CN2665224Y - 全液压推土机行驶纠偏装置 - Google Patents

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张天琦
黄玉松
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Abstract

一种全液压推土机行驶纠偏装置，包含有仪表盘，发动机转速传感器，行驶手柄，履带，液压管道，发动机，和连接在马达上的速度传感器，其要点在于：控制器为一MC控制器，发动机的输出轴上设有电比例泵，行走的左右齿轮轴上有电比例马达。本实用新型采用调节电比例泵排量来进行纠偏的方式，泵的调节幅度小，纠偏精度高，行驶波动小。由于调节品质的改善，推土机作业时液压系统压力变化相对较小，系统工作平稳，履带无停顿，作业效率高。

Description

全液压推土机行驶纠偏装置
技术领域
本实用新型涉及一种液压传动装置，特别是涉及一种全液压推土机行驶纠偏装置。
背景技术
目前在用的全液压推土机一般采用左右独立闭式回路静压传动，这种传动方式由于泵和马达的容积效率或泄露量不一，造成左右马达输出速度不一而产生行驶跑偏，这种跑偏为方向确定型，可通过调整泵的机械零位或马达的速度限定螺钉来解决；另外，当行驶油泵采用DH液压控制时，由于比例伺服阀的非线性，使得直线行驶时左右油泵的斜盘摆角控制不一致而产生跑偏，跑偏的方向和跑偏量随行驶速度的变化而改变。为纠正这种跑偏，采用测量左右马达输出转速差，由控制器进行PID运算，并给出指令调节左右行走马达比例电磁阀电流，从而改变马达排量使左右履带行驶速度保持同步。这种方法虽能解决一些跑偏，但存在如下缺点：一是由于行走马达的输出转速较高，一般在2000-4500rpm内工作，左右马达转速的调节范围必须控制在90rpm以内，加上系统滞后，使得左右马达排量调节幅度较大。其次，纠偏程序运行时，马达排量调节使其斜盘动作频繁，在突遇大负荷时，易产生因一侧马达斜盘摆角未及时回到最大而使闭式系统压力高至溢流阀动作，造成该侧履带失去驱动而停顿，影响作业效率。第三，推土机作业过程中，由于履带两侧负荷及地面附着系数不一，导致较大负荷侧履带速度变慢，而上述纠偏动作是减小履带速度较慢一侧马达的排量来增速，其结果使得该侧马达输出扭矩减小，闭式系统压力升高至溢流阀动作而停顿。
发明内容
本实用新型是为了解决上述纠偏装置存在的问题，提出了一种采用调节电比例泵排量来进行纠偏的装置。
本实用新型是通过如下措施来实现的。它包含有仪表盘，发动机，发动机转速传感器，行驶手柄，控制器，液压管道，履带和连接在马达上的速度传感器，其主要特点是控制器为一MC控制器，发动机的输出轴上设有电比例泵，行走系统的左右齿轮轴上有电比例马达。
本实用新型采用调节电比例泵排量来进行纠偏的方式，泵的调节幅度小，纠偏精度高，行驶波动小。由于调节品质的改善，推土机作业时液压系统压力变化相对较小，系统工作平稳，履带无停顿，作业效率高。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型结构程序流程图。
图中1仪表盘，2发动机转速传感器，3电控行驶手柄，4电比例泵，5控制器，6履带，7液压管路，8电比例马达，9马达速度传感器，10发动机，11油门操纵杆，12油门位置传感器，图2中的nz、ny为左右马达转速，Δn为左右马达转速差，λ为PID运算值，Ipz、Ipy为左右泵比例阀电流，k比例系数。
具体实施方式
由图1可知，发动机10的前端为油门操纵杆11，油门位置传感器12，控制器5为一MC控制器，主要特点是发动机10的输出端设有发动机转速传感器2、电比例泵4，电控行驶手柄3，左右行走齿轮6轴上设有电比例马达8，马达速度传感器9。控制器5根据电比例马达8的输出转速传感器9检测到马达转速，计算出其差值Δn＝nz-ny，并进行PID运算，得出运算值λ，然后根据计算左右泵比例阀电流公式：Ipz＝Ipz-Kλ，IPY＝IPY-Kλ分别调节油泵4比例阀的电流以调整左右油泵的排量，使左右马达的输出转速保持同步而达到行驶纠偏的目的。

Claims (2)

1、一种全液压推土机行驶纠偏装置，包含有仪表盘(1)，发动机转速传感器(2)，行驶手柄(3)，履带(6)，液压管道(7)，发动机(10)，和连接在马达上的速度传感器(9)，其特征在于：控制器(5)为一MC控制器，发动机(10)的输出轴上设有电比例泵(4)，行走的左右齿轮轴上有电比例马达(8)。
2、根据权利要求1所述的全液压推土机行驶纠偏装置，其特征在于：所述电比例泵(4)的调节电流为：IPz＝IPz-Kλ，IPY＝IPY-Kλ。
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