CN2748236Y - 中央空调风管清洁及检测机器人 - Google Patents

Abstract

中央空调风管清洁及检测机器人属于中央空调清洗设备领域，主要解决检测机器人(6)与清洁机器人(1)的监控装置互相兼容合二为一，结构简化的问题，包括清洁机器人(1)及相应的机体(2)、电控转轮(3)、带毛刷(4)的支臂及摄像、照明装置；检测机器人(6)及相应的机体(7)、电控转轮(3)及摄像、照明装置；监控装置及相应调控电路、调控元器件和调控机箱(11)，特征在于：清洁机器人(1)具有单支臂的毛刷(4)，检测机器人(6)前、后两端分别装有照明灯D2，3和红外摄像头(9)；两个机器人的调控装置相互兼容，只具有一台调控机箱(11)；监控装置的显示器(10)装在调控机箱(11)上，调控电路中：电源变换、转轮电机调控、照明调控和视频调控部分为两个机器人相互兼容；有益之处为：现场安装更换机器人更加快捷方便，科学的调控电路，使用操作机器人灵活方便，而且能提高在线清洗的质量和工作效率，同时机体采用全封闭结构，便于清除其上的污染物。

Description

中央空调风管清洁及检测机器人

技术领域

本实用新型属于中央空调风管清洗设备领域，涉及一种中央空调风管清洁及检测机器人。

背景技术

现有技术中，为了人体健康，消除或避免中央空调通风系统带来的严重污染，具有以机器人为核心技术的中央空调清洗设备，包括各自独立的风管清洁机器人和风管检测机器人以及与之相应配套而又各自独立的监控装置，结构比较复杂：由于清洁机器人工作前、后两个环节都要用检测机器人进行检测，因此各自独立的两套监控系统更换时极为不便，另方面现有的清洁机器人为双支臂清扫结构，且结构复杂，而相关的检测机器人只有一端带有摄像头，而且还必须备有相应的照明装置，使用很是不便。

发明内容

解决的技术问题：提供具有兼容性的监控装置，将清洁机器人和检测机器人各自独立的两套监控装置合二为一，同时简化清洁机器人的支臂结构以及在检测机器人的前、后两端均配备带红外线照射的红外摄像头，从而克服现有技术中存在的不足，使现场安装更换机器人更加快捷，操作更为方便，从而提高在线清洗质量和工作效率，同时机器人的机体采用全封闭结构，便于清除机体上的污染物。

采用的技术方案：

中央空调风管清洁及检测机器人，包括：清洁机器人1，它具有机体2、电控转轮3、带毛刷4的支臂、照明灯D₁以及摄像头5；检测机器人6，它具有机体7、电控转轮8、照明灯以及摄像头；监控装置：它具有带显示器10、调控键钮以及相应接口的调控机箱11和相应的调控电路，并具有相应的连接总线，其特征在于：清洁机器人1的支臂清扫结构如下：具有主臂12，其一端与机体2铰链在一起，其另一端仰首向前，并装有毛刷电机13，该电机的双出头的水平轴14上分别装有毛刷4，主臂12上铰链着曲臂15，曲臂15的另一端与可动螺母16固定在一起，螺母16装在传动丝杠17上，并能沿传动丝杠17的轴线限位位移，传动丝杠17的两端各配一台同步反向支臂电机18，传动丝杠17的两端与支臂电机18的转动轴可卸性的固定在一起，支臂电机18装在机体2上；机体2的后端上装有仰、俯可调并带有摄像头5的云台19；机体2上还装有本机连接总线20的接口DL₁；检测机器人6的机体7的前、后两端分别装有照明灯D_2、3以及仰、俯可调并带红外线照射的红外摄像头9；机体7上还装有本机连接总线21的接口DL₂；清洁机器人1和检测机器人6的监控装置相互兼容，该装置只具有一台调控机箱11。

有益效果：监控装置兼容清洁机器人1和检测机器人6相互兼容于一套监控装置，该装置只具有一台调控机箱11，因此结构简单、易维护；清洁机器人1采用单支臂清扫结构，检测机器人6的前、后两端均配备带红外线照射的红外摄像头9，从而结构简化，现场安装更换机器人更加快捷方便，科学的调控电路，不仅使对机器人的操作使用灵活方便，而且能提高在线清洗的质量和工作效率，同时机器人的机体采用全封闭结构，便于清除机体上的污染物。

附图说明

图1、清洁机器人1的俯视图；

图2、按图1所示的A-A剖视图；

图3、检测机器人6的主视图；

图4、检测机器人6的俯视图；

图5、调控电路原理方块图；

图6、左、右转轮电机27、毛刷电机13、支臂电机18的调控电路图(一)；

图7、左、右转轮电机27、毛刷电机13、支臂电机18的调控电路图(二)；

图8、照明调控电路图；

图9、视频调控电路图；

图10、调控机箱11的结构示意图；

具体实施方式

结合附图进一步详加说明；

示例及有关电路的元器件的规格如下：集成芯片：U₁、U₄、U₅-74LS14，U₂、U₃-74LS04，U_6、7-74LS08，U_8、9、10-74LS32，U₁₁-74LS74；带摄像头5的云台19为彩色半球一体机，型号为SN-5604；红外摄像头9的型号为UM-825(umbo)；硬盘录像机35的型号SN401(SANNO)；转轮电机27的型号37JB6K100B；毛刷电机13和支臂电机18的型号38ZYB443；继电器J_1-3型号MY2J12DC，J_4-7型号DS2Y-S-DC12V；显示器10型号TFT LCD Momitor；三极管BG_1-3型号9013，BG_4-7型号IRF504A；电容C_1-2，电阻R_1-14，照明灯D_1-3，电位器W，变速旋钮XA，总线接口DL_1-3，电源接口DJ，电源开关DYK，硬盘录像输入、输出端子SR和SZ，电控转轮3和8的状态开关K_1-4，云台19的状态开关K_5-8，照明转换开关MK₁，毛刷电机13的状态开关MK₂、支臂状态开关MK₃，视频转换开关MK₄，红外摄像头9的转换开关MK₅，清洁机器人1的支臂限位开关XWK_1-2。

如图5所示，监控装置中的调控电路的结构主要由六部分组成：电源变换、转轮电机27的调控、毛刷电机13的调控、支臂电机18的调控、照明调控和视频调控，其中毛刷电机13的调控和支臂电机18的调控部分为清洁机器人1所独有，其余四部分为清洁机器人1和检测机器人6相互兼容；电源变换器22将输入的220V交流电压变换为+27V、24V、+24V、+12V和+5V之后，输出到相应的用电线路；转轮电机27的调控部分：信号经脉冲电路23之后进入键互锁电路24，再经门控电路25，然后进入驱动电路26，最后分别驱动左转轮电机27和右转轮电机27；毛刷电机13的调控部分：信号经脉冲电路23之后进入逻辑控制电路28，然后进入驱动电器29，并能通过变速调控电路30，最后驱动毛刷电机13；支臂电机18的调控部分：信号经脉冲电路23之后进入逻辑控制电路28，然后进入驱动电路31，并能通过限位电路32，最后驱动支臂电机18；照明调控部分：照明电路39是以24V交流直接驱动照明灯；视频调控部分：以24V交流直接驱动云台调控电路33，信号进入摄像头5或红外摄像头9之后产生视频信号，经视频切换34后，可以直接进入显示器10，也可以经硬盘录像机35后再进入显示示器10。

如图6和7所示，左、右转轮电机27、毛刷电机13、支臂电机18的调控电路为：+5V电源接左、右转轮电机27的状态开关K_1-4以及毛刷电机13的状态开关MK₂和支臂电机18的状态开关MK₃，+5V电源接芯片U_1-11的脚，U_1-11的②脚均接地，正极与地间并联接有C₁和C₂，开关K_1-4、MK₂和MK₃的引出端分别接芯片U₁的⑤、、③、、⑨和①脚，芯片U₁的②、④、⑥、⑩和脚分别接芯片U₂的①、③、⑤、和脚，芯片U₁的⑧脚分别与芯片U_2-4的⑨、①和①脚连接；芯片U₂的④脚分别与芯片U_6、7的①和①脚连接，芯片U₂的⑥脚分别与芯片U_3、6的⑨和②脚连接，芯片U₂的⑩脚分别与芯片U₃的脚和U₆的⑩和脚连接，芯片U₂的脚与芯片U₇的⑨脚连接；芯片U₃的②脚与芯片U₄的②脚连接，芯片U₃的⑧脚与芯片U₇的②脚连接，芯片U₃的⑩脚分别与芯片U₆的⑤和脚以及芯片U₇的脚和芯片U₈的脚连接，芯片U₃的脚与芯片U₆的⑧脚连接，芯片U₃的脚与芯片U₇的⑩脚连接；芯片U₆的③与④脚、⑨与脚相互连接，芯片U₆的⑥脚与芯片U₈的②、⑤、⑩和脚连接；芯片U₇的⑥、⑧和脚分别与芯片U₈的①、⑨和④脚连接；芯片U₈的③脚与芯片U₉的③脚连接，芯片U₈的⑥脚与芯片U₉的④和⑥脚连接，芯片U₈的⑧脚与芯片U₉的⑧脚和芯片U₅的⑤脚连接，芯片U₈的脚与芯片U₉的脚连接；芯片U₉的②和⑤脚分别与芯片U₅的①和③脚连接；芯片U₁₀的③脚与芯片U₁₁的⑤脚连接，芯片U₁₀的⑤与⑩脚相互连接，芯片U₁₀的⑥脚与芯片U₁₁的⑨和⑩脚连接，芯片U₁₀的⑧脚与芯片U₁₁的和脚连接；芯片U₅的⑥与⑨脚相互连接；芯片U₁₁的⑥、⑧和脚共同接转轮电机27的调控部分的驱动电路26：芯片U₁₁的⑥、⑧和脚分别通过电阻R_1、2、3接三极管BG_1、2、3的基极，三个三极管BG_1、2、3相应的三个基极分别通过电阻R_4、5、6接地，相应的三个发射极均接地，相应的三个集电极均分别通过继电器J_1、2、3的线圈接入+12V电源，继电器J₁和J₂的①、④脚均接地，继电器J₂的⑤和⑥脚连接并接入+24V电源，继电器J₂的②、④脚共同与继电器J₁的②、③脚和继电器J₃的②、③脚连接在一起，继电器J₁的⑤和⑥脚以并联同位式接左转轮电机27的线圈，继电器J₃的⑤和⑥脚以并联同位式接右转轮电机27的线圈；芯片U₈的⑧和脚共同接毛刷电机13的调控部分的驱动电路29：芯片U₈的⑧和脚分别通过电阻R_7、8接三极管BG_4、5的基极，二个三极管BG_4、5相应的二个基极分别通过电阻R_9、10接地，相应的二个发射极均接地，相应的二个集电极均分别通过继电器J_4、5的线圈接入+12V电源，继电器J₄的②、④脚和继电器J₅的①、③脚共同接变速调控电路30中的电位器W的一端，而W的另一端引入+27V电源，继电器J₄的①、③脚和继电器J₅的②、④脚共同接状态开关MK₂的另一个引出端，继电器J₄的⑤与⑥脚连接、继电器J₅的⑤和⑥脚连接，之后接毛刷电机13的线圈；芯片U₁₀的①和②脚共同接支臂电机18的调控部分的驱动电路31：芯片U₁₀的①和②脚分别通过电阻R_11、12接三极管BG_6、7的基极，二个三极管BG_6、7相应的二个基极分别通过电阻R_13、14接地，相应的二个发射极均接地，相应的二个集电极均分别通过继电器J_6、7的线圈接入+12V电源，继电器J₆的①、③脚和继电器J₇的②、④脚共同接状态开关MK₃的另一个引出端，继电器J₆的⑤与⑥脚连接、继电器7的⑤与⑥脚连接，之后以并联反位式接两台支臂电机18的线圈，限位电路32由两个限位开关XWK_1、2组成，接在MK₃的另一个引出端与继电器的连接线路中，限位开关安装在清洁机器人1的贴近传动丝杠17的两端部位的机体2上。

TOR_1-3分别为芯片U₁₁的、⑧和⑦脚的引出接点，TOR_4、5分别为芯片U₁₀的①、②脚的引出接点，TOR_6、9分别为芯片U₁的①、⑨脚的引出接点，TOR_7、8分别为芯片U₈的、⑧脚的引出接点。

如图8所示，照明调控电路为：以24V交流为电源，直接驱动照明灯D_1-3，D₁装在清洁机器人1的机体2的前端；D_2、3分别装在检测机器人6的机体7的前、后两端，并装有转换开关MK₁。

如图9所示，视频调控电路为：以24V交流为电源，通过状态开关K_5-8直接驱动云台19，以+12V驱动摄像头5或红外摄像头9，两台红外摄像头9之间装有转换开关MK₅，摄像后的视频信号经转换开关MK₄，可以直接接显示器10，或者经过硬盘录像机35后再接显示器10。转换开关MK₄即为视频切换34。

如图10所示，调控机箱11的结构组成为：具有箱体36、箱盖37和面板38，相应的电路板装在箱体36内，显示器10装在箱盖37的内侧，面板38上规则地装有左、右转轮电机27的状态开关K_1-4，云台19的状态开关K_5-8，照明、视频及摄像头9的转换开关MK_1、4、5，毛刷电机13和支臂电机18的状态开关MK_2、3，毛刷电机13的变速旋钮XA，电源开关DYK，电源接口DJ以及总线接口DL₃。

调控机箱11的面板38上还装有硬盘录像输入、输出端子SR和SZ，并有配套的硬盘录像机35外置。

关于带摄像头5的云台19：型号为SN-5604，内配的摄像头其仰、俯可调，视频信号能进入显示器10或进行录像，通过状态开关K_5-8可调控云台19连同摄像头5一起左、右转动或限位仰、俯。

关于带红外线照射的红外摄像头9：型号为UM-825(umbo)，摄像头9的仰、俯可调，视频信号能进入显示器10或进行录像。

应用简述：

打开调控机箱11后，首先接通电源，然后以连接总线21将检测机器人6与调控机箱11连在一起，之后打开电源开关DYK，并将检测机器人6置入风管内，同时将转换开关MK₄拨到“监视”档，此时显示器10启动，然后通过状态开关K_1-4调控检测机器人6前进、后退、左转或右转，同时依需要通过转换开关MK₅选用前或后端红外摄像头9，并通过转换开关MK₁选用前或后端相应的照明灯D₂或D₃，如需录像检测情况，则通过输入、输出端子SR和SZ接入外置硬盘录像机35，并将转换开关MK₄拨到“录像”档，此时兼有监视功能，当需要对风管进行清洗时，则将检测机器人6退出，并关闭相应开关，卸下连接总线21，并以连接总线20将清洁机器人1与调控机箱11连在一起。

将装好的清洁机器人1置于风管内，打开电源开关DYK，通过状态开关K_1-4调控清洁机器人1前进、后退、左转或右转，同时将转换开关MK₄拨置“监视”档，以便随时看到清洗状况，并通过状态开关K_5-8调控云台19左、右转动及仰或俯，以便摄像头5找到所需部位，并通过状态开关MK₃调控主臂12的高度、通过状态开关MK₂调控毛刷4的正、反转以及通过变速旋钮XA调控毛刷4的转速，以达到最好的清洗效果。

检测机器人6上的红外摄像头9配置的红外线照射始终处于照射状；清洁机器人1的照明灯D₁始终是亮着的。

Claims (8)

1、中央空调风管清洁及检测机器人，包括：清洁机器人(1)，它具有机体(2)、电控转轮(3)、带毛刷(4)的支臂、照明灯D₁以及摄像头(5)；检测机器人(6)，它具有机体(7)、电控转轮(8)、照明灯以及摄像头；监控装置：它具有带显示器(10)、调控键钮以及相应接口的调控机箱(11)和相应的调控电路，并具有相应的连接总线，其特征在于：清洁机器人(1)的支臂清扫结构如下：具有主臂(12)，其一端与机体(2)铰链在一起，其另一端仰首向前，并装有毛刷电机(13)，该电机的双出头的水平轴(14)上分别装有毛刷(4)，主臂(12)上铰链着曲臂(15)，曲臂(15)的另一端与可动螺母(16)固定在一起，螺母(16)装在传动丝杠(17)上，并能沿传动丝杠(17)的轴线限位位移，传动丝杠(17)的两端各配一台同步反向支臂电机(18)，传动丝杠(17)的两端与支臂电机(18)的转动轴可卸性的固定在一起，支臂电机(18)装在机体(2)上；机体(2)的后端上装有仰、俯可调并带有摄像头(5)的云台(19)；机体(2)上还装有本机连接总线(20)的接口DL₁；检测机器人(6)的机体(7)的前、后两端分别装有照明灯D_2、3以及仰、俯可调并带红外线照射的红外摄像头(9)；机体(7)上还装有本机连接总线(21)的接口DL₂；清洁机器人(1)和检测机器人(6)的监控装置相互兼容，该装置只具有一台调控机箱(11)。

2、根据权利要求1所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：监控装置中的调控电路的结构主要由六部分组成：电源变换、转轮电机(27)的调控、毛刷电机(13)的调控、支臂电机(18)的调控、照明调控和视频调控，其中毛刷电机(13)的调控和支臂电机(18)的调控部分为清洁机器人1所独有，其余四部分为清洁机器人(1)和检测机器人(6)相互兼容；电源变换器(22)将输入的220V交流电压变换为+27V、24V、+24V、+12V和+5V之后，输出到相应的用电线路；转轮电机(27)的调控部分：信号经脉冲电路(23)之后进入键互锁电路(24)，再经门控电路(25)，然后进入驱动电路(26)，最后分别驱动左转轮电机(27)和右转轮电机(27)；毛刷电机(13)的调控部分：信号经脉冲电路(23)之后进入逻辑控制电路(28)，然后进入驱动电器(29)，并能通过变速调控电路(30)，最后驱动毛刷电机(13)；支臂电机(18)的调控部分：信号经脉冲电路(23)之后进入逻辑控制电路(28)，然后进入驱动电路(31)，并能通过限位电路(32)，最后驱动支臂电机(18)；照明调控部分：照明电路(39)是以24V交流直接驱动照明灯；视频调控部分：以24V交流直接驱动云台调控电路(33)，信号进入摄像头(5)或红外摄像头(9)之后产生视频信号，经视频切换(34)后，可以直接进入显示器(10)，也可以经硬盘录像机(35)后再进入显示示器(10)。

3、根据权利要求1或2所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：左、右转轮电机(27)、毛刷电机(13)、支臂电机(18)的调控电路为：+5V电源接左、右转轮电机(27)的状态开关K_1-4以及毛刷电机(13)的状态开关MK₂和支臂电机(18)的状态开关MK₃，+5V电源接芯片U_1-11的脚，U_1-11的②脚均接地，正极与地间并联接有C₁和C₂，开关K_1-4、MK₂和MK₃的引出端分别接芯片U₁的⑤、 、③、、⑨和①脚，芯片U₁的②、④、⑥、⑩和脚分别接芯片U₂的①、③、⑤、和脚，芯片U₁的⑧脚分别与芯片U_2-4的⑨、①和①脚连接；芯片U₂的④脚分别与芯片U_6、7的①和①脚连接，芯片U₂的⑥脚分别与芯片U_3、6的⑨和②脚连接，芯片U₂的⑩脚分别与芯片U₃的脚和U₆的⑩和脚连接，芯片U₂的脚与芯片U₇的⑨脚连接；芯片U₃的②脚与芯片U₄的②脚连接，芯片U₃的⑧脚与芯片U₇的②脚连接，芯片U₃的⑩脚分别与芯片U₆的⑤和脚以及芯片U₇的脚和芯片U₈的脚连接，芯片U₃的脚与芯片U₆的⑧脚连接，芯片U₃的脚与芯片U₇的⑩脚连接；芯片U₆的③与④脚、⑨与脚相互连接，芯片U₆的⑥脚与芯片U₈的②、⑤、⑩和脚连接；芯片U₇的⑥、⑧和脚分别与芯片U₈的①、⑨和④脚连接；芯片U₈的③脚与芯片U₉的③脚连接，芯片U₈的⑥脚与芯片U₉的④和⑥脚连接，芯片U₈的⑧脚与芯片U₉的⑧脚和芯片U₅的⑤脚连接，芯片U₈的脚与芯片U₉的脚连接；芯片U₉的②和⑤脚分别与芯片U₅的①和③脚连接；芯片U₁₀的③脚与芯片U₁₁的⑤脚连接，芯片U₁₀的⑤与⑩脚相互连接，芯片U₁₀的⑥脚与芯片U₁₁的⑨和⑩脚连接，芯片U₁₀的⑧脚与芯片U₁₁的和脚连接；芯片U₅的⑥与⑨脚相互连接；芯片U₁₁的⑥、⑧和脚共同接转轮电机(27)的调控部分的驱动电路(26)：芯片U₁₁的⑥、⑧和脚分别通过电阻R_1、2、3接三极管BG_1、2、3的基极，三个三极管BG_1、2、3相应的三个基极分别通过电阻R_4、5、6接地，相应的三个发射极均接地，相应的三个集电极均分别通过继电器J_1、2、3的线圈接入+12V电源，继电器J₁和J₂的①、④脚均接地，继电器J₂的⑤和⑥脚连接并接入+24V电源，继电器J₂的②、④脚共同与继电器J₁的②、③脚和继电器J₃的②、③脚连接在一起，继电器J₁的⑤和⑥脚以并联同位式接左转轮电机(27)的线圈，继电器J₃的⑤和⑥脚以并联同位式接右转轮电机(27)的线圈；芯片U₈的⑧和脚共同接毛刷电机(13)的调控部分的驱动电路(29)：芯片U₈的⑧和脚分别通过电阻R_7、8接三极管BG_4、5的基极，二个三极管BG_4、5相应的二个基极分别通过电阻R_9、10接地，相应的二个发射极均接地，相应的二个集电极均分别通过继电器J_4、5的线圈接入+12V电源，继电器J₄的②、④脚和继电器J₅的①、③脚共同接变速调控电路(30)中的电位器W的一端，而W的另一端引入+27V电源，继电器J₄的①、③脚和继电器J₅的②、④脚共同接状态开关MK₂的另一个引出端，继电器J₄的⑤与⑥脚连接、继电器J₅的⑤和⑥脚连接，之后接毛刷电机(13)的线圈；芯片U₁₀的①和②脚共同接支臂电机(18)的调控部分的驱动电路(31)：芯片U₁₀的①和②脚分别通过电阻R_11、12接三极管BG_6、7的基极，二个三极管BG_6、7相应的二个基极分别通过电阻R_13、14接地，相应的二个发射极均接地，相应的二个集电极均分别通过继电器J_6、7的线圈接入+12V电源，继电器J₆的①、③脚和继电器J₇的②、④脚共同接状态开关MK₃的另一个引出端，继电器J₆的⑤与⑥脚连接、继电器(7)的⑤与⑥脚连接，之后以并联反位式接两台支臂电机(18)的线圈，限位电路(32)由两个限位开关XWK_1、2组成，接在MK₃的另一个引出端与继电器的连接线路中，限位开关安装在清洁机器人(1)的贴近传动丝杠(17)的两端部位的机体(2)上；照明调控电路为：以24V交流为电源，直接驱动照明灯D_1-3，D₁装在清洁机器人(1)的机体(2)的前端；D_2、3分别装在检测机器人(6)的机体(7)的前、后两端，并装有转换开关MK₁；视频调控电路为：以24V交流为电源，通过状态开关K_5-8直接驱动云台(19)，以+12V驱动摄像头(5)或红外摄像头(9)，两台红外摄像头(9)之间装有转换开关MK₅，摄像后的视频信号经转换开关MK₄，可以直接接显示器(10)，或者经过硬盘录像机(35)后再接显示器(10)。

4、根据权利要求1或2所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：调控机箱(11)的结构组成为：具有箱体(36)、箱盖(37)和面板(38)，相应的电路板装在箱体(36)内，显示器(10)装在箱盖(37)的内侧，面板(38)上规则地装有左、右转轮电机(27)的状态开关K_1-4，云台(19)的状态开关K_5-8，照明、视频及摄像头(9)的转换开关MK_1、4、5，毛刷电机(13)和支臂电机(18)的状态开关MK_2、3，毛刷电机(13)的变速旋钮XA，电源开关DYK，电源接口DJ以及总线接口DL₃。

5、根据权利要求3所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：调控机箱(11)的结构组成为：具有箱体(36)、箱盖(37)和面板(38)，相应的电路板装在箱体(36)内，显示器(10)装在箱盖(37)的内侧，面板(38)上规则地装有左、右转轮电机(27)的状态开关K_1-4，云台(19)的状态开关K_5-8，照明、视频及摄像头(9)的转换开关MK_1，4、5，毛刷电机(13)和支臂电机(18)的状态开关MK_{2、 3}，毛刷电机(13)的变速旋钮XA，电源开关DYK，电源接口DJ以及总线接口DL₃。

6、根据权利要求1、2或5所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：调控机箱(11)的面板(38)上还装有硬盘录像输入、输出端子SR和SZ，并有配套的硬盘录像机(35)外置。

7、根据权利要求3所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：调控机箱(11)的面板(38)上还装有硬盘录像输入、输出端子SR和SZ，并有配套的硬盘录像机(35)外置。

8、根据权利要求4所述的中央空调风管清洁及检测机器人，其特征在于：调控机箱(11)的面板(38)上还装有硬盘录像输入、输出端子SR和SZ，并有配套的硬盘录像机(35)外置。

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