.