CS206881B1 - Planetový převod s trochoidním ozubením - Google Patents

Description

Vynález se týká planetového převodu s trochoidním ozubením pro pohybové jednotky manipulátorů a robotů.

Kinematické struktury manipulátorů a robotů se vytvářejí kombinací translačních a rotačních pohybů. Rotační pohyby jsou realizovány rotačními pohybovými jednotkami, jejichž převody jsou dosud řešeny použitím klínových řemenů, převodových řetězů, ozubených kol, šnekových převodů a planetových převodů s enolventním ozubením.

S těmito prvky lze požadovaných převodových poměrů dosáhnout jen za cenu složitých mechanismů a dalších nevýhod. ~

Průvodním znakem všech uvedených převodů jsou vůle, které nepříznivě ovlivňují přesnost polohování. Ta je však jedním ze základních kvalitativních ukazatelů manipulátorů, případně robotů a může omezovat i jejich využití. To platí zvláště pro průmyslové roboty na montážních pracovištích, kde se vyžaduje vysoká neproměnná přesnost. V těchto a podobných případech se vůle v mechanismech zmenšují složitými konstrukčními úpravami.

Uvedené nedostatky odstraňuje podle vynálezu planetový převod s trochoidním ozubením propohybové jednotky manipulátorů a robotů. Jeho podstata spočívá v tom, že vstupní hřídel je opatřen i nejméně jedním výstředným unašečem, na němž je i valivě uložen nejméně jeden satelit odvalu jící se po ^! cévovém věnci, upraveném v tělese skříně převodu, přičemž satelit je opatřen otvory, jimiž prochází čepy, upravené v tělese výstupního hřídele.

Další význam vynálezu spočívá v tom, že rozdíl počtu zubů každého ze satelitů a počtu cév cévového věnce je rovný jedné.

Účinky planetového převodu podle vynálezu spočívají v malých rozměrech, nízké hmotnosti, silové a hmotové vyváženosti, v minimálních vůlích, v klidném, rovnoměrném a tichém chodu a to i při reverzaci chodu.

Vynález je dále blíže popsán na příkladu prove-; dění podle výkresů, na nichž značí obr. 1 podélný řez planetovým převodem podle vynálezu a obr.2 řez podle čáry A-A z obr. 1.

Převod rotační pohybové jednotky je vytvořen planetovým převodem, sestávajícím z cévového věnce 3, dvou satelitů 2 s trochoidním ozubením, ze vstupního hřídele 1 s unášeči 6, z čepů 4 a výstupní. ho hřídele 5. Ozubení satelitů 2 je vytvořeno z trochoid, jmenovitě ze zkrácených epicykloid, což umožňuje_; dosažení rozdílu v počtu zubů cévového věnce 3 a satelitu 2 rovný jednomu zubu a tím značných převodových poměrů i při malém počtu zubů spoluzabírajících členů. Přenos kroutícího momentu ze satelitu 2 na výstupní hřídel 5 umožňuje

206881 ' · . , mechanismus s převodem +1, vytvořený čepy 4, žalisovanými do tělesa výstupního hřídele 5 a otvory 7 v satelitech 2 v nichž se čepy 4 odvalují. i í Vstupní hřídel 1 je poháněn neznázoměným i hnacím motorem a dvojicí unášěčů 6, které vůči ose · vstupního hřídele 1 máji excentricitu e, zabírají se satelity 2. Při otáčení vstupního hřídele Ϊ dochází k otáčení satelitů 2, které se svým ozubením ve ^!

Claims (2)

1. Planetový převod s třochoidním ozubením, určený pro pohybové jednotky manipulátorů a robotů, vyznačující se tůn, že jeho vstupní hřídel (1) je opatřen nejméně jedním výstředným unašečem;

(6), na němž je valivě uložen nejméně jeden satelit i (2), odvalující se po cévovém věnci (3), upraveném tvaru trochoid odvalují po cévovém věnci 3. V satelitech 2 jsou otvory 7, jimiž procházejí čepy 4, zalisované v tělese výstupního hřídele 5. Tato část převodu tvoří spojku mezi satelity 2 a výstupním hřídelem 5. Mechanismus se vyznačuje vysokou provozní spolehlivostí a minimálními třecími^; ztrátami. __ !

VYNÁLEZU j v tělese (8) skříně převodu, přičemž satelit (2) je opatřen otvory (7), jimiž prochází čepy (4), upravené v tělese jeho výstupního hřídele (5).

2. Planetový převod podle bodu 1, vyznačující se tím, že rozdíl počtu zubů každého ze satelitů (2); a počtu cév cévového věnce (3) je rovný jedné.