CN2847224Y - 一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 - Google Patents
一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2847224Y CN2847224Y CN 200520060534 CN200520060534U CN2847224Y CN 2847224 Y CN2847224 Y CN 2847224Y CN 200520060534 CN200520060534 CN 200520060534 CN 200520060534 U CN200520060534 U CN 200520060534U CN 2847224 Y CN2847224 Y CN 2847224Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sensor
- robot
- unit
- intelligent
- wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人，包括传感器，其特征在于所述传感器成角度安装或利用定位孔板或反射装置或折射装置使传感器的发射和接收成一定的角度相交，从而确定了装置所识别的悬崖高度范围和到墙壁的距离范围。所述传感器为红外传感器或超声传感，包括发射头和接收头。所述传感器为成对使用的。所述传感器附设有定位孔板，定位孔板为一块可阻断传感器信号的挡板，上面开了一个或一个以上的孔。所述反射装置反射传感器信号，所述的控制装置是指能够接收传感器信号并做出反应的电路。
Description
所属技术领域
本实用新型涉及一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人。
背景技术
随着机器人技术的发展，各种可完成一定作业的自行走机器人越来越多的出现和便用，甚至走入一般的家庭，代替人们完成一定的日常工作，自行走机器人的一个最基本功能就是在作业的过程中能够避开障碍和悬崖，目前应用于自行走机器人的悬崖和墙壁检测方法要么是检测的范围不固定，性能不可靠，对环境因素敏感，难以控制，要么是成本高，运算复杂，不利于产品的普及。
本实用新型内容
本实用新型涉及一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人。其低成本，易控制而性能又非常可靠。
一种智能悬崖和墙壁检测装置，包括传感器，其特征在于所述传感器成角度安装或利用定位孔板或反射装置或折射装置使传感器的发射和接收成一定的角度相交，从而确定了装置所识别的悬崖高度范围和到墙壁的距离范围。
所述传感器为红外传感器或超声传感，包括发射头和接收头。
所述传感器为成对使用的。
所述传感器附设有定位孔板，定位孔板为一块可阻断传感器信号的挡板，上面开了一个或一个以上的孔。
所述反射装置反射传感器信号，所述反射装置为一块或一块以上可反射红外线或超声波的反射板，所述的折射棱镜是指一块或一块以上能折射红外线的棱镜，所述的控制装置是指能够接收传感器信号并做出反应的电路。
在一台机器人上，定位孔板或反射装置或折射装置单独使用或组合使用。
带有上述智能悬崖和墙壁检测装置的机器人，其特征在于所述机器人为一种可以自行走的机器人，可以是玩具，家用机器人或具有其它功用的自行走机器人。
本实用新型的控制电路采用现有技术。
附图说明
图1是本实用新型的原理图。
图2是本传感器有效接收或反射范围的变化示意图。
图3是使用定位孔板的示意图。
图4是使用反射镜的示意图。
具体实施方式
下面以悬崖检测为例，具体阐述本实用新型。
如图3所示，传感器发射头1a发出的信号通过定位孔板2后，只有在小孔2a中的信号可以通过，同样信号在被反射后，也只有通过小孔2b的光线(超声波)才能被接收头1b所接收，这样便确定了一个由A到B的区域L，即只有当地面在区域L内时，接收头可以接收到发射头发出的信号，从而确定了机器人所允许的悬崖高度，通过改变定位孔板2到传感器的距离S和两个小孔2a和2b的大小及位置，便可调整区域L的高度，如图2所示是地面高度从A到B时，传感器发射和接收区域的顶视图，由图可知，当地面位于A点上方和B点下方时，发射和接收没有重合区域，接收头接收不到发射头发出的信号。
控制系统在接收头接收不到信号时，认定机器遇到悬崖，控制机器做出相应的避让反应。
图4是把定位孔板换为反射镜时的示意图，图1是直接把一对传感器成角度安装的示意图，具体的原理和方法同上所述。即让发射和接收传感器的探测区域成一定的角度相交，利用相交的区域确定探测范围。同样使用棱镜也是同一原理。
同样，本原理和方法对墙壁的检测也是相同的，只是传感器安装的位置不同而已。
控制装置是指能够接收传感器信号并做出反应的电路，本实用新型的控制电路采用现有技术。
综上所述，本实用新型是把传感器成角度安装或巧妙的运用了孔板或反射装置或折射装置而使传感器的信号成一定的角度相交，它们的重合区域确定了悬崖的高度范围和机器人到墙壁的距离范围，这样在运用时容易控制而且高度稳定，可靠，避免了由于不同的地面状况(光滑度、颜色等)或墙壁状况对传感器提出的苛刻要求。
Claims (7)
1、一种智能悬崖和墙壁检测装置，包括传感器，其特征在于所述传感器成角度安装或利用定位孔板或反射装置或折射装置使传感器的发射和接收成角度相交，以确定装置所识别的悬崖高度范围和到墙壁的距离范围。
2、根据权利要求1所述的一种智能悬崖和墙壁检测装置，其特征在于所述传感器为红外传感器或超声传感，包括发射头和接收头。
3、根据权利要求1所述的一种智能悬崖和墙壁检测装置，其特征在于所述传感器为成对使用的。
4、根据权利要求1所述的一种智能悬崖和墙壁检测装置，其特征在于所述传感器附设有定位孔板，定位孔板为一块可阻断传感器信号的挡板，上面开了一个或一个以上的孔。
5、根据权利要求1所述的一种智能悬崖和墙壁检测装置，其特征在于所述反射装置反射传感器信号，所述反射装置为一块或一块以上可反射红外线或超声波的反射板，所述的折射棱镜是指一块或一块以上能折射红外线的棱镜，所述的控制装置是指能够接收传感器信号并做出反应的电路。
6、带有权利要求1或2或3或4或5所述的一种智能悬崖和墙壁检测装置的机器人，其特征在于在一台机器人上，定位孔板或反射装置或折射装置单独或组合设置。
7、根据权利要求6所述的机器人，其特征在于所述机器人为一种可以自行走的机器人，可以是玩具，家用机器人。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520060534 CN2847224Y (zh) | 2005-06-22 | 2005-06-22 | 一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520060534 CN2847224Y (zh) | 2005-06-22 | 2005-06-22 | 一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2847224Y true CN2847224Y (zh) | 2006-12-13 |
Family
ID=37512647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 200520060534 Expired - Fee Related CN2847224Y (zh) | 2005-06-22 | 2005-06-22 | 一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2847224Y (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107479546A (zh) * | 2016-06-07 | 2017-12-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动园艺设备 |
| CN108020844A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-05-11 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 悬崖检测方法与机器人 |
| CN109074071A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 株式会社未来机械 | 作业机器人以及边缘检测器 |
| CN109375224A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-22 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人 |
| CN109417893A (zh) * | 2017-08-30 | 2019-03-05 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备 |
| CN110091360A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-06 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种悬崖检测装置、移动机器人及检测控制方法 |
| CN111248814A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-06-09 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种扫地机器人沿墙运动控制方法 |
| CN113854900A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-31 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自移动机器人 |
-
2005
- 2005-06-22 CN CN 200520060534 patent/CN2847224Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109074071A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 株式会社未来机械 | 作业机器人以及边缘检测器 |
| CN107479546A (zh) * | 2016-06-07 | 2017-12-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动园艺设备 |
| CN109417893A (zh) * | 2017-08-30 | 2019-03-05 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备 |
| CN108020844A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-05-11 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 悬崖检测方法与机器人 |
| CN109375224A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-22 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人 |
| CN110091360A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-06 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种悬崖检测装置、移动机器人及检测控制方法 |
| CN110091360B (zh) * | 2019-05-07 | 2021-06-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种悬崖检测装置、移动机器人及检测控制方法 |
| CN111248814A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-06-09 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种扫地机器人沿墙运动控制方法 |
| CN111248814B (zh) * | 2020-01-16 | 2021-07-13 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种扫地机器人沿墙运动控制方法 |
| CN113854900A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-31 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自移动机器人 |
| CN113854900B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-01-03 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种自移动机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN2847224Y (zh) | 一种智能悬崖和墙壁检测装置及其机器人 | |
| CN1079952C (zh) | 一种卫生设备的无接触式控制装置与控制方法 | |
| CN1262717C (zh) | 自动水龙头控制装置及控制方法 | |
| US7278624B2 (en) | Automatic faucet with polarization sensor | |
| US7459672B2 (en) | Motion sensor with LED aiming aid | |
| CN109310049A (zh) | 智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法 | |
| EP2053424B1 (en) | Target detecting device, target detecting method, and target detecting program | |
| CN101393262B (zh) | 距离检测感应装置及其近距离检测方法 | |
| CN111142543A (zh) | 机器人避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统 | |
| CN109426264A (zh) | 自移动设备及其移动路径的控制方法 | |
| CN103513241A (zh) | 一种基于微波与超声波传感器的运动物体检测装置 | |
| RU2006131150A (ru) | Система и способ для возвращения робота-уборщика к зарядному устройству | |
| JP2002322872A (ja) | 自動ドアセンサ | |
| CN209417595U (zh) | 自移动设备 | |
| CN109426265A (zh) | 自移动设备 | |
| CN111910724A (zh) | 智能马桶手势控制方法、电路以及智能马桶 | |
| CN201928484U (zh) | 热释电红外感应灯控制器 | |
| CN106132046A (zh) | 一种安全型传感照明系统及方法 | |
| CN209520899U (zh) | 一种家居服务及预警机器人 | |
| US20150022221A1 (en) | Directional capacitive sensing means | |
| CN111123956A (zh) | 避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统 | |
| CN104297757B (zh) | 机器人的光电测距装置 | |
| CN211979503U (zh) | 基于红外的机器人避障装置 | |
| CN212723366U (zh) | 一种环境感知系统 | |
| CN107100516B (zh) | 一种自反射防火门模块及其实现方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20061213 Termination date: 20140622 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |