CS195081B1

CS195081B1 - Manipulation system for the automatic inserting the oriented products in the clamps

Info

Publication number: CS195081B1
Application number: CS446577A
Authority: CS
Inventors: Vincent Zon
Original assignee: Vincent Zon
Priority date: 1977-07-05
Filing date: 1977-07-05
Publication date: 1980-01-31

Description

Vynález sa týká manípulačného systému pre automatické vkladanie orientovaných obrobkov do upínačov, určeného hlavně pre. Speciálně obrábacie stroje na opracovanie ,te-‘ lies armatur v sériové^ ,výrobě.The present invention relates to a handling system for automatically inserting oriented workpieces into chucks intended mainly for. Especially machine tools for machining, series fittings in production.

Tieto Speciálně obrábacie stroje dosahujú vysoké výkonové parametre, okrem iného hlavně tým, že opracovávají! súčasne v jednej prácov.nej polohe viac obrobkov, pričom technologický próces vlastného opracovania ako aj uvolnenie obrobkov po opracovaní do sklzov prebieha automaticky.These special machine tools achieve high performance parameters, mainly by machining! at the same time in a single working position, several workpieces, the technological process of the actual machining as well as the release of the workpieces after the machining into the chutes are automatic.

I· kedf komplexná racionalizácia a automatizácia výrobných procesov v sériovej výrobě vyžaduje hlavně automatizáciu vkladania obrobkov do upínačov vysokovýkonných špeciálných .obrábacích strojov, z dovodov zložitých tvarov telies armatúř, ako aj koraplikovanej problematiky dopravy predom orientovaných obrobkov, $poj,enej so súčasnou manipuláciou s viacerými obrobkami v upínacej polohe Speciálneho obrábacieho -stroja, nepodařilo sa doteraž komplexně vyriešiť tento problém a natfalej sa vkladanie telies armatur vykonává aj u raoderných výkonných obrábacích strojov obsluhou ručně.Although the complex rationalization and automation of production processes in series production requires, in particular, the automation of inserting workpieces into the fixtures of high-performance special machine tools, from the intricate shapes of valve bodies, as well as the correlated problems of transporting pre-oriented workpieces This problem has not yet been completely solved and the insertion of the valve bodies is performed by the operator manually in the case of high-performance machine tools.

Pré niektoré jednoduché telesá armatur je známe Speciálně vykládacie zariadenie, avšak do jeho zásobníkov, rovnakó ako do upínačov, musí vkladaú obrobky obsluha ručně, čo pre komplexní! automatizáciu nepostačuje. 4Some simple valve bodies are known. A special unloading device, however, the operator must manually insert the workpieces into its magazines, as well as the fixtures, for complex purposes! automation is not enough. 4

Všetky nevýhody a nedostatky doteraz známých riešení odstraňuje manipulačný systém pre automatické vkladanie orientovaných obrobkov do upínačov podlá vynálezu.All the disadvantages and drawbacks of the prior art solutions are eliminated by a handling system for automatically inserting oriented workpieces into the chucks of the invention.

Podstata vynálezu spočívá v tom, že na jed,nej straně Speciálneho obrábacieho stroja je namontovaný vstupný dopravník pre došky s orientovanými obrobkami, ukončený krokovacím zdvíhacím zariadením a na ďruhej straně je namontovaný výstupný dopravník pre došky bez obrobkov, ukončený krokovacím spúšúacím zariadením a medzi krokovacie zdvíhacie zariadenie a krokovacie spúšéacie zariadenie je oproti upfnačóm vo vkladacej polohe otočného bubna namontované vodiace rozdelovacie a spojovacie zariadenie zásobníkových dosák, ktorého vstup pře jednu alebo viac zásobníkových dosák je oproti odpovedajúcim drážkám či iným vodiacim elementom upraveným na zásobníkových doškách, ktoré sú uložené, na krokovacom zdvíhacom zariadení, pričom středná rozšířená časů vodi.acich drážok je opatřená krokovacím ,posúvacím zariadením zásobníkových dosák s orientovanými obrobkami a vrchné, vodiace plochy hornéj zásobníkovéj došky na krokovacom spúštacom zariadení sú v úrovni spodnej vodiacej plochy dolnej zásobníkovéj došky, zavedenej vo výstupe spodnej vodiacej drážky.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is based on the fact that on one side of a special machine tool an input conveyor for oriented workpieces is mounted, terminated by a stepping lifting device, and on the other side an output conveyor for thatched without workpieces is terminated. The device and the stepping trigger are mounted in opposition to the inserts in the insertion position of the rotary drum, a tray divider guide and splicing device whose inlet over one or more of the tray plates is opposite corresponding grooves or other guiding elements provided on the tray stacks that are supported on the step elevator The mean extended slot times are provided with a stepping, shifting device for the trays with oriented workpieces and the upper guide surface of the upper tray. The thatch on the stepper lowering device is at the level of the lower guide surface of the lower magazine that is inserted in the outlet of the lower guide groove.

Ďalej podstata vynálezu spočívá v tom, že oproti.vstupu vodiaceho rozdelovacíeho a spojovacieho zariadenia je namontované zasúvacie zariadenie jednej alebo viacerých zásobníkových dosák do vodiacích drážok a na výstupe je v smere výstupného dopravntka zásobníkových dosák namontované presúvacíe zariadenie jednej alebo viacerých zásobníkových dosák z krokovacieho spúštacieho zariadenia na výstupný dopravník, pričom opro ti jednému alebo viacerým upínačom otočného bubna je namontovaný jednoduchý alebo viacnásobný manipulátor.A further object of the invention is that a push-in device of one or more tray plates is mounted opposite the inlet of the guide divider and coupling device, and a shifting device of one or more tray plates from the stepping trigger device is mounted at the outlet in the direction of the outlet tray conveyor. onto an output conveyor, wherein a single or multiple manipulator is mounted against one or more rotary drum fixtures.

. Pokrok a výhody manipulačného systému pre automatické vkladaníe orientovaných obrobkov do upínačov podlá vynálezu spočívajú hlavně v tom, že jednoduchým a nenákladným sposobom umožňuje v súčinnosti so špeciálnymi obráběcími strojmi komplexnú automatizáciu opracovania telies armatur a íných podobných obrobkov v sériovej výrobě.. Advantages and advantages of the handling system for the automatic insertion of oriented workpieces into the chucks according to the invention consist mainly in the fact that in a simple and inexpensive way, in cooperation with special machine tools enables complex automation of machining of valve bodies and other similar workpieces in series production.

Příklad vyhotovenía manipulačného systému pre automatické vkladaníe orientovaných obrobkov do upínačov podlá vynálezu je znázorněný na výkresoch, na ktorých je na obr. t nakreslený nárys, na obr. 2 bokorys, na obr. 3 póďorys, na obr. 4 stohované zásobníkové došky v řeze, na obr. 5 zásobníkové došky před vkladacou polohou a na obr. 6 podorys zásobníkovej došky s ramenom manipulátora.An exemplary embodiment of a handling system for automatically inserting oriented workpieces into the fixtures of the invention is shown in the drawings, in which: FIG. FIG. 2 is a side view of FIG. 3 is a plan view of FIG. 4 shows a sectional view of the stacked magazine thatch; FIG. 5 shows the cartridge thatch in front of the insertion position and FIG. 6 is a plan view of a stack of thatch with a manipulator arm.

Hlavně časti manipulačného.systému pre automatické vkladaníe orientovaných obrobkov do upínačov podlá vynálezů sú: Vstupný dopravník 3 2, krokovacie zdvíhacie zariadenie ££, vodiace rozdelovacie a spojovacie zariadenie £, krokovacie spúšůacie zariadenie 17, výstupný dopravník 2£, krokovacie posúvacie zariadenie 37, zásobníkové došky 40, zasúvacie zariadenie 38 presúvacie zariadenie 35 a jednoduchý Či viacnásobný manipulátor 16.In particular, the parts of the handling system for automatically inserting oriented workpieces into the fixtures of the present invention are: Input conveyor 32, stepping lift device 8, guide divider and coupling device 6, stepping trigger device 17, exit conveyor 26, stepping feed device 37, magazine that is, the insertion device 38, the transfer device 35 and the single or multiple manipulator 16.

Na jednej straně špeciálneho obrábacieho stroja 2. J^e namontovaný vstupný dopravník ' 32 pre stohované zásobníkové došky s orien-'* tovanými obrobkami 33, ukončený krokovacím zdvíhacím zariadením 21 a na druhej straně je namontovaný výstupný dopravník 28 pre stohované zásobníkové došky bez obrobkov ££ ukončený krokovacím spúšůacím zariadením 17. Medzi krokovacie zdvíhacie zariadenie 21 a krokovacie spúšůacie zariadenie £7 je oproti upínačora 4 1 , 49 vo vkladacej polohe £ otočného bubna 4 7 namontované vodiace rozdelovacie a spojovacie zariadenie £ zásobníkových dosák £0, ktorého vstup £ pre jednu alebo viac zasúvaných zásobníkových dosák £ je vytvořený vrchnými a spodnými vodiacimi lištami £, £9, drážkami či inými vodiacimi elementární oproti vodiacim osadeniam 34 jednej alebo viacerých zasúvaných zásobníkových dosák 6 s or ien-tovanými obrobkami 25, ktoré sú uložené na krokovacom zdvíhacom zariadení 2 1 , pričom středná rozšířená časů vrchných a spodných vódíacich líšt £, 19 je opatřená krokovacím posúvacím zariadením 37 zásobníkových dosák 40 a vodiace plochy 27 vrchnej vysunutej zásobníkovej došky £ na krokovacom spúštacom zariadení £7 sú v úrovni vódíacich výstupkov 39 spodnej vysúvacej zásobníkovej došky £ zavedene'j vo výstupe £ spodnej vodia.cej lišty 19.On the one hand, a special machine tool 2. J ^e mounted input conveyor '32 for stacked storage plate with orien -' * Tovan workpieces 33, finished stepping lifting device 21 and the other side is mounted discharge conveyor 28 for stacked storage plate without workpiece ££ Between the stepping lifting device 21 and the stepping trigger device 7, a guide plate divider and coupling device 4 is mounted in the insertion position 4 of the rotary drum 4 7 in the insertion position 4 of the rotary drum 4, whose inlet 4 for one or two plates. the plurality of pushed-in magazine trays 4 is formed by top and bottom guide rails 8, 9, grooves or other guide elements opposed to the guide shoulders 34 of one or more of the pushed-in magazine trays 6 with oriented workpieces 25 which are supported on the stepping lifting device 21, wherein the mean extended times of the upper and lower guide rails 19, 19 are provided with a stepping shifting device 37 of the tray plates 40 and the guide surfaces 27 of the upper ejected magazine that is on the stepping trigger device 7 are aligned with the guide lugs 39 of the lower ejector 6 introduced in the outlet 6 of the lower guide rail 19.

Oproti vstupu £ vodiaceho rozdelovacieho a spojovaciého zariadenia £ je namontované zasúvacie zariadenie 10 jednej alebo viacerých zasúvaných zásobníkových dosák £ úo vrchných a spodných vódíacich líšt 2, 19a na výstupe £ je v smere 26 k.-výstupnému dopravníku 2£ stohovaných zásobníkových dosák bez obrobkov ££, namontované presúvacie zariadenie 35 jednej alebo viacerých vysunutých zásobníkových dosák £ z krokovacieho spúštacieho zariadenia 17 na výstupný dopravník ££, pričom oproti jednému alebo viacerým upínačom ££, 49 otočného bubna 4 7 je namontovaný jednoduchý alebo viacnásobný manipulátor 16,Opposite to the inlet 6 of the guide divider and coupling device 6, a plug-in device 10 of one or more of the pushed-in magazine trays 4 is mounted. The upper and lower guide rails 2, 19a are mounted at the outlet 6 in the direction 26 to the conveyor 2 of the stacked trays 6 without workpieces. 6, a transfer device 35 of one or more of the extended cartridge plates 8 from the stepper lowering device 17 mounted on the output conveyor 64, wherein a single or multiple manipulator 16 is mounted opposite one or more clamps 48, 49 of the drum.

Funkčná činnost manipulačného systému pre automatické vkladaníe orientovaných obrobkov do upínačov podlá vynálezu je na-*»’'' sledovná: Výstupný dopravník 3£ naplněný stohovanými zásobníkovými doskami s orientovanými obrobkami 33 a vodiace rozdelovacie a spojovacie zariadenie £ naplněné jednotlivými zásobníkovými doskami 40, upínace 41_, 49 s obrobkami 25 vo vkladacej polohe £· zatvorené a chápadlá ££, 48 ramena ££ v prvej základnej polohe s orientovanými obrobkami 25, v rovině osi upínačov 41, 4 9. Akonáhle Špeciálny obrábací stroj 7_ ukončí všetky operácie, nastane otočenie bubna 47 o jeden rozstup, kedy vo vkladacej polohe £ sa nachádzajú automaticky otvorené a umyté upínače ££, 49 a orientované obrobky 25 v chápadlách 45 , 48 prostredníctvom ramien 11 jednoduchého Či viacnásobného manipulátora 16 dopravované smerom vpre.d 42. Akonáhle sa orientované obrobky 25 v chápadrlách 45, 48 nachádzajú v upínačoch ££, 49, potom koncový hydrosnímač, či elektrospínač dává povel pre upnutie vložených orientovaných obrobkov 25. Po ich dok’onalom upnutí sa-otvoria chápadlá 4£, £8, ramena 11 jednoduchého Či viacnásobného manipulátora £6 sa prestavia smerom hoře 43 do koncovej polohy a vrátia sa smerom spát 44 do druhej základnej polohy, v ktorej sa opáč prestavia .smerom dole 46 do koncovej polohy, chápadlá 45, 48 upnú ďálšie orientované obrobky 25 a ramená 11 sa prestavia do roviny osi upínačov ££, £9, v ktorej ostanu připravené pre nasledujúci pracovný cyklus. Akonáhle špeciálny obrábací stroj 7_ ukončí vŠetky operácie, nastane otočenie bubna 47 o jeden rozstup a celý pracovný cyklus, . v súčinnosti s. manipulátorom sa opakuje.The operation of the handling system for automatically inserting oriented workpieces into the chucks of the present invention is as follows: An output conveyor 31 filled with stacked oriented workpiece tray plates 33 and a guiding divider and coupling device filled with individual tray plates 40, clamps 41 49 with the workpieces 25 in the insertion position £ closed and the grippers £, 48 arms £ in the first basic position with oriented workpieces 25, in the plane of the clamping axis 41, 49. As soon as the special machine tool 7 terminates all operations, the drum rotates 47 by one spacing, in which, in the insertion position, there are automatically opened and washed clamps 46, 49 and oriented workpieces 25 in the grippers 45, 48 by the arms 11 of the single or multiple manipulator 16 conveyed in the forward direction 42. Once oriented workpieces 25 in the tentacles 45, 48 found in the vampire 49, then the end-of-pipe or electrical switch command to clamp the inserted oriented workpieces 25. After they are fully clamped, the grippers 4, 8, 8 open, the arms 11 of the single or multiple manipulator 86 move upwards 43 to the end position and return back 44 to the second base position, in which they again move downwardly 46 to the end position, the grippers 45, 48 clamp further oriented workpieces 25 and the arms 11 move to the plane of the clamp axis 8, 9, 9 in which they will remain ready for the next cycle. As soon as the special machine tool 7 has completed all operations, the drum 47 is rotated one pitch and the entire working cycle is complete. in conjunction with. the manipulator is repeated.

Ked chápadlá 45, 48 postupné vyberu z jednéh.o radu zásobníkovej došky 40 všetky orientované obrobky 25 a ramená 11 sa nachádzajú v poslednej, t. j. šiestej základnej polohe, potom krokovacie posúvacie zariadenie 37 presunie zásobníkové došky 40 o jeden rozstup smerom 36 a rameno 11 jednoduchého či viacnásobného manipulátora 1 6 po vložení orientovaných obrobkov. 25 zo šiestej základnej polohy opat záčínajú svoj pracovný cyklus z prvej základnej polohy. Keď chápadlá 45, 48 postupné vyberú orientované obrobky 25 zo všetkých radov zásobníkovej došky 40 a celý postup sa opakuje. V případe, že krajné orientované obrobky 25 dvoch susedných 'zásobníkových dosák 40 nemožu mat rovnaký rozstup, potom krokovacie posúvacie zariadenie 37 pri přechode z jednej na druhů zásobníkovú došku 40 musí mat upravený zdvih.When the grippers 45, 48 gradually remove from the stack of stack 40 all oriented workpieces 25 and arms 11 are located in the last, i.e. j. In the sixth basic position, then the stepping shifting device 37 moves the stacks 40 by one pitch towards 36 and the arm 11 of the single or multiple manipulator 16 after insertion of the oriented workpieces. 25 from the sixth basic position, they start their duty cycle from the first basic position. When the grippers 45, 48 sequentially remove the oriented workpieces 25 from all rows of cartridge stack 40, and the process is repeated. In the event that the outwardly oriented workpieces 25 of the two adjacent cartridge plates 40 cannot be equally spaced, then the stepping shifting device 37 has to have a modified stroke when changing from one to the other of the cartridge thatch 40.

Stohované zásobníkové došky s orientovanými obrobkami 33 vstupného dopravníka 32 sú presúvané smerom 29 na krokovacie zdvíhacie zariadenie 2 1 , ktoré umožňuje postu\>nú dopravu jednej alebo viacerých zasúvaných zásobníkových dosák £ ria vstupe £ do vrchných a spodných vódíacich líšt £, 19 vodiaceho rozdelovacieho a spojovacieho~^zariadenia £, Akonáhle sú gasúvané zásobníkové došky 6 úplné zasunuté vo vrchných Či . spodných vódíacich lištách £, £9., potom krokovacie zdvíhacie zariadenie 21 připraví na vstup £ ďalšie zásobníkové došky £0 pre opětovné zasúvaníe. Keď zasúvacie zariadenie 35 zasunie z plosiny 13 posledně zasúvané zásobníkové došky £, potom sa plošina £3 přestaví smerom dole 18 do koncovej polohy a vstupný dopravník 32 dopraví na túto plošinu. 13 ďalšie stohované zásobníkové došky 33 a celý postup sa opakuje. Akonáhle prázdné vysúvané zásobníkové došky 9 opustia výstupy z vrchných či spodných vódíacich líšt £, 1 9 y po tom plošina £2 krokovacieho spúštacieho zariadenia 1 7 sa přestaví o j,eden rozstup smerom dole 18 a ďalšie vyáúvané zásobníkové došky £ sú postupné stohované. Keď počet stohovaných zásobníkových dosák bez obrobkov 14 dostúpi určenu hranicu, potom presúvacie zariadenie £7 presunie z plošiny £2 nastohované zásobníkové došky bez obrobkov 14, na výstupný dopravník 28 směrem 26 a plošina 12 aa opětovné připraví smerom hoře 15 na cfalšie stohovanie. Opracované obrobky sú automaticky uvolňované do bedničiek 20 v pomocnom dopravníku 30* Naplněně bedničky 20 sú dopravované pomocným dopravníkom 30 smerom 23>The stacked stacks of oriented workpieces 33 of the inlet conveyor 32 are moved in the direction 29 to the stepping lifting device 21, which allows the conveyance of one or more retractable cartridge plates to enter the upper and lower guide rails 19, 19 of the guide divider and guide rails. As soon as the stacked stacks 6 are fully inserted in the top or bottom sections. of the lower guide rails 80, 89, then the stepping lifting device 21 prepares for further entry 60 further stacking stacks 60 for retracting. When the push-in device 35 pushes the last pushed-in magazine stack 6 from the platform 13, then the platform 33 moves downwardly 18 to the end position and the inlet conveyor 32 is conveyed to this platform. 13 further stacked stacks 33 and the process is repeated. As soon as the empty ejected canisters 9 leave the outlets of the upper or lower guide rails 19, then the platform 62 of the stepper lowering device 17 is adjusted by one pitch downward 18 and the other ejected canisters 6 are stacked successively. When the number of stacked stacks without workpieces 14 reaches a predetermined limit, then the transfer device 7 7 moves stacked stacks of blankless workpieces 14 from the platform 42 to the exit conveyor 28 towards 26 and the platform 12a and prepares upwardly 15 for stacking. Workpieces are automatically released into the crates 20 in the auxiliary conveyor 30 * The filled crates 20 are conveyed by the auxiliary conveyor 30 in the direction 23>

Pretože vstupný dopravník 32 stohovaných zásobníkových dosák s orientovanými obrobkami 33 ako aj vstupná časů pomocného dopravníka 30 bedničiek 20 umožňuje pripraviť s obslužnej cesty 22 smerom 24, 29 počet značný zásobníkových dosák 40 a bedničiek 20, móže byť doprava zásobníkových dosiek 40 a bedničiek 20 vykonávaná okrem zakládača tiež vysokozdvižným alebo špeciálnym vozíkom. Aby bol zabezpečený dobrý přístup k upínačom 41 , 49 a náštrojom v nakladacej polohe £, móže byť. jedňoduchý Či viačnásobný manipulátor 16 spolu s vodiacim rozdelovacím a spojovacím zariadením a krokova-Since the inlet conveyor 32 of stacked trays with oriented workpieces 33 as well as the input times of the auxiliary conveyor 30 of the crates 20 allows to prepare a large number of storage plates 40 and crates 20 from the service path 22, 29, the transport of the storage plates 40 and crates 20 also a forklift or special truck. In order to ensure good access to the clamps 41, 49 and the tools in the loading position, it can be. a simple or multiple manipulator 16 together with a guide splitter and coupling device and a stepper

Claims

195081 5 of the workpieces 14, onto the output conveyor 28 and the platform 12a, and again to measure the height of the stack 15 for falsely stacking. The workpieces to be machined are automatically released into the crates 20 in the auxiliary conveyor 30 »The crates 20 are fed through the auxiliary conveyor 30 in the direction of 30» because the input conveyor 32 of stacked tray plates with oriented workpieces 33 as well as the input times of the auxiliary conveyor 30 boxes 20 allows to prepare the service paths 22 in the direction of 24, 29 of the distinct reservoir plates 40 and crates 20, the transport of the reservoir plates 40 and the crates 20 may be performed in addition to the stacker also by forklift or special carriage. In order to provide good access to the clamps 41, 49 and the tools at the loading position, it may be. a simple or multiple manipulator 16 together with a guide distribution and coupling device and a stepper P-E D Μ E T

1. Handling system for automatically inserting oriented workpieces into clamps, intended mainly for special machine tools for processing valve bodies in serial production, with input and output conveyors, magazine plates, stepping lifting and lowering devices, a dispensing and connecting device, a stepping device and a simple or multiple manipulator, characterized in that an input conveyor (32) is mounted on one side of the special machine tool (7) for stacked tray dowels (33) with a workpiece oriented ending with a stepping lifting device (21) and, on the other hand, an output conveyor (28) is mounted for stacked tray dies (14) without workpieces, terminated by a stepping trigger device (17) and stepped a lifting device (21) and a jogging device (17) opposite the fixture (41, 49) in the of a rotary drum (47) mounted on the rotary drum (47) mounted on the distribution and coupling device (3) of the container plates (40), the inlet (5) of which is provided with one or more of the stacked container plates (6) by the approaching top and lower guide rails (2, 19), grooves or other guide elementary ones, as opposed to guide settlers (34), sliding device 37, in the case of need, as one co-active one, slidably fixed to an auxiliary base, oval -d hydraulically. Since modern specially machined machines require for the servicing and maintenance of the auxiliary platform, it is also envisaged, with the use of a handling system for automatically inserting the oriented workpieces, into the underlay fixtures also with the option that auxiliary platforms for maintenance are located above the outlet input conveyor 32, 28 operating anas melting machine. The handling system for the automatic insertion of oriented workpieces into the clamping method of the invention allows for the application and economical use thereof in other related fields of the serial production of the inventive inventive containers (6) with oriented workpieces (25) which are a staggered lifting device (21), the mean extended times of the upper and lower guide rails (2, 19) being provided with a jogging device (37) of the cartridge plates and guide surfaces (P1) of the upper extended cartridge tray (8) the stepping trigger device (17) is aligned with the guide projections (39) of the lower exit tray (9) of the inlet (1) of the lower guide bar (11).

-2. A handling system for automatically inserting oriented workpieces into clamps according to claim 1, characterized in that an insertion device (10) of one or more of the stacked hopper plates (6) is mounted in the upper and lower portions of the guide distribution device (3). and, at the outlet (1), in the direction (16) to the output conveyor (28) of stacked tray plates (14) without workpieces, a transfer device (35) is mounted and at least one extended tray dock (8) a single or multiple manipulator (16) is mounted on the output conveyor (28) from the stepping actuator (17) to the output conveyor (28), at least one clamp (41, 49) of the rotatable drill (47). 2 sheets of Spverografia drawings. n. j) .. race 7. Most